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公开(公告)号：CN100394446C
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200610029406.8
申请日：2006-07-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于直线对应的动态场景多体运动分割方法，对于给定包含多个运动物体的三幅视图，首先利用多项式嵌入技术，得到运动物体上的直线之间存在的多体三线性约束，然后利用多体三线性约束的线性方程组，计算包含多个运动物体运动特征的多体三焦点张量，并利用三视图几何中外极点，外极线相关定理求出每个单体运动对应的外极点与外极线，最后对此多体三焦点张量进行二次微分，得到表示单个运动物体运动特征的单体三焦点张量，完成多体运动分割。本发明使用三幅视图中的直线对应来估计多个刚体3D运动模型，不会产生特征点数量不够或对应点被遮挡等问题，能精确高效的完成动态场景中的多体运动分割。
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公开(公告)号：CN111643188B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202010549207.X
申请日：2020-06-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种穿刺手术机器人装置，包括安装支座、双平行四边形支架模块、穿刺模块、第一直线运动机构、第二直线运动机构和第一旋转机构；穿刺模块包括外壳、手持式手柄、第一力‑力矩传感器、旋转组件、U形旋转支架、第二力‑力矩传感器和穿刺针单元，手持式手柄、第一力‑力矩传感器、旋转组件依次连接，第二力‑力矩传感器安装在U形旋转支架内，U形旋转支架的顶端连接第二直线运动机构，外壳包裹在U形旋转支架外，旋转组件转动连接外壳。与现有技术相比，本发明具能够进行穿刺时的辅助，有效减轻了纯手工穿刺对医生的控制要求，提高了穿刺的精度；同时，减小长时间拿取穿刺设备的疲劳，有效降低医生的工作强度。
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公开(公告)号：CN110988596A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911268036.7
申请日：2019-12-11
Applicant: 国网山东省电力公司日照供电公司 , 上海交通大学
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明公开了一种新型主动配电网故障区段定位方法，涉及配电网故障诊断与恢复控制领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、建立主动配电网故障区段定位模型；步骤2、建立多源信息故障辅助分区方法，推断所述主动配电网的故障区域；步骤3、在所述步骤2的基础上，对所述步骤1建立的所述主动配电网故障区段定位模型进行求解，获得所述主动配电网的故障区段定位。本发明利用用电信息采集系统作为冗余信息源，改进开关函数和适应度函数的表述形式，构建新型主动配电网故障区段定位数学模型，更适用于主动配电网的故障特点。
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公开(公告)号：CN1719477A
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：CN200510025948.3
申请日：2005-05-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 一种摄像机或照相机几何畸变的标定方法，首先建立理想成像平面和实际成像平面之间，以及实际成像平面与像素坐标系之间的坐标变换关系，然后采集标定图像，提取直线上的像点，并通过坐标变换、解析求解和径向畸变的逆变换，将实际成像平面上的真实像点变换为理想成像平面上的无畸变理想像点，最后根据视场中同一条直线上的点在理想成像平面上的无畸变理想像点也应该位于一条直线上的原则，利用最优化原理求出摄像机或照相机的几何畸变参数。本发明具有标定参数相互独立、参数的物理意义具体明确等优点，可应用于摄像机或照相机的几何校准、摄像机标定、以及摄像机或照相机装配质量检验等方面。
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公开(公告)号：CN1686682A
公开(公告)日：2005-10-26
申请号：CN200510025780.6
申请日：2005-05-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于机器人在线手眼标定的自适应运动选择方法，充分利用在线标定时采样到的手眼运动数据序列所反映出来的运动特点，自适应的确定阈值。首先利用机器人手爪前五次运动得到的参数计算用于运动选择的三个阈值的初值，然后，基于运动选择来进行在线手眼标定。每次标定后计算旋转误差和平移误差，根据误差自适应的改变三个阈值。然后再利用新的阈值重新进行运动选择以及手眼标定。循环往复，可连续不断地进行机器人的在线手眼标定操作。本能够根据不同的应用情况，自动计算出用于运动选择的阈值，增加了在线标定的次数，提高机器人手眼标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1686056A
