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公开(公告)号：CN117817695A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311779119.9
申请日：2023-12-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种可实现多形态抓取的机械手，包括手掌机构(1)、两关节手指机构(2)、指关节驱动机构(3)和掌内动力驱动机构(4)；多根所述两关节手指机构(2)设置在手掌机构(1)上，所述掌内动力驱动机构(4)设置在手掌机构(1)上，能驱动部分两关节手指机构(2)绕手掌机构(1)轴心旋转，指关节驱动机构(3)包括第一指关节驱动机构(31)和第二指关节驱动机构(32)，第一指关节驱动机构(31)和第二指关节驱动机构(32)均与掌内动力驱动机构(4)连接。与现有技术相比，本发明提供了一种可灵活应用于复杂环境，简单结构，控制简单，适配多种形态，维护成本低的多指机械手。
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公开(公告)号：CN111714164B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010566926.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的触觉感知装置，包括电气盒、声管、声音感知元件、信息反馈组件和测头，所述电气盒内设置有电路模块和声腔，所述声腔内设有吸声材料和声音发射元件，所述吸声材料位于所述声音发射元件的后方；所述声腔、所述声管和所述测头连通，构成声音的传播通道，所述测头与待测组织表面接触；所述声音检测组件和所述信息反馈组件均与所述电路模块电连接。本发明用于微创手术的触觉感知装置，采用动态测量的方式，在术中为医生实时反馈待测组织的刚度信息，同时其敏感元件与被测组织无需直接接触，不仅有效防止了敏感元器件的损坏，并且测量结果不受按压深度的影响。
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公开(公告)号：CN111714164A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010566926.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的触觉感知装置，包括电气盒、声管、声音感知元件、信息反馈组件和测头，所述电气盒内设置有电路模块和声腔，所述声腔内设有吸声材料和声音发射元件，所述吸声材料位于所述声音发射元件的后方；所述声腔、所述声管和所述测头连通，构成声音的传播通道，所述测头与待测组织表面接触；所述声音检测组件和所述信息反馈组件均与所述电路模块电连接。本发明用于微创手术的触觉感知装置，采用动态测量的方式，在术中为医生实时反馈待测组织的刚度信息，同时其敏感元件与被测组织无需直接接触，不仅有效防止了敏感元器件的损坏，并且测量结果不受按压深度的影响。
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公开(公告)号：CN109091232A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810798506.X
申请日：2018-07-19
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种用于腔镜微创手术的机器人系统，包括支撑机器人机构，手术执行机器人机构和联结支架组件，其中：所述支撑机器人机构：用于确保在微创手术过程中手术器械与患者的手术切口点不发生拉扯，确保手术的安全；所述手术执行机器人机构：用于模拟外科医生手部动作，完成具体手术操作；所述联结支架组件：用于通过设置弧形支撑机构的导向驱动器来移动手术执行机器人机构。与现有技术相比，本发明具有高机动性、空间要求低、机械构造更简单、快速便捷装配、兼容性强等优点。
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公开(公告)号：CN105982735B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201510051150.X
申请日：2015-01-30
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 李红兵
Abstract: 本发明涉及一种提高主从式远程遥操作手术系统透明性和稳定性的方法，包括以下步骤：1)建立远端患者病灶组织数学模型，并对模型参数进行辨识；2)根据步骤1)得到的模型参数，在医生操作台的主端控制器中建立虚拟人体模型，模拟人体组织动力学特性；同时依据无源控制理论，建立遥操作系统的无源观测器，依次判断遥操作系统是否有源；3)当遥操作系统为无源时，直接将具有时延的远端手术操作作用力通过网络通道反馈给主端控制器的操作者；如果遥操作系统为有源时，根据主端控制器的虚拟人体模型而计算出的作用力反馈给主端控制器的操作者。与现有技术相比，本发明具有能够在保证系统稳定性同时，最大限度的保证系统的透明性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105277312B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201410345086.1
