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公开(公告)号：CN111643188A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010549207.X
申请日：2020-06-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种穿刺手术机器人装置，包括安装支座、双平行四边形支架模块、穿刺模块、第一直线运动机构、第二直线运动机构和第一旋转机构；穿刺模块包括外壳、手持式手柄、第一力-力矩传感器、旋转组件、U形旋转支架、第二力-力矩传感器和穿刺针单元，手持式手柄、第一力-力矩传感器、旋转组件依次连接，第二力-力矩传感器安装在U形旋转支架内，U形旋转支架的顶端连接第二直线运动机构，外壳包裹在U形旋转支架外，旋转组件转动连接外壳。与现有技术相比，本发明具能够进行穿刺时的辅助，有效减轻了纯手工穿刺对医生的控制要求，提高了穿刺的精度；同时，减小长时间拿取穿刺设备的疲劳，有效降低医生的工作强度。
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公开(公告)号：CN110900558B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201911088604.5
申请日：2019-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J3/02
Abstract: 本发明涉及一种适用于机器人主从式遥操作的主端机器人系统，包括：基座组件，用于对主端机器人系统进行支撑和固定作用；平行机构组件，包括多个连杆机构，各连杆结构中的连杆通过旋转轴相连，且相互连接的连杆之间可绕着旋转轴做相对运动；手持组件，设有操作者手持把手，通过与平行机构组件的配合，用于实现对主端操作手的位置和姿态调整。与现有技术相比，本发明具有结构简单、控制方便、成本低、可以提高远程操作安全性等优点。
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公开(公告)号：CN110916753B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201911207009.9
申请日：2019-11-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于开颅手术的机械臂末端二段式稳定装置，包括固定模块、一级缓震模块和二级缓震模块，固定模块包括固定框架和L型连接板，固定框架包括第一水平板、第二水平板和竖直板，竖直板两端分别连接第一水平板和第二水平板的同一侧边缘，L型连接板一端连接竖直板，另一端连接机器臂的末端关节；二级缓震模块包括下支撑板和两个缓震单元，每个缓震单元包括导向杆、缓震弹簧和限位单元，一级缓震模块包括两个支脚单元，每个支脚单元包括支撑管、支脚弹簧、滑动块和支撑杆。与现有技术相比，本发明具有两次钻铣力突变缓冲保、钻铣刀具末端轨迹引导、减缓医生手术把持器械强度、防止失速失稳的作用。
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公开(公告)号：CN110916753A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911207009.9
申请日：2019-11-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于开颅手术的机械臂末端二段式稳定装置，包括固定模块、一级缓震模块和二级缓震模块，固定模块包括固定框架和L型连接板，固定框架包括第一水平板、第二水平板和竖直板，竖直板两端分别连接第一水平板和第二水平板的同一侧边缘，L型连接板一端连接竖直板，另一端连接机器臂的末端关节；二级缓震模块包括下支撑板和两个缓震单元，每个缓震单元包括导向杆、缓震弹簧和限位单元，一级缓震模块包括两个支脚单元，每个支脚单元包括支撑管、支脚弹簧、滑动块和支撑杆。与现有技术相比，本发明具有两次钻铣力突变缓冲保、钻铣刀具末端轨迹引导、减缓医生手术把持器械强度、防止失速失稳的作用。
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公开(公告)号：CN111643188B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202010549207.X