公开(公告)日：2005-10-26
申请号：CN200510025488.4
申请日：2005-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/56
Abstract: 本发明提出一种基于手眼式机器人的股骨中心定位方法，首先利用Tsai的方法对机器人进行手眼标定，得到机器人的手眼位置变换关系；然后同时移动股骨远端和固定在机器人手爪之上的相机，使髁间窝中心在覆盖比较大的球面范围的同时仍在相机的视野范围之内，在每个位置采集髁间窝中心数据和手爪姿态；将采集到的髁间窝中心数据通过手眼变换等统一转换到机器人基坐标系下；用机器人基坐标下的髁间窝中心数据去拟合一个球面方程，通过数值计算方法确定股骨头中心的坐标信息，实现股骨中心的精确定位。利用本发明的定位结果设计机器人全膝关节置换术中的股骨定位方案，由机器人执行操作，步骤简单，提高了股骨定位精度。
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公开(公告)号：CN102945356B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201210537398.3
申请日：2012-12-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种云环境下搜索引擎的访问控制方法及系统，所述云环境下搜索引擎的访问控制方法包括：S1，处理接收的新文件，为新文件生成索引，指定访问结构并为新文件加密，并存储已加密的新文件；S2，发出检索所需文件的请求，获取密钥后开始检索文件，并过滤检索结果；S3，选择下载文件，为文件刻上水印，最后将所述文件传给用户。本发明所述的云环境下搜索引擎的访问控制方法及系统利用属性加密具有访问控制粒度细、数据保护安全性强、运算速度可接受的特点，将其结合到云环境下的高效搜索引擎中可以同时实现加密操作和访问控制，并保持搜索引擎的高效性。
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公开(公告)号：CN1298293C
公开(公告)日：2007-02-07
申请号：CN200510025488.4
申请日：2005-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/56
Abstract: 本发明提出一种基于手眼式机器人的股骨中心定位方法，首先利用Tsai的方法对机器人进行手眼标定，得到机器人的手眼位置变换关系；然后同时移动股骨远端和固定在机器人手爪之上的相机，使髁间窝中心在覆盖比较大的球面范围的同时仍在相机的视野范围之内，在每个位置采集髁间窝中心数据和手爪姿态；将采集到的髁间窝中心数据通过手眼变换等统一转换到机器人基坐标系下；用机器人基坐标下的髁间窝中心数据去拟合一个球面方程，通过数值计算方法确定股骨头中心的坐标信息，实现股骨中心的精确定位。利用本发明的定位结果设计机器人全膝关节置换术中的股骨定位方案，由机器人执行操作，步骤简单，提高了股骨定位精度。
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公开(公告)号：CN1294533C
公开(公告)日：2007-01-10
申请号：CN200510025948.3
申请日：2005-05-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 一种摄像机或照相机几何畸变的标定方法，首先建立理想成像平面和实际成像平面之间，以及实际成像平面与像素坐标系之间的坐标变换关系，然后采集标定图像，提取直线上的像点，并通过坐标变换、解析求解和径向畸变的逆变换，将实际成像平面上的真实像点变换为理想成像平面上的无畸变理想像点，最后根据视场中同一条直线上的点在理想成像平面上的无畸变理想像点也应该位于一条直线上的原则，利用最优化原理求出摄像机或照相机的几何畸变参数。本发明具有标定参数相互独立、参数的物理意义具体明确等优点，可应用于摄像机或照相机的几何校准、摄像机标定、以及摄像机或照相机装配质量检验等方面。
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公开(公告)号：CN1889126A
公开(公告)日：2007-01-03
申请号：CN200610029406.8
申请日：2006-07-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于直线对应的动态场景多体运动分割方法，对于给定包含多个运动物体的三幅视图，首先利用多项式嵌入技术，得到运动物体上的直线之间存在的多体三线性约束，然后利用多体三线性约束的线性方程组，计算包含多个运动物体运动特征的多体三焦点张量，并利用三视图几何中外极点，外极线相关定理求出每个单体运动对应的外极点与外极线，最后对此多体三焦点张量进行二次微分，得到表示单个运动物体运动特征的单体三焦点张量，完成多体运动分割。本发明使用三幅视图中的直线对应来估计多个刚体3D运动模型，不会产生特征点数量不够或对应点被遮挡等问题，能精确高效的完成动态场景中的多体运动分割。
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