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公开(公告)号：CN101763119B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200910263081.3
申请日：2009-12-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公布了一种基于遥操作移动机器人的辅助避障方法，本发明遥操作移动机器人在操作员的远程无线控制下进入工作现场，通过无线传输将工作现场的信息传回本地操作平台；移动机器人上设有超声波和红外线测距设备，可以测量机器人与周围障碍物间的距离；移动机器人上还装有监视现场情况的摄像机，将现场图像传到本地操作平台。当移动机器人遇到障碍物后，首先根据障碍物的远近程度设定移动速度，并向本地操作平台发出警报。本地操作人员可根据现场图像信息及车载传感器信息对障碍物情况进行分析，决定采取避障措施或是强制机器人冲破障碍。本发明具有人机协作，灵活避障的优点，可用于在复杂现场工作的移动机器人进行局部自主的辅助避障。
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公开(公告)号：CN101847010A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010193866.0
申请日：2010-06-07
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种小型侦察机器人智能控制器，包括：嵌入式中央控制模块、嵌入式视觉模块、嵌入式运动控制模块及无线网络模块，嵌入式视觉模块通过标准的USB接口与嵌入式中央控制模块相连接，且所述嵌入式视觉模块用于采集视觉区域内的图像信息，并以数字图像的形式传送至嵌入式中央控制模块；所述嵌入式中央控制模块通过无线网络模块接受远程控制指令，并通过无线网络模块传送所述的图像信息；所述的嵌入式运动控制模块包括微处理器子模块和电机驱动子模块，微处理器子模块通过标准的RS232C串行口与嵌入式中央控制模块相连接，且用于接受来自嵌入式中央控制模块的运动控制指令，并将其转换为电机控制指令，通过电机驱动子模块驱动电机按指令运动。
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公开(公告)号：CN101486360B
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN200910028019.6
申请日：2009-01-05
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 带有导臂的履带式移动机器人的楼梯攀爬方法，其特征在于：步骤1：机器人驶近楼梯，导臂向下旋转，在与楼梯踏步接触后机器人被抬起，并向前攀爬楼梯，当机器人上的超声、红外测距传感器测得机器人与前方物体距离大于楼梯踏步的宽度时，认为机器人已攀爬至楼梯顶部，停止攀爬。步骤2：导臂向下旋转，直到导臂前端与地面接触，当导臂的旋转轴上产生转矩M大于设定值时，导臂停止转动，机器人继续向上攀爬，导臂随机器人的攀爬而与地面脱离，转矩M消失，机器人停止攀爬。步骤3：重复步骤2，二维姿态传感器测得的车体与水平面夹角随机器人攀爬而减小，机器人继续攀爬至所述夹角不再减小时，停止攀爬，导臂向后旋转，与车体的夹角θ为45度时停止转动。
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公开(公告)号：CN101561683B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200910026103.4
申请日：2009-04-01
Applicant: 东南大学
IPC: G05D3/12 , G05B19/418 , B25J9/18
Abstract: 本发明公开了一种环境污染检测机器人的运动控制装置，由电机控制模块、具有电机信号采集功能的电机驱动模块、无线通讯模块、嵌入式中央处理器模块、主单片机模块、具有多画面分割功能的图像采集模块以及传感器采集模块组成。电机驱动模块的驱动电流输出端与左右两轮和前导臂的电机的电源输入端连接，用于为电机提供驱动电流。电机控制模块的电机驱动信号输出端与电机驱动模块的电机驱动信号输入端连接，用于控制驱动电流的大小和方向。嵌入式中央处理器模块的电机控制信号输出端与电机控制模块的电机控制信号输入端连接，用于发送电机控制指令控制电机运动。电机控制模块的电机反馈信号输出端与嵌入式中央处理器模块的电机反馈信号输入端连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101766510A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200910263389.8
