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公开(公告)号：CN1331642C
公开(公告)日：2007-08-15
申请号：CN200410052857.4
申请日：2004-07-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于焊接切割领域的焊接机器人单目视觉传感器及其手-眼关系快速标定方法，传感器的微型CCD摄像机、减光及滤光系统及电机驱动系统设置在安装支架上，减光及滤光系统中，减光镜片及滤光镜片重叠设置在镜片支架上，通过活动连杆与驱动臂相连接；电机驱动系统的驱动电机与减速装置连接，减光及滤光系统的驱动臂直接与减速装置输出轴相连。
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公开(公告)号：CN1241709C
公开(公告)日：2006-02-15
申请号：CN03116161.8
申请日：2003-04-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种弧焊熔池动态信息视觉传感方法属于焊接切割领域。本发明以焊接电弧光照明焊接熔池，采用滤光片截取反射电弧光中的特定波长范围的光线作为成像光源，并用减光片调节光强，通过平面镜反射作用改变光线传播方向，采用CCD摄像机和普通光学镜头将同时刻的焊接熔池正面和反面信息成像在同一个CCD摄像机靶面。本发明取的焊接熔池信息含量丰富，且所用装置结构简单可靠，成本低，集成度高，可以获得清晰的焊接过程中焊接熔池正面和背面的图像本，实现对焊接过程的有效监测和控制。
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公开(公告)号：CN1521830A
公开(公告)日：2004-08-18
申请号：CN03115350.X
申请日：2003-02-12
Applicant: 上海芯华微电子有限公司 , 上海交通大学 , 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种集成电路设计、验证及测试一体化的技术方法，集成电路设计、验证与测试一体化的技术方法为一个计算机控制的总体系统，包括：自动设计技术子系统，提出从设计输入至版图设计各环节的技术要点；验证技术子系统，提出从电学连接关系验证至几何设计规则检查，验证各技术要点；测试技术子系统。提出测试生存和故障模拟的要点。最后提出以统一数据库为核心，以统一数据格式为纽带，把三个子系统融合在整体系统中的技术要点。本发明以数据库为核心，程序运行的各种中间结果可由统一的数据格式来描述，使集成电路的设计、验证和测试可在同一个系统中完成，从而提高了集成电路设计正确性和使用效率。
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公开(公告)号：CN111551058B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010386954.6
申请日：2020-05-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种强化携带极限的超长重力热管。该热管包括上密封端盖、热管基体、下密封端盖和汽液分流装置；所述上密封端盖、所述热管基体和所述下密封端盖形成密闭腔体，所述汽液分流装置套设在所述热管基体内，所述汽液分流装置和所述热管基体之间的间隙为凝结液回流通道；所述汽液分流装置中心通道为汽体上升通道；所述汽液分流装置包括钢缆、钢缆支架和钢缆夹扣。本发明应适用于任何需要强化热管携带极限的场合，在应用中，本发明采用分布于热管密闭腔体壁面附近的一组钢缆来阻隔上升蒸汽与下降凝结液膜，减小上升汽流对下降液膜的剪切力，提高了热管的携带极限，具有结构简单、造价低廉和适用性广等优点。
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公开(公告)号：CN103934571B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410146344.3
申请日：2014-04-11
Applicant: 上海交通大学 , 上海发那科机器人有限公司
IPC: B23K26/21 , B23K26/24 , B23K26/064 , B23K26/02 , B23K26/044 , B23K37/00
Abstract: 本发明揭示了一种厚板机器人焊接系统及多层多道焊缝实时跟踪、规划方法。厚板机器人焊接系统包括：机器人，激光结构光传感器，焊接系统及控制系统；所述激光结构光传感器包括主体系统、光学系统、夹持系统和冷却系统，在焊接时能够实时获取包含焊缝坡口特征信息的图像，并传递至所述控制系统；而所述控制系统由所述图像获取坡口信息，控制所述机器人不断纠正焊接系统中焊枪的位置；同时所述控制系统调整焊道轨迹和焊接参数，实现多层多道的实时规划，能够提高劳动效率及生产质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103350279B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310327248.4