申请日：2020-06-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种穿刺手术机器人装置，包括安装支座、双平行四边形支架模块、穿刺模块、第一直线运动机构、第二直线运动机构和第一旋转机构；穿刺模块包括外壳、手持式手柄、第一力‑力矩传感器、旋转组件、U形旋转支架、第二力‑力矩传感器和穿刺针单元，手持式手柄、第一力‑力矩传感器、旋转组件依次连接，第二力‑力矩传感器安装在U形旋转支架内，U形旋转支架的顶端连接第二直线运动机构，外壳包裹在U形旋转支架外，旋转组件转动连接外壳。与现有技术相比，本发明具能够进行穿刺时的辅助，有效减轻了纯手工穿刺对医生的控制要求，提高了穿刺的精度；同时，减小长时间拿取穿刺设备的疲劳，有效降低医生的工作强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110916801B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201911087879.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种可实现高精度定位和姿态调整的手术机器人机械臂，包括：基座组件，用于对手术机器人机械臂与外界手术床或其他悬臂机构进行安装与固定，并设有旋转关节驱动器及相应的动力传递装置；平行机构组件，包括多块连杆机构，各连杆机构中的连杆通过旋转轴连接，相互连接的连杆之间可绕着旋转轴做相对运动；手术器具或内窥镜安装组件，设有手术器具或内窥镜安装通道，用于实现手术器具或内窥镜安装与拆除，并与平行机构组件进行配合，实现手术器具或内窥镜的位置和姿态调整。与现有技术相比，本发明具有结构简单、控制方便、成本低、可以提高手术安全性等优点。
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公开(公告)号：CN110974420B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201911204799.5
申请日：2019-11-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种用于开颅手术的机械臂末端稳定装置，包括L型固连模块和缓震模块；L型固连模块包括固定横板和竖直连接板，竖直连接板的一端连接固定横板，另一端连接机械臂的末端关节；缓震模块包括下支撑板和两个缓震单元，每个缓震单元包括导向杆、弹簧和限位单元，限位单元安装在导向杆的一端，导向杆的另一端穿过固定横板后固定连接下支撑板，弹簧套在导向杆外，并且位于固定横板和下支撑板之间。与现有技术相比，本发明能够很好地解决开颅手术过程中钻铣力突变引起的失速失稳问题，起到缓冲保护的作用，提高医生对钻铣器械的力控制稳定性，提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN110974420A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911204799.5
申请日：2019-11-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种用于开颅手术的机械臂末端稳定装置，包括L型固连模块和缓震模块；L型固连模块包括固定横板和竖直连接板，竖直连接板的一端连接固定横板，另一端连接机械臂的末端关节；缓震模块包括下支撑板和两个缓震单元，每个缓震单元包括导向杆、弹簧和限位单元，限位单元安装在导向杆的一端，导向杆的另一端穿过固定横板后固定连接下支撑板，弹簧套在导向杆外，并且位于固定横板和下支撑板之间。与现有技术相比，本发明能够很好地解决开颅手术过程中钻铣力突变引起的失速失稳问题，起到缓冲保护的作用，提高医生对钻铣器械的力控制稳定性，提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN110916801A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911087879.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种可实现高精度定位和姿态调整的手术机器人机械臂，包括：基座组件，用于对手术机器人机械臂与外界手术床或其他悬臂机构进行安装与固定，并设有旋转关节驱动器及相应的动力传递装置；平行机构组件，包括多块连杆机构，各连杆机构中的连杆通过旋转轴连接，相互连接的连杆之间可绕着旋转轴做相对运动；手术器具或内窥镜安装组件，设有手术器具或内窥镜安装通道，用于实现手术器具或内窥镜安装与拆除，并与平行机构组件进行配合，实现手术器具或内窥镜的位置和姿态调整。与现有技术相比，本发明具有结构简单、控制方便、成本低、可以提高手术安全性等优点。
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公开(公告)号：CN110900558A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911088604.5
申请日：2019-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J3/02
Abstract: 本发明涉及一种适用于机器人主从式遥操作的主端机器人系统，包括：基座组件，用于对主端机器人系统进行支撑和固定作用；平行机构组件，包括多个连杆机构，各连杆结构中的连杆通过旋转轴相连，且相互连接的连杆之间可绕着旋转轴做相对运动；手持组件，设有操作者手持把手，通过与平行机构组件的配合，用于实现对主端操作手的位置和姿态调整。与现有技术相比，本发明具有结构简单、控制方便、成本低、可以提高远程操作安全性等优点。
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