申请日：2009-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 一种基于肌电控制的机械假手的力触觉反馈及力度分段控制方法，设置两个肌电信号采集电极贴合在人体残肢手臂的肌肉活动区体表，分别采集与肌肉紧绷程度成正比的手指张开及闭合肌电信号输入单片机并按幅值大小不同进行分段量化，输出不同的分段信号，通过电机驱动电路驱动微型直流电机，微型直流电机的转动经齿轮动机构输出对应于手指夹持力度分段量化的分段速度值；同时，在假手的拇指指端设置力触觉传感器，当手指闭合时，力触觉传感器受到挤压输出力触觉信号反馈给单片机与程序设定的力度分段量化值进行对应比较，根据比较结果，单片机不断调整其输出给电机驱动电路的信号，驱动微型直流电机的转速相应变化，使手指张开及闭合的速度相应改变，直至达到符合设定要求的所属分段夹持力度。
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公开(公告)号：CN202098475U
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201120128190.7
申请日：2011-04-27
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种可在复杂路面行驶，具有较强越障能力的核化侦察机器人的运动关节机构，包括第一电机，蜗轮，蜗杆，旋转变压器，力矩传感器，导臂轴，第一导臂和第二导臂，第二电机，第一齿轮和第二齿轮，第一空心轴和第二空心轴，第一主动轮和第二主动轮，第三电机，第三齿轮与第四齿轮，第一随动轮与第二随动轮。本实用新型仅通过使用一个电机，实现导臂前轮的旋转。其自锁性能可以在移动机器人翻越障碍物时，车身与障碍物角度固定，具有更强的越障能力。旋转变压器可以测出导臂运动的绝对位置，控制更为灵活。力距传感器用于判断目前机器人有无遇到障碍。本实用新型结构简单，工作可靠，导臂式前轮大大提高了移动机器人的越障能力。
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公开(公告)号：CN202608926U
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201220084685.9
申请日：2012-03-08
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人，设计出一种能够延长使用寿命、降低运动噪声且运行平稳的履带式小型侦察机器人，不仅满足了小型侦察机器人必需的高机动性能，还大大减小了小型侦察机器人在复杂崎岖环境执行高速越野机动任务或上下楼梯时造成的强烈震动与冲击。车体的两侧与履带之间分别设有成排的阻尼减震轮，不仅起到减震缓冲效果，还可作为小型侦察机器人的承重轮，同时使得机器人履带适应路面起伏变化，有效改善机器人运动性能。
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公开(公告)号：CN201693558U
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201020233884.2
申请日：2010-06-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本实用新型提出一种核化侦察机器人组合式机械手爪，包括固定支架，电机，第一齿轮，第二齿轮，杆，导轨，第一手指，第二手指，摄像头，平面夹持部件，铲，弧形夹持部件，刨切刀。本实用新型适用于核化侦察机器人的危险作业，也适用于其它工作环境。利用平面夹持部件可以夹持固体污染源，铲可取样受核化污染的土壤或沙石，弧形夹持部件专用于液体采样，刨切刀不仅可刨开杂草堆或土壤，寻找到埋藏在地下的污染源，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件。本实用新型具有零伤亡，执行任务多样化，大大提高了核化侦察机器人的核化污染事故处理能力。
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公开(公告)号：CN201672933U
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201020190815.8
申请日：2010-05-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01D11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，包括摄像头、第一固定支架和第二固定支架，第一横向调节梁和第二横向调节梁，第一纵向梳状调节梁和第二纵向梳状调节梁，绑定仪器的紧固带以及可调节摄像头方向的2自由度螺杆。核化污染侦测机器人仪器舱内安装好各种核化污染侦测仪器，在操作员的远程无线控制下进入污染现场，摄像头获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地操作平台。本实用新型可解决核化污染侦测机器人搭载仅具备示值表盘类仪器时，对核化污染环境的侦测问题，并可搭载多种核化侦测传感器，完成同时对核污染、生化污染的侦测任务。具有零伤亡、仪器舱内仪器灵活可换等优点。
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