公开(公告)号：CN102831594B

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201210129112.8

申请日：2012-04-27

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： C·O·图兹尔 ,  S·拉姆阿里加姆 ,  刘洺堉

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T7/162 ,  G06T7/11 ,  G06T2207/10004

Abstract: 本发明涉及将图像分割为超像素的方法。该方法通过下述将图像分割为超像素：构建具有被边连接的顶点的图，其中每个顶点对应于图像中的像素，并且每个边与指示对应的像素之间的类似度的加权相关联；选择图中的边的子集以将图分割为子图，其中所述选择基于熵率和平衡项使目标函数最大化。将具有最大增益的边添加到所述图直至子图的数量等于一些阈值为止。

公开(公告)号：CN104183019A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410213541.2

申请日：2014-05-20

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： S·拉姆阿里加姆 ,  M·布兰德

IPC: G06T17/20

CPC classification number: G06T7/0061 ,  G06T7/536 ,  G06T7/543

Abstract: 本发明提供了一种用于重建3D线的方法。用于从场景的单个图像中的二维2D线重建3D世界坐标系中的三维3D线的方法使用消失点检测和聚类2D线。生成顶点和边缘的约束图形，其中，顶点表示2D线，并且边缘表示对于2D线的约束，然后识别满足约束的3D线并且使用所识别的约束重建3D线。

公开(公告)号：CN104040590A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201280063083.8

申请日：2012-12-04

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 田口裕一 ,  O·图兹尔 ,  S·拉姆阿里加姆 ,  崔敞现 ,  刘洺堉

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T7/75 ,  G06T7/521 ,  G06T2207/30108 ,  G06T2207/30164

Abstract: 通过首先将一组对特征定义为几何图元的组来估计物体的姿态，其中，几何图元包括取向表面点、取向边界点和边界线段。对于物体的模型，基于一组对特征来确定模型对特征。根据由3D传感器获取的数据，基于一组对特征来确定场景对特征，并且然后，将模型对特征与场景对特征匹配以估计物体的姿态。

公开(公告)号：CN103578117A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310326837.0

申请日：2013-07-31

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： S·拉姆阿里加姆 ,  田口裕一 ,  朱梦龙

IPC: G06T7/20 ,  H04N13/02

CPC classification number: G06T7/579 ,  G06T7/73 ,  G06T2200/08 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20076 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30261

Abstract: 本发明提供了一种确定摄像头相对于环境的姿态的方法。通过根据一组初始图像确定点对应关系并且然后对于该点对应关系应用2点运动估计以确定摄像头的一组初始姿态来获得可移动摄像头相对于环境的姿态。根据一组初始姿态和点对应关系生成点云。然后，对于每个下一图像，确定点对应关系和对应的姿态，同时对点云进行更新。