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公开(公告)号：CN113598955B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111067346.X
申请日：2021-09-13
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 李红兵
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种微创手术机器人动力传递机构，包括依次连接的动力组件、钢丝绳传动组件及钢丝绳导向变换机构，动力组件包括基座和多个驱动器模组，钢丝绳传动组件包括驱动器侧支撑件、钢丝绳侧支撑件、滚珠丝杆、稳定模块、稳定导向轴、力/力矩检测传感器、钢丝绳固定器和位置检测传感器，各滚珠丝杆的芯轴穿过驱动器侧支撑件通过轴承与驱动器侧支撑件连接，并与对应驱动器模组的输出端连接，稳定模块套设于稳定导向轴上，与对应滚珠丝杆上的滚珠，以及对应力/力矩检测传感器固定连接，并与对应位置检测传感器的活动部件连接，力/力矩检测传感器与钢丝绳固定器连接。本发明具有同时对钢丝绳驱动力、钢丝绳所受外力和位移量进行检测的优点。
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公开(公告)号：CN110900558A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911088604.5
申请日：2019-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J3/02
Abstract: 本发明涉及一种适用于机器人主从式遥操作的主端机器人系统，包括：基座组件，用于对主端机器人系统进行支撑和固定作用；平行机构组件，包括多个连杆机构，各连杆结构中的连杆通过旋转轴相连，且相互连接的连杆之间可绕着旋转轴做相对运动；手持组件，设有操作者手持把手，通过与平行机构组件的配合，用于实现对主端操作手的位置和姿态调整。与现有技术相比，本发明具有结构简单、控制方便、成本低、可以提高远程操作安全性等优点。
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公开(公告)号：CN106975724B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201710290905.0
申请日：2017-04-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种铆接多余物清除与收集装置，包括：平移压紧机构，用于实现整体装置与待清除工件的紧密贴合，防止压缩空气泄露，同时用于防止多余物的飞溅与散落；压缩空气罩，与平移压紧机构连接，用于在平移压紧机构驱动下与工件待清除区域精密贴合；自动刮除机构，安装在压缩空气罩内，用于对待清除工件铆接多余物的刮除；多余物吸出机构，安装在压缩空气罩上，用于将铆接金属多余物随着压缩空气流动带入多余物收集管道；多余物收集管道，与多余物吸出机构连通，用于收集被多余物吸出机构带出的铆接多余物。与现有技术相比，本发明具有实现对铆接金属多余物的自动清除，降低劳动强度，提高清除效率等优点。
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公开(公告)号：CN106975724A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710290905.0
申请日：2017-04-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种铆接多余物清除与收集装置，包括：平移压紧机构，用于实现整体装置与待清除工件的紧密贴合，防止压缩空气泄露，同时用于防止多余物的飞溅与散落；压缩空气罩，与平移压紧机构连接，用于在平移压紧机构驱动下与工件待清除区域精密贴合；自动刮除机构，安装在压缩空气罩内，用于对待清除工件铆接多余物的刮除；多余物吸出机构，安装在压缩空气罩上，用于将铆接金属多余物随着压缩空气流动带入多余物收集管道；多余物收集管道，与多余物吸出机构连通，用于收集被多余物吸出机构带出的铆接多余物。与现有技术相比，本发明具有实现对铆接金属多余物的自动清除，降低劳动强度，提高清除效率等优点。
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公开(公告)号：CN105291005B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410359636.5
申请日：2014-07-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明提供一种涉及夹持装置技术领域的管式弹性零件的夹紧装置，包括：装置基座；零件基座的矩形座体固定设置于装置基座上；第一夹紧组件和第二夹紧组件，分别设置于零件基座的两侧，且均包括支撑圆杆、压紧弹簧、梁式压杆、锁紧件和高度调节螺钉，支撑圆杆固定于装置基座上，压紧弹簧、梁式压杆和锁紧件依次套设在支撑圆杆上；梁式压杆的夹持力调整端上设有调节螺纹孔，高度调节螺钉的螺纹端穿出调节螺纹孔，且高度调节螺钉的螺纹端的端面与装置基座接触；高度调整垫块放置于零件基座上，高度调整垫块的顶面和底面分别上设有块体支撑凹陷部和块体定位凹陷部。本发明结构简单，提高了管式弹性零件的刚度测量效率和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103899720B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410152809.6
