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公开(公告)号：CN113298727A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110535239.9
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多标识线的井下辅助运输车辆导航系统与方法，属于井下车辆导航领域。导航系统包括车体；还包括图像采集模块，其设于车体前端，用于采集车体前方环境信息并传输；图像处理模块，其设于车体上，接收图像采集模块传输的信息，处理生成目标轨迹并传输；控制模块，其设于车体上，接收图像处理模块传输的信息，并根据信息控制车体行驶。本发明的导航系统可有效解决井下辅助运输车辆在行驶过程中方向偏移、撞碰巷道壁等问题，减少由于驾驶人员操作不当造成的事故，导航方法采用两种不同的特征融合形成新的导航线的方法比用单一的方法导航稳定性高，无需在巷道中架设其他辅助设备，降低导航成本，有效提高了驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN109019210B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201810694764.3
申请日：2018-06-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及基于卷积神经网络的提升系统尾绳健康监测系统及方法，属于机械系统健康监测领域。监测系统的滚筒牵引提升钢丝绳移动；两个所述提升容器的顶端分别与钢丝绳相连；两个所述提升容器的底端分别通过尾绳相连；其特征在于：还包括图像采集系统，移动无线传感器网络，上位机；所述的图像采集系统用于采集尾绳状态，图像采集系统将尾绳状态通过移动无线传感器网络传输至上位机，由上位机对图像数据进行深度挖掘，并针对尾绳状态进行故障分析与预警。本发明提供的基于卷积神经网络的提升系统尾绳健康监测系统及方法，可代替人工巡检，实现尾绳数据信息的“采集‑学习‑预测‑预警”的全过程自动化。
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公开(公告)号：CN111591360A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010401331.1
申请日：2020-05-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明的一种新型的轮履转换行走装置，包括车架，轮式行走机构和履带行走机构；履带行走机构，包括车架两侧的履带，每个履带包括一个连接有履带驱动电机的履带驱动轮和三个导向轮，而与履带驱动轮处于同一水平的导向轮上转动安装有导向轮轴，即导向轮轴的转动不会驱动导向轮，导向轮轴上连接有履带变形电机，履带驱动轮和三个导向轮通过三个曲柄连接并形成平行四边形结构，三个曲柄的其中一个为主动曲柄，并与导向轮轴固定，另外两个曲柄为从动曲柄。本发明即利用了履带行走装置在越障能力方面的优势，也利用了轮式行走装置行进速度快灵活的优点。不仅能够提高机器人对复杂环境的适应能力，也提高了救援效率。
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公开(公告)号：CN111480438A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010364827.6
申请日：2020-04-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种具备集聚供液和水肥一体功能的喷灌机供液系统，包括水源、储肥桶、供水支路、供肥支路、制肥支路、集聚管路、主管路和控制器；水源分别通过供水支路连通集聚管路，储肥桶通过供肥支路连通集聚管路，储肥桶通过制肥支路连通主管路；供水支路上依次设置第一过滤器、第一水泵、电动调节阀、压力变送器和第一逆止阀，第一过滤器的输入口连接水源；供肥支路上依次设置第二过滤器、计量泵、第一电磁流量计和第二逆止阀；制肥支路上依次设置第二电磁流量计和电磁阀，电磁阀连接所述主管路；主管路上设有第二电磁流量计；控制器分别连接电动调节阀、第一电磁流量计、第二电磁流量计、压力变送器以及电磁阀。
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公开(公告)号：CN111086963A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201910733685.3
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66F19/00
Abstract: 本发明公开了一种井筒巡检系统轨道同步移动装置及其控制方法。该同步移动装置包括上移动轨道、下移动轨道、上钢丝绳移动装置、下钢丝绳移动装置以及控制装置；上移动轨道、下移动轨道，对应地嵌入井筒的内壁，且上移动轨道位于下移动轨道的上方；上钢丝绳移动装置配装在上移动轨道中，而下钢丝绳移动装置则配装在下移动轨道中；上移动轨道、下移动轨道，结构一致，均包括轨道本体，轨道本体上设置有滚动面，且滚动面沿着轨道本体的延伸方向均布有若干凹槽。本发明采用控制装置配合轨道本体上的凹槽结构控制上钢丝绳移动装置、下钢丝绳移动装置的同步移动，解决钢丝绳移动装置沿井筒壁周向移动时存在的移动速度不同导致钢丝绳发生偏斜的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110789629A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910901752.8
