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公开(公告)号：CN106451223A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611114286.1
申请日：2016-12-07
Applicant: 东北大学
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，行走驱动轴与行走驱动电机相连，夹紧驱动轴与夹紧驱动电机相连，两轴平行安装在基座与端板之间，行走轮通过轴承套装在夹紧驱动轴上，行走驱动轴与行走轮为带轮传动；夹紧驱动轴上设有互为反螺纹的左、右螺纹，左、右夹爪分别通过左、右圆螺母及左、右套筒安装在夹紧驱动轴上；随动壳体位于基座与端板之间，前、后光轴平行固连在随动壳体上，前、后压线轮分别安装在前、后光轴上且分别位于行走轮的前、后侧；左、右圆螺母分别通过左、右滑块与导向轴相连；左、右夹爪均通过光孔与前、后光轴相连；左前、右前夹紧轮与前压线轮配合，左后、右后夹紧轮与后压线轮相配合；随动复位弹簧连接在随动壳体与基座之间。
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公开(公告)号：CN104002888B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410240391.4
申请日：2014-05-30
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于四边形机构的蛇形机器人，属于机器人研究和工程技术领域，特别是涉及一种基于四边形机构的蛇形机器人。本发明实现了三维运动：通过四边形机构的变形实现了俯仰运动，易于爬坡，增强了越障能力，通过偏转关节舵机和翻滚关节舵机分别实现了偏转及翻滚运动；采用模仿蛇的肋骨形状的外壳，使运动更平稳。本发明由若干个相同的模块首尾依次相连组成，每个模块均由四边形机构、偏转关节舵机、偏转关节舵机舵臂、第三外壳、翻滚关节舵机及翻滚关节舵机舵臂组成；四边形机构由第一外壳、第二外壳、伸缩杆及上、下横杆组成。
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公开(公告)号：CN103950030B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410175899.0
申请日：2014-04-28
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00 , B25J17/00 , B25J15/00 , B62D57/024
Abstract: 一种四足攀爬移动机器人，属于攀爬移动机器人技术领域。本发明的机首攀爬足与第一机身攀爬足相连接，第一机身攀爬足与第二机身攀爬足相连接，第二机身攀爬足与机尾攀爬足相连接，机首攀爬足与机尾攀爬足结构相同，第一机身攀爬足与第二机身攀爬足结构相同，机首攀爬足、机尾攀爬足由单自由度关节驱动，第一机身攀爬足、第二机身攀爬足由双自由度关节驱动，在单自由度关节及双自由度关节上均连接有夹持爪。本发明与现有技术相比，在面对复杂形状和类型的输电铁塔时，能够轻松适应输电铁塔并进行攀爬作业，能够实现在主材、斜材及横担之间进行攀爬跨越，攀爬灵活性较高，攀爬过程中能够保证始终有两个攀爬足处于夹紧状态，保证了攀爬安全性。
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公开(公告)号：CN104806722A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510209040.1
申请日：2015-04-29
Applicant: 东北大学
IPC: F16H37/04 , F16H48/12 , F16H57/023
CPC classification number: F16H48/12 , F16H37/04 , F16H57/023 , F16H2057/126
Abstract: 一种双电机差动驱动的双摆头结构，其第一差动输入单元和第二差动输入单元均采用双电机驱动，使摆头具备了较大的摆角和扭矩，且两个差动输入单元的驱动电机及减速器均设置在U型支撑外侧，摆头的运动构件仅有俯仰摆轴及其上的回转摆轴、主轴箱和主轴电机，在整体上减轻了摆头运动构件的质量；通过在主动伺服电机和从动伺服电机之间加载大小相等且方向相反的力矩，从而形成一定的力矩差，由于力矩差的存在，使差动输入单元的主动锥齿轮反向啮合于差动输出单元的主动锥齿轮，在反向啮合作用下，顺利消除了差动输入单元的传动间隙，实现差动输入单元的无间隙传动。通过第一差动输入单元及第二差动输入单元的无间隙传动，最终保证了摆头的运动精度。
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公开(公告)号：CN103029135A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210540729.9
申请日：2012-12-13
Applicant: 东北大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种仿肌肉驱动的机器人关节，属于仿生机器人关节技术领域，特别是涉及一种由双曲柄滑块机构组成的类似于人体肌肉对抗驱动特征的仿肌肉驱动的机器人关节。本发明动作灵活、工作空间大、结构简单且能够模拟人类肌肉变刚度非线性驱动。本发明包括后置曲柄滑块机构、前置曲柄滑块机构和定滑轮，后置、前置曲柄滑块机构设置有机架固联直线导轨，在机架固联直线导轨上安装有滑块，滑块与连杆一端相连；在机架回转中心处安装有定轴转动曲柄的首端，连杆的另一端与定轴转动曲柄的末端相连接；在定滑轮回转中心处安装有定滑轮，定滑轮上安装有柔索，柔索的两端分别与后置定轴转动曲柄与后置连杆连接处及前置定轴转动曲柄与前置连杆连接处相连。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110228069B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910645378.X
