一种基于并联谐振原理的交变电磁场发生装置

    公开(公告)号:CN108735421A

    公开(公告)日:2018-11-02

    申请号:CN201810582288.6

    申请日:2018-06-07

    Abstract: 一种基于并联谐振原理的交变电磁场发生装置,电压/电流可调的直流电源、逆变器、导线、谐振电容、磁场发生器、制冷机、传感器、制冷保护器,其特点是,直流电经逆变器作用,产生特定频率交流电压,交流电压幅值可通过调整直流电源来控制,交流电频率通过调整逆变器的逆变频率来控制,逆变产生的交流电压输入到谐振电路中,磁场发生器和谐振电容并联连接,构成谐振电路,谐振电路在交流电压的作用下,进入谐振状态,线圈中产生频率与逆变频率相同的交流电流,线圈中的电流产生高强度交变磁场,电磁抑垢法优点有无消耗,无污染,投资少及操作简单。

    光伏电板伺服系统的有限时间命令滤波控制方法及系统

    公开(公告)号:CN117193009B

    公开(公告)日:2024-04-09

    申请号:CN202311284069.7

    申请日:2023-10-07

    Abstract: 本申请公开了光伏电板伺服系统的有限时间命令滤波控制方法及系统,方法包括:基于方位俯仰双轴跟踪的光伏电板建立高度角电机和方位角电机的系统模型;对所述系统模型的电机迟滞进行消除;利用有限时间引理使所述系统模型在有限时间内稳定,利用RBF神经网络函数逼近所述系统模型中的未知参数和不确定因素,利用K滤波观测器估计所述系统模型中的未知状态;利用障碍李雅普诺夫函数对所述系统模型的输出状态进行约束;设计命令滤波器,并基于所述系统模型将所述命令滤波器与动态面算法结合,得到系统自适应控制器,并基于所述系统自适应控制器完成控制。

    一种未知控制方向的时变多智能体协同控制方法

    公开(公告)号:CN114609915B

    公开(公告)日:2023-01-31

    申请号:CN202210342634.X

    申请日:2022-04-02

    Abstract: 本发明公开一种未知控制方向的时变多智能体协同控制方法,包括步骤一、建立由N个跟随者和一个N+1领导者组成的一类控制方向未知的高阶线性时变多智能体系统模型,步骤二、针对智能体之间的相互通信关系,通过代数图论建立通讯拓扑结构,步骤三、利用努斯鲍姆函数完成对控制器的设计,步骤四、采用有界估计方法结合平滑函数的方法,再利用自适应动态面控制技术,结合步骤一中的系统模型构建获得自适应协同控制器算法;本发明采用自适应控制方法,选择合适的努斯鲍姆函数,并采用有界估计方法结合平滑函数的方法,实现了多智能体系统的一致性和稳定性,保证了封闭系统是半全局一致有界稳定的,所有误差信号都可以收敛到任意小的残差集。

    一种高阶多智能体系统状态约束量化控制器的构建方法

    公开(公告)号:CN114509948A

    公开(公告)日:2022-05-17

    申请号:CN202210154910.X

    申请日:2022-02-21

    Abstract: 本发明公开高阶多智能体系统状态约束量化控制器的构建方法,包括以下步骤:构建构建高阶非线性多智能体系统模型,其中,所述高阶非线性多智能体系统含有输入迟滞和全状态约束;根据所述输入迟滞,构建迟滞非线性模型,基于所述迟滞非线性模型,构建相应的逆迟滞模型;基于所述高阶非线性多智能体系统模型,对高阶非线性多智能体系统的全部状态进行约束;将自适应控制方法和反步法相结合,基于所述逆迟滞模型,构建高阶多智能体系统状态约束量化控制器。本发明在高阶多智能体系统存在参数不确定和外部扰动的基础上,采用自适应一致控制方法,具有更好的跟踪性能,提高了控制器的鲁棒性,保证闭环系统内的所有信号半全局一致最终有界。

    一种太阳能光伏板多智能体清洁系统

    公开(公告)号:CN113634534A

    公开(公告)日:2021-11-12

    申请号:CN202110847966.9

    申请日:2021-07-27

    Abstract: 本发明实施例公开了一种太阳能光伏板多智能体清洁系统,用于自主清洁太阳能光伏板。板上擦拭机器人包括电子控制系统、真空泵吸附系统、擦拭清洁结构系统、板上电磁对接结构。地面配合机器人包括地面配合机器人本体、发电装置、电子控制系统、机械臂、地面配合电磁对接机构。太阳能光伏板两栖清洁系统工作时,板上擦拭机器人通过吸附装置吸附在光伏板上,末端清洁装置安装在外部转轮上,外部转轮通过控制系统发出的信号驱动直流电机带动,是擦拭机器人在移动时进行清洁工作。当板上擦拭机器遇到不可跨越的障碍时,地面配合机器人会通过机械臂携带的摄像头定位板上擦拭机器人,之后控制机械臂的末端电磁对接机构进行与板上擦拭机器人的对接抓取工作。抓取成功之后,地面配合机器人会移动到下一块光伏板处,并将板上擦拭机器人放置板上,使得板上擦拭机器人继续工作。本发明可自主完成对大角度、间距大的太阳能光伏板进行越障清洁,提高板上擦拭机器人的适应性,节约人力,降低电站维护成本。

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