申请日：2014-07-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种涉及校准装置技术领域的弹性零件的力加载机构的校准装置，弹性零件的力加载机构包括：传动机架；活动块设置于传动机架上；转轴座包括支撑座和固定设置于支撑座上的轴座本体，支撑座固设于活动块上，轴座本体上设有转动通孔，转轴本体穿出转动通孔；翻转件包括固定连接的主动板和从动板，主动板与转轴本体连接；力传感器的两端分别与主动板和力加载杆连接，校准装置包括码盘和砝码，码盘包括盘体和固定于盘体底部的插接块，插接块内部设有纵向限位孔，当弹性零件的力加载机构处于校准位置时，力加载杆的端部插入于纵向限位孔中，力加载杆的端头与码盘的盘体底面接触，砝码放置于码盘上。本发明结构简单，使用可靠，降低了劳动强度。
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公开(公告)号：CN105215695B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201410315120.0
申请日：2014-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q3/00
Abstract: 本发明提供一种涉及夹持装置技术领域的杆式弹性零件的装夹工具，包括：固定基座，固定基座的顶面上设有燕尾槽；装夹支撑架的底面上设有与所述燕尾槽相应的燕尾块，燕尾块插入于燕尾槽中，装夹支撑架的顶面上设有传动通孔；固定块固设于装夹支撑架内部，固定块的顶面上设有至少两个V型固定槽；垂直传动机构穿过装夹支撑架的所述传动通孔伸入装夹支撑架内部，垂直传动机构与装夹支撑架活动连接，且可沿传动通孔的轴向移动；活动块固定设置于所述垂直传动机构的底端，活动块处于所述固定块的上方，活动块的底面上设有至少两个V型活动槽。本发明结构简单、使用方便、装夹牢固并可适用于对不同规格杆式弹性零件的装夹。
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公开(公告)号：CN104434318B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410789891.3
申请日：2014-12-17
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 李红兵
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供一种微创手术机器人的手术器械末端结构，通过使第一关节旋转基座后端与手术器械的连接圆筒前端固定连接，第一关节旋转基座前端与第二关节旋转基座后端铰接实现弯曲自由度；通过使第二关节旋转基座前端与第三关节旋转基座后端铰接实现旋转自由度；通过使第三关节旋转轴后端通过轴承安装于第三关节旋转基座前端实现扭转自由度；通过使钳口固定部件的后端与第三关节旋转轴的前端固连，并使钳口活动件与钳口固定部件铰接实现钳口开合自由度；以上四个自由度都通过连接圆筒内部钢丝绳进行控制；以上四个自由度模拟了肩关节、肘关节、腕关节的医生手臂全部关节运动功能，使微创手术的安全性得到有效提高。
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公开(公告)号：CN104044097B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410268061.6
申请日：2014-06-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及一种小型杆式弹性零件的夹持装置，包括：V型槽夹块，该V型槽夹块内部设有至少两个不同尺寸的V型槽，用于不同规格和不同尺寸的弹性杆式零件加持；柱形支撑底座(9)，设在V型槽夹块下部，用于固定V型槽夹块并对V型槽夹块内的弹性杆式零件进行位置调整；开门式夹紧基座，设在柱形支撑底座下部，用于固定柱形支撑底座(9)，并对于柱形支撑底座(9)，位置进行调整。与现有技术相比，本发明具有结构简单、夹持稳固、使用方便等优点。
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公开(公告)号：CN104044097A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410268061.6
申请日：2014-06-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25B11/00
CPC classification number: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及一种小型杆式弹性零件的夹持装置，包括：V型槽夹块，该V型槽夹块内部设有至少两个不同尺寸的V型槽，用于不同规格和不同尺寸的弹性杆式零件加持；柱形支撑底座(9)，设在V型槽夹块下部，用于固定V型槽夹块并对V型槽夹块内的弹性杆式零件进行位置调整；开门式夹紧基座，设在柱形支撑底座下部，用于固定柱形支撑底座(9)，并对于柱形支撑底座(9)，位置进行调整。与现有技术相比，本发明具有结构简单、夹持稳固、使用方便等优点。
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