申请日：2014-04-16
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 李红兵
IPC: F16H7/04
Abstract: 本发明涉及一种用于精密动力传递系统的可逆向驱动减速机构，包括第一驱动轮毂(2a)、第二驱动轮毂(2b)、第一驱动轮(5)、第二驱动轮(12)和末端执行器关节(8)，所述的第一驱动轮毂(2a)通过第一驱动轮(5)与第二驱动轮毂(2b)连接，所述的第二驱动轮毂(2b)通过第二驱动轮(12)与第一驱动轮毂(2a)连接，所述的第一驱动轮(5)的中心轴、末端执行器关节(8)和第二驱动轮(12)的中心轴依次连接。与现有技术相比，本发明具有无背隙、无转矩波动、可逆向驱动等优点。
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公开(公告)号：CN104376223A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410686676.0
申请日：2014-11-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于微创手术的人体组织模型参数在线辨识方法，包括以下步骤：步骤1：建立人体组织分析计算模型；步骤2：设计基于无力-力矩传感器的人体组织作用力检测模型，根据检测模块得到接触力信号；步骤3：依据步骤1所建立计算模型和步骤2得到的接触力信号，构建人体组织模型参数在线检测方法，计算获得人体组织参数。与现有技术相比，本发明具有识别精度高、结构简单、成本低、易于推广等优点。
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公开(公告)号：CN110900558B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201911088604.5
申请日：2019-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J3/02
Abstract: 本发明涉及一种适用于机器人主从式遥操作的主端机器人系统，包括：基座组件，用于对主端机器人系统进行支撑和固定作用；平行机构组件，包括多个连杆机构，各连杆结构中的连杆通过旋转轴相连，且相互连接的连杆之间可绕着旋转轴做相对运动；手持组件，设有操作者手持把手，通过与平行机构组件的配合，用于实现对主端操作手的位置和姿态调整。与现有技术相比，本发明具有结构简单、控制方便、成本低、可以提高远程操作安全性等优点。
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公开(公告)号：CN113171177B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110372217.5
申请日：2021-04-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种可捕捉腰椎穿刺组织层突破感的人机交互控制方法及系统，其中方法包括：采集实时操作力和位置数据，并基于实时操作力和位置数据得到期望加速度、期望速度和期望位置；根据期望加速度、期望速度和期望位置控制电机的输出力矩控制穿刺针移动；采集实时的穿刺力，计算穿刺力微分与操作力方向的乘积，并在乘积由负值跃升过零值转为正值后，由峰值下降重新回归至负值时，识别为穿透组织层。与现有技术相比，本发明基于穿刺力微分与操作力得到的速度方向相结合的智能组织层突破辨识算法精确感知微弱的组织层突破感，辅助医生对穿刺手术状态进行判断，从而提高穿刺过程的安全性。
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公开(公告)号：CN110916753B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201911207009.9
申请日：2019-11-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于开颅手术的机械臂末端二段式稳定装置，包括固定模块、一级缓震模块和二级缓震模块，固定模块包括固定框架和L型连接板，固定框架包括第一水平板、第二水平板和竖直板，竖直板两端分别连接第一水平板和第二水平板的同一侧边缘，L型连接板一端连接竖直板，另一端连接机器臂的末端关节；二级缓震模块包括下支撑板和两个缓震单元，每个缓震单元包括导向杆、缓震弹簧和限位单元，一级缓震模块包括两个支脚单元，每个支脚单元包括支撑管、支脚弹簧、滑动块和支撑杆。与现有技术相比，本发明具有两次钻铣力突变缓冲保、钻铣刀具末端轨迹引导、减缓医生手术把持器械强度、防止失速失稳的作用。
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