申请日：2019-07-17
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂在线避障运动规划方法，涉及机械臂运动规划技术领域。该方法对机械臂和障碍物进行建模，通过逆解确定目标节点；预规划阶段，在关节空间内进行采样生成新节点，对新节点进行碰撞检测确定其是否添加进搜索树中，将搜索树中使得新节点成本最小的节点作为其父节点；从搜索树中规划出的前k个节点并送给轨迹规划器，直至搜索到目标节点进入重规划；重规划阶段，在路径节点附近进行采样以优化路径，当障碍物移动与路径冲突时则重新规划路径，同时将规划节点送给轨迹规划器，直至机械臂运动到目标点。本发明方法路径规划与机械臂运动同步进行，实现了在线避障运动，即使目标节点位置发生变化，也能够重新采样连接路径到达目标点。
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公开(公告)号：CN112686819A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011588928.8
申请日：2020-12-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于生成对抗网络的魔方图像高光去除方法及装置，通过边缘检测方块分别获取高光魔方图像和目标魔方图像的ROI区域；将已提取ROI区域的高光魔方图像和目标魔方图像组成训练图像对，以建立数据集；建立生成对抗网络，通过上述数据集对生成对抗网络进行训练，以得到去除高光的生成器模型；将高光魔方图像输入已优化的生成器模型，得到去除高光的魔方图像。该生成器模型在对魔方图像进行特征提取的过程中，识别出区分高光和白色的不同特征，从而有效地保留魔方图像的九个色块中的白色信息。
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公开(公告)号：CN109048990B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201811003836.1
申请日：2018-08-30
Applicant: 东北大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种三电机驱动的二自由度关节结构，包括第一电机减速机、第二电机减速机、第三电机减速机、第一传动系统、第二传动系统、第三传动系统、输出系统、中间连接件、机架和外壳，机架和外壳通过中间连接件连接，第一电机减速机、第二电机减速机和第三电机减速机安装在机架上，输出系统包括第三支撑架和输出锥齿轮，输出锥齿轮套接在第三支撑架，第一电机减速机通过第一传动系统的传动带动输出锥齿轮转动；第二电机减速机通过第二传动系统的传动带动输出锥齿轮转动，第三电机减速机通过第三传动系统的传动带动第三支撑架动作。本发明可实现自转俯仰运动，同时消除反向运动的传动回差，最终大大提高传动精度。
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公开(公告)号：CN107175657B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710321715.0
申请日：2017-05-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种柔性机器人用永磁变刚度驱动模块,适用于拮抗式柔性变刚度机器人，特别适合于多自由度柔性并联变刚度机器人的构建。本发明与现有技术相比，在不增加电机力矩的情况下，增加了刚度调整范围。在构建多自由柔性机器人时，可以将驱动单元和变刚度模块后置，极大的减轻操作臂的质量与惯量，从而解决了传统串联模式，由于质量与惯量逐级递增引起的刚度变化能力不足的缺点。发明所述绳索一端固定于绳索绞盘上，依次穿过定滑轮、动滑轮、绳索绞盘、所述绳索绞盘和定滑轮外切于同一条直线，动滑轮夹于两定滑轮的对称轴线上。环形永磁体间气隙间距，随着移动滑座和固定座间距减小而减小，绳索拉力与刚度增加。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的柔性机器人用永磁变刚度驱动模块。
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公开(公告)号：CN110228069A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910645378.X
申请日：2019-07-17
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂在线避障运动规划方法，涉及机械臂运动规划技术领域。该方法对机械臂和障碍物进行建模，通过逆解确定目标节点；预规划阶段，在关节空间内进行采样生成新节点，对新节点进行碰撞检测确定其是否添加进搜索树中，将搜索树中使得新节点成本最小的节点作为其父节点；从搜索树中规划出的前k个节点并送给轨迹规划器，直至搜索到目标节点进入重规划；重规划阶段，在路径节点附近进行采样以优化路径，当障碍物移动与路径冲突时则重新规划路径，同时将规划节点送给轨迹规划器，直至机械臂运动到目标点。本发明方法路径规划与机械臂运动同步进行，实现了在线避障运动，即使目标节点位置发生变化，也能够重新采样连接路径到达目标点。
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