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公开(公告)号：CN101852628B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010172517.0
申请日：2010-05-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01D11/00
Abstract: 本发明公开了一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，包括摄像头、第一固定支架和第二固定支架，第一横向调节梁和第二横向调节梁，第一纵向梳状调节梁和第二纵向梳状调节梁，绑定仪器的紧固带以及可调节摄像头方向的2自由度螺杆。核化污染侦测机器人仪器舱内安装好各种核化污染侦测仪器，在操作员的远程无线控制下进入污染现场，摄像头获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地操作平台。本发明可解决核化污染侦测机器人搭载仅具备示值表盘类仪器时，对核化污染环境的侦测问题，并可搭载多种核化侦测传感器，完成同时对核污染、生化污染的侦测任务。具有零伤亡、仪器舱内仪器灵活可换等优点。
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公开(公告)号：CN102881334B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201210342946.7
申请日：2012-09-14
Applicant: 东南大学
IPC: G11C29/42
Abstract: 本发明公开了一种核探测机器人控制系统中数据存储的纠错方法，实现机器人控制系统在核辐射环境下对数据存储的纠错，保证机器人工作的稳定性。机器人控制系统采用微处理器加双存储器结构，如果两个存储器均没有发生错误，则程序继续执行；如果其中一个存储器遭受核粒子轰击导致逻辑翻转，而另一个存储器没有，则产生错误数据的存储器根据没有发生逻辑翻转错误的存储器信息修正数据；如果两存储器同时发生了逻辑翻转错误，此时，本发明利用一种BCH纠错码，任选一个发生逻辑翻转错误的存储器，完成纠错任务后，另一个存储器依据已修正数据存储器的相关信息，完成数据的修正。
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公开(公告)号：CN102379760B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201110244446.5
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种肌电假手力触觉反馈方法及触觉反馈的肌电假手系统，在机械假手的手腕部位安装三维力传感器，三维力传感器的受力轴通过法兰盘与机械手底座连接，感知机械手三轴方向的受力情况。三维力传感器收到三维力作用后，通过电桥原理，把力信号转换成电压信号，输入到设有单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机采集三维力传感器传递来的代表X、Y、Z这三个轴向上的电压信号，由电压信号的正负分为X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-这六个方向，并按照这六个方向上电压幅值的大小，即所测得六个方向上的受力大小，输出相对应的脉冲宽度调制信号，通过电机驱动电路驱动对应方向上的微型振动器，使得振动器的振幅正比于该方向上的电压幅值。
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公开(公告)号：CN106507967B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201110012242.9
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载于小型核化侦察机器人的遥操作测量装置，包括底座，底座上搭载的核化探测仪器，执行末端具有三维方向动作的驱动装置，执行末端具有三维方向动作的驱动装置包括执行机构、可用于显示仪表读数的摄像头和三维摇杆；提供了一种无需总线接口、测量种类多样化、可实时传输测量数据、可自由设置探测任务的搭载于小型核化侦察机器人的遥操作测量装置。
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公开(公告)号：CN102621571B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210059543.1
申请日：2012-03-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种核污染探测无线传感器节点布洒方法，以装有机械手的地面高机动移动侦察机器人为平台，并携带核化探测无线传感器节点进入核污染现场。利用机械手将核探测无线传感器节点从盒子中取出，放置在探测地点，打开核探测无线传感器节点开关，进行探测。在布洒完成后，远端检测人员可根据核探测无线传感器节点探测值判断受染程度最高的区域，并控制机器人进入此区域侦察找到污染源。在探测任务结束后，机器人根据GPS定位，依次回到之前的节点布洒位置，关闭节点，并逐个回收到盒子中。本发明大大提高了大范围受染区域内核化探测的工作效率，可迅速、准确地查明受染地域的核辐射污染程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106507730B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012245.2
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种小型核化侦察机器人搬运危险品的机构。包括小型核化侦察机器人，在小型核化侦察机器人前导臂上通过螺栓固定连接杆顶端，连接杆末端固定在支撑轴上，支撑轴同时与摆动杆顶端、辅助杆顶端活动连接，摆动杆末端与套在小型核化侦察机器人后轮轴上的空心轴活动连接，小型核化侦察机器人前导臂、连接杆、摆动杆，前导臂及车身构成平行连杆机构，铲斗固定在摆动杆末端上，辅助杆末端固定在铲斗上，摆动杆固定有摄像头，用于实时观察铲斗的工作情况；本发明可以进入核化生事故现场，搬运体积较大危险品，具有重量轻，可拆卸，结构简单，使用方便，且不占用小型核化侦察机器人搭载空间等优点。
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公开(公告)号：CN102602464A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210059505.6
申请日：2012-03-08
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人，设计出一种能够延长使用寿命、降低运动噪声且运行平稳的履带式小型侦察机器人，不仅满足了小型侦察机器人必需的高机动性能，还大大减小了小型侦察机器人在复杂崎岖环境执行高速越野机动任务或上下楼梯时造成的强烈震动与冲击。车体的两侧与履带之间分别设有成排的阻尼减震轮，不仅起到减震缓冲效果，还可作为小型侦察机器人的承重轮，同时使得机器人履带适应路面起伏变化，有效改善机器人运动性能。
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公开(公告)号：CN202608926U
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201220084685.9
申请日：2012-03-08
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人，设计出一种能够延长使用寿命、降低运动噪声且运行平稳的履带式小型侦察机器人，不仅满足了小型侦察机器人必需的高机动性能，还大大减小了小型侦察机器人在复杂崎岖环境执行高速越野机动任务或上下楼梯时造成的强烈震动与冲击。车体的两侧与履带之间分别设有成排的阻尼减震轮，不仅起到减震缓冲效果，还可作为小型侦察机器人的承重轮，同时使得机器人履带适应路面起伏变化，有效改善机器人运动性能。
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公开(公告)号：CN202235787U
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201120310443.2
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/76
Abstract: 一种肌电假手的手部动作/肌电信号关联性的测量装置，设有五根可以独立自由转动的手指套杆，实验人员的单手五指可以分别套于这五个指套杆上的指套中。当指套杆定位销没有插入时，实验人员的五指运动可以带动这些指套杆做独立自由的转动，在指套杆转动轴上设有码盘，可以记录转动的位置和速度；当指套杆定位销插入时，实验人员的五指运动不能带动指套杆运动，这时贴于指套杆上的应变片传感器可以测量出指套杆的形变，从而可测出实验人员手指的用力大小。在测量五指运动的速度或力度的同时，贴于实验人员手臂肌电信号活跃区域的肌电采集电极记录下五指运动时的肌电信号，这样同时记录下足够的信息可供设计人员分析肌电信号和手部运动之间的规律性关系。
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公开(公告)号：CN202098475U
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201120128190.7
申请日：2011-04-27
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种可在复杂路面行驶，具有较强越障能力的核化侦察机器人的运动关节机构，包括第一电机，蜗轮，蜗杆，旋转变压器，力矩传感器，导臂轴，第一导臂和第二导臂，第二电机，第一齿轮和第二齿轮，第一空心轴和第二空心轴，第一主动轮和第二主动轮，第三电机，第三齿轮与第四齿轮，第一随动轮与第二随动轮。本实用新型仅通过使用一个电机，实现导臂前轮的旋转。其自锁性能可以在移动机器人翻越障碍物时，车身与障碍物角度固定，具有更强的越障能力。旋转变压器可以测出导臂运动的绝对位置，控制更为灵活。力距传感器用于判断目前机器人有无遇到障碍。本实用新型结构简单，工作可靠，导臂式前轮大大提高了移动机器人的越障能力。
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