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公开(公告)号：CN106507730B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012245.2
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种小型核化侦察机器人搬运危险品的机构。包括小型核化侦察机器人，在小型核化侦察机器人前导臂上通过螺栓固定连接杆顶端，连接杆末端固定在支撑轴上，支撑轴同时与摆动杆顶端、辅助杆顶端活动连接，摆动杆末端与套在小型核化侦察机器人后轮轴上的空心轴活动连接，小型核化侦察机器人前导臂、连接杆、摆动杆，前导臂及车身构成平行连杆机构，铲斗固定在摆动杆末端上，辅助杆末端固定在铲斗上，摆动杆固定有摄像头，用于实时观察铲斗的工作情况；本发明可以进入核化生事故现场，搬运体积较大危险品，具有重量轻，可拆卸，结构简单，使用方便，且不占用小型核化侦察机器人搭载空间等优点。
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公开(公告)号：CN103006358A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210578422.8
申请日：2012-12-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种肌电假手的控制方法，包括基于肌电信号自适应学习的动作识别方法和握力模糊控制方法。基于肌电信号自适应学习的动作识别方法以人体手臂一对拮抗肌上采集得到的经过放大、整流、滤波后的张开肌电信号EMG1、闭合肌电信号EMG2作为输入信号，通过更新自适应比例因子，从而实现对人体肌电信号的自适应，并根据佩戴者手臂肌肉的收缩程度输出假手的期望握力。握力模糊控制方法用于实现对假手期望握力的跟踪，从而实现根据假手佩戴者手臂肌电信号的强度来控制假手的握力大小。使用时只需要将两个肌电传感器贴合在佩戴者手臂的一对拮抗肌上，打开假手电源，佩戴者上抬和下手腕即可实现对假手的控制。
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公开(公告)号：CN202235783U
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201120310441.3
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种手部功能障碍患者康复训练用的肌电假手，机械假手由微型直流电机通过齿轮传动机构带动用于辅助患者手部运动的手指。其特征在于：设置两个肌电信号采集电极贴合在患者手臂的肌电信号较为活跃的区域，分别采集代表手指张开及闭合肌电信号，把这两个肌电信号输入至设有包括单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机输出假手的开合信号，通过电机驱动电路驱动微型直流电机正转或者反转，通过齿轮传动机构使假手闭合或者张开，从而带动患者的手部做张开和闭合的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN201693558U
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201020233884.2
申请日：2010-06-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本实用新型提出一种核化侦察机器人组合式机械手爪，包括固定支架，电机，第一齿轮，第二齿轮，杆，导轨，第一手指，第二手指，摄像头，平面夹持部件，铲，弧形夹持部件，刨切刀。本实用新型适用于核化侦察机器人的危险作业，也适用于其它工作环境。利用平面夹持部件可以夹持固体污染源，铲可取样受核化污染的土壤或沙石，弧形夹持部件专用于液体采样，刨切刀不仅可刨开杂草堆或土壤，寻找到埋藏在地下的污染源，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件。本实用新型具有零伤亡，执行任务多样化，大大提高了核化侦察机器人的核化污染事故处理能力。
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公开(公告)号：CN202235784U
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201120310460.6
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种触觉反馈的肌电假手力系统，包括机械假手、三维力传感器、控制模块、肌电信号采集电极和振动器；所述机械假手的底座连接三维力传感器的受力轴；所述控制模块包括单片机、机械假手驱动电路，放大电路和振动器驱动电路；单片机的信号输入端连接肌电信号采集电极，单片机的控制信号输出端连接机械假手驱动电路的信号输入端；机械假手驱动电路连接驱动机械假手的动力装置；三维力传感器输出的三维力信号分别经放大电路放大后输入到单片机的信号输入端；单片机的振动信号输出端连接振动器驱动电路，振动器驱动电路连接振动器。
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公开(公告)号：CN201672933U
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201020190815.8
申请日：2010-05-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01D11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，包括摄像头、第一固定支架和第二固定支架，第一横向调节梁和第二横向调节梁，第一纵向梳状调节梁和第二纵向梳状调节梁，绑定仪器的紧固带以及可调节摄像头方向的2自由度螺杆。核化污染侦测机器人仪器舱内安装好各种核化污染侦测仪器，在操作员的远程无线控制下进入污染现场，摄像头获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地操作平台。本实用新型可解决核化污染侦测机器人搭载仅具备示值表盘类仪器时，对核化污染环境的侦测问题，并可搭载多种核化侦测传感器，完成同时对核污染、生化污染的侦测任务。具有零伤亡、仪器舱内仪器灵活可换等优点。
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公开(公告)号：CN202235787U
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201120310443.2
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/76
Abstract: 一种肌电假手的手部动作/肌电信号关联性的测量装置，设有五根可以独立自由转动的手指套杆，实验人员的单手五指可以分别套于这五个指套杆上的指套中。当指套杆定位销没有插入时，实验人员的五指运动可以带动这些指套杆做独立自由的转动，在指套杆转动轴上设有码盘，可以记录转动的位置和速度；当指套杆定位销插入时，实验人员的五指运动不能带动指套杆运动，这时贴于指套杆上的应变片传感器可以测量出指套杆的形变，从而可测出实验人员手指的用力大小。在测量五指运动的速度或力度的同时，贴于实验人员手臂肌电信号活跃区域的肌电采集电极记录下五指运动时的肌电信号，这样同时记录下足够的信息可供设计人员分析肌电信号和手部运动之间的规律性关系。
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公开(公告)号：CN202098475U
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201120128190.7
申请日：2011-04-27
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种可在复杂路面行驶，具有较强越障能力的核化侦察机器人的运动关节机构，包括第一电机，蜗轮，蜗杆，旋转变压器，力矩传感器，导臂轴，第一导臂和第二导臂，第二电机，第一齿轮和第二齿轮，第一空心轴和第二空心轴，第一主动轮和第二主动轮，第三电机，第三齿轮与第四齿轮，第一随动轮与第二随动轮。本实用新型仅通过使用一个电机，实现导臂前轮的旋转。其自锁性能可以在移动机器人翻越障碍物时，车身与障碍物角度固定，具有更强的越障能力。旋转变压器可以测出导臂运动的绝对位置，控制更为灵活。力距传感器用于判断目前机器人有无遇到障碍。本实用新型结构简单，工作可靠，导臂式前轮大大提高了移动机器人的越障能力。
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