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公开(公告)号：CN109229375A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811180494.0
申请日：2018-10-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提出一种舱式结构飞行潜航器控制方法，舱式结构飞行潜航器用新型水空一体式电机作为驱动动力，适合在水、空两种介质中航行；在飞行状态时，通过舵机带动旋翼转动形成一种传统的四旋翼无人机结构，有效解决潜航器回收难的问题；在水面航行状态时，通过舵机带动旋翼转动形成一种明轮船结构，能够有效避免遇到下雨损坏潜航器结构情况的发生；在水下潜航状态时，通过的舵机带动旋翼转动形成一种新型无人潜航器结构，能够有效抗击水面上的大浪；其次，本发明为了解决水空通讯障碍，提出一种新型拖拽式通讯天线，确保通讯稳定；本发明舱式结构飞行潜航器回收方便且能有效抗击风浪，拓宽了无人潜航器的作业领域，可在各种复杂环境下执行不同任务。
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公开(公告)号：CN109141376A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810883025.9
申请日：2018-08-06
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种利用波浪的单目图像估算浪向的方法。首先设定好图像遍历的位置点路径，在每个位置点选取不同斜率的直线，根据每条直线与图像中重合的像素点的像素值数据，先拟合出一条直线，再利用像素值数据和拟合出来的直线计算像素值变化周期的大小。然后将所有位置点中计算得到的最小像素周期对应的直线斜率求取平均值，该平均值即为图像中波浪的浪向斜率。本发明提出的方法对浪向的估算能够获得较好的准确性且有受图像拍摄角度影响小的优点，能够为船舶在复杂水域航行时提高水面环境感知能力。
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公开(公告)号：CN108776937A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810336565.5
申请日：2018-04-16
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目云台摄像机的船只违法捕捞行为判别方法及系统。利用无人船技术，首先设定违法捕捞的警报规则和设定目标区域；其次，通过图像特征点提取与双目测距技术将双目云台摄像机采集的目标区域图像中的船只行为检测出来；再次，船载监控服务器根据设定的违法捕捞的警报规则和定位系统，判断采集到的图像内的船只是否违法，并且通过无线收发端向岸基监控服务器发送警报信息和违法捕捞图像。本发明利用双目测距技术、特征点提取，自动判别目标区域内是否存在违法捕捞行为，继而发出相关警报信息与目标区域图像，为执法人员、执法部门提供客观的决策依据，从而解决渔政监管困难问题。
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公开(公告)号：CN107539475A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710656952.2
申请日：2017-08-03
Applicant: 上海海事大学
IPC: B64C35/00
Abstract: 本发明公开了一种空水多栖航行器的控制方法，空水多栖航行器，包括航行器主体、控制模块、状态切换模块、净浮力调节模块、动力模块、通信导航模块和电源模块；本发明空水多栖航行器通过状态切换模块和净浮力调节模块实现航行状态的切换，空中飞行时电机采用高转速低扭矩，水面及水下航行时电机采用低转速高扭矩，实现了航行器在空中、水面及水下航行；本发明空水多栖航行器利用GPS、压力传感器、加速度计和陀螺仪实现航行器的定位和导航，通过遥控器发送指令实现航行器的航行控制；本发明空水多栖航行器可在各种复杂环境下执行不同任务，如检修，检测、航拍、水下排雷等。
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