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可越障的爬绳机器人及其越障方法。该爬绳机器人包括机器人本体，该机器人本体包括外壳、驱动模块、导向模块；外壳纵切成偶数个外壳分体，并按照驱动模块、导向模块在外壳内的安装位置横切分段为对应的驱动壳体段、导向壳体段，导向模块至少有一个，导向壳体段至少有一段，同时外壳内还安装有壳体张开机构；壳体张开机构包括用于张开/合拢导向壳体段的第一壳体张开机构、用于张开/合拢驱动壳体段的第二壳体张开机构。由此可知，本发明所述的爬绳机器人可以自由进行移动并翻越因故障不能运动的故障机器人，从而实现无线传感器监测网络的自主布置和修复，对于检测到的轻微损伤及已出现损伤的位置设置常驻节点进行全天候的监测。
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公开(公告)号：CN110758990A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910949243.2
申请日：2019-10-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁驱动矿用刮板输送机链张力平衡控制系统及方法，机尾链轮一的轮轴一和机尾链轮二的轮轴二分开设置，刮板机的底座上平行设有两个伺服驱动液压缸；在刮板链的部分链节上安装有刮板链应变片，两个伺服驱动液压缸内均设有位移传感器，各伺服驱动液压缸与相应的机尾链轮相连位置均设有拉压力传感器，刮板链张力信号、两个伺服驱动液压缸的位移信号、两个伺服驱动液压缸的拉压力信号分别传输至链条张力平衡控制模块，链张力平衡控制模块根据预设程序计算并输出控制电流至两个伺服驱动液压缸的伺服阀。本发明有效解决了刮板机工作过程中两根刮板链张力不平衡的问题，同时实时监测整条刮板链张力分布情况，提供工作效率。
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公开(公告)号：CN110116892A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910401832.7
申请日：2019-05-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种刮板输送机传动装置故障监测预警系统及方法，该监测预警系统包括两只贴片式温度传感器和两只电涡流转速传感器，两只贴片式温度传感器分别贴在液力耦合器外壳表面和驱动电机外壳表面，电涡流转速传感器安装在支架上，对准安装液力耦合器输入和输出轴上的测速齿环，四只传感器均通过屏蔽导线连接工控机；该方法通过对比液力耦合器输入输出轴之间的转速，以及输入输出轴转速与参考转速的对比，判断刮板输送机是否发生过载、卡链、断链，同时结合液力耦合器表面和驱动电机表面温度来判断液力耦合器和驱动电机的工作状态是否健康，通过工控机控制程序实现液力耦合器故障预警和刮板输送机紧急停车。
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公开(公告)号：CN106829390B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710212536.3
申请日：2017-04-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种刮板输送机断链检测装置，包括：机头架、过渡槽、中间槽、若干间距相等的刮板、链条；红外光敏电阻装置、红外光发射灯、电流传感器、CPU处理器；所述电流传感器输入端串联于所述红外光敏电阻组成回路中，其输出端连接于所述CPU处理器；所述CPU处理器包括：信号识取单元、第一判断单元、计时单元、第二判断单元；所述第一判断单元对比同一刮板经过红外光敏电阻的时间差是否小于预设时间值；所述第二判断单元，对比所述计时单元记录的任意两个相邻板经过红外光敏电阻的时长是否超出相邻刮板经过红外光敏电阻的平均值。本发明通过上述设置，从两方面进行链条的断链检测，进一步提高了链条断链检测的可靠性。
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公开(公告)号：CN109975115A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201811391302.0
申请日：2018-11-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种钢丝绳内部多丝螺旋接触疲劳、磨损和损伤检测装置及检测方法，装置包括支撑装置，所述支撑装置上设有疲劳钢丝加载组件、以及以一定交叉角和预应力与所述疲劳钢丝螺旋接触的加载钢丝组件；状态监测装置；利用本发明装置能够模拟钢丝绳内部多钢丝螺旋接触微动疲劳损伤状况，并且实时监测钢丝绳内部多钢丝的扭矩、摩擦力、温度场、摩擦系数，揭示多钢丝螺旋接触微动疲劳断裂机理、评价多钢丝微动损伤演化和多钢丝微动疲劳寿命。
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