申请日：2013-07-30
Applicant: 上海交通大学 , 上海市特种设备监督检验技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种搅拌摩擦焊接头弱连接缺陷制备方法，包括：阳极化处理步骤，用于对待焊焊接试板进行阳极化处理，在待焊试板的整个表面形成一层的氧化膜；搅拌摩擦焊步骤，用于采用小轴肩的搅拌头，焊接开始时搅拌头旋转扎入待焊焊接试板，并停留预定停留时间，随后开始执行搅拌摩擦焊焊接以形成弱连接缺陷。本发明提供了一种能够获取典型搅拌摩擦焊弱连接缺陷的搅拌摩擦焊接头弱连接缺陷制备方法。
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公开(公告)号：CN101362247B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810200923.6
申请日：2008-10-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接技术领域的气体保护钨极氩弧焊电压测量电路，包括分压保护电路、滤波电路、隔离运算放大器隔离电路、线性光耦隔离电路，分压保护电路的输入端接弧焊电压，分压保护电路的输出端与滤波电路的输入端相连，滤波电路将焊接过程中产生的高频干扰信号滤除，滤波电路的输出端与隔离运算放大器隔离电路的输入端相连，隔离运算放大器隔离电路的输出端与线性光耦隔离电路的输入端相连，线性光耦隔离电路将前面的电路与后面连接的计算机实现电气上的完全隔离。本发明用于气体保护钨极氩弧焊焊接过程中连接焊接电源与计算机，保护计算机不受焊接过程中产生的各种干扰信号的损坏，实现计算机对焊接过程电压的自动采集。
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公开(公告)号：CN100480004C
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200710007644.3
申请日：2004-07-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于焊接切割领域的焊接机器人单目视觉传感器及其手-眼关系快速标定方法，传感器的微型CCD摄像机、减光及滤光系统及电机驱动系统设置在安装支架上，减光及滤光系统中，减光镜片及滤光镜片重叠设置在镜片支架上，通过活动连杆与驱动臂相连接；电机驱动系统的驱动电机与减速装置连接，减光及滤光系统的驱动臂直接与减速装置输出轴相连。本发明通过在对摄像机内外参数标定同时，将世界坐标系与机器人本体坐标系重合的方法，在标定摄像机内外参数的同时，根据同一坐标在两个以上的坐标系下的坐标变换关系，将摄像机外参数在世界坐标系下的表示，转换为在焊接机器人末端控制点坐标系下来表示，完成焊接机器人的手眼关系标定。
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公开(公告)号：CN1924896A
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200610116022.X
申请日：2006-09-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于局部图像处理的对接类型焊缝识别方法，首先，在自然光下使用CCD摄像机拍摄包含整条焊缝的图像，拍摄时要求焊缝边缘必须经过预先指定的图像区域，然后对指定区域进行图像滤波、边缘检测、焊缝边缘识别，得到两条局部焊缝边缘，最后从局部焊缝边缘的两侧端点出发，通过移动一个矩形图像窗口来迭代搜索焊缝边缘的剩余部分，并与已识别焊缝边缘连接起来，得到整条焊缝的边缘。本发明能够自动的生成任何对接类型的焊缝边缘点，且焊缝边缘曲线既可以是二维平面类型的，也可以是空间曲线类型的，另外基于局部的图像处理途径，大大提高了焊缝识别速度和对环境的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN1289252C
公开(公告)日：2006-12-13
申请号：CN200410067327.7
申请日：2004-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接技术领域的焊缝自主跟踪方法，在普通室内光源照射下，使用焊缝斜前方CCD摄像机，持续获取枪尖前方一小段焊缝的图像，在主控计算机进行图像处理获取枪尖与焊缝间的偏差以及这小段焊缝的角度信息，根据这些信息控制机器人沿焊缝前进，并通过传感器上的伺服电机调整摄像机的取像方位，同时定时记录用焊缝偏差值修正后机器人坐标值以及用焊缝角度修正后伺服电机的角度值，生成焊缝在机器人基坐标系下的坐标以及摄像机在需要取像方位时伺服电机的角度值。本发明能够自动的生成曲线焊缝或折线焊缝在机器人基坐标系下坐标，且焊缝曲线可以是闭合的，另外能够在焊接时自动的把CCD摄像机调整到合适的取像位置，具有很高的实用价值。
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