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公开(公告)号：CN103080859B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201180040294.5
申请日：2011-07-28
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 长冈弘太朗
IPC: G05B19/404
CPC classification number: G05B13/02 , G05B19/19 , G05B19/404 , G05B19/4097 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G05B19/416 , G05B2219/34135 , G05B2219/42342 , G11B19/28
Abstract: 同时控制多个可动轴的马达来控制可动部的轨迹控制装置构成为具备：伺服系应答轨迹计算部（1），根据各可动轴的位置指令，运算伺服系应答轨迹；形状特征判定部（9），从位置指令，根据指令路径的形状是直线还是曲线，输出包括关于路径形状的边界点位置和该边界点附近处的移动方向的信息的形状特征量；位置矢量校正部（2），根据位置指令、伺服系应答轨迹以及形状特征量，校正位置矢量，输出校正后的位置指令；以及伺服控制部（7、8），通过以使各可动轴的位置追踪校正后位置指令的方式，输出马达驱动转矩，而控制各可动轴的马达。由此，能够进行如下校正：能够还包括直线与曲线的边界部分那样的、轨迹误差的大小、朝向过渡性地变化那样的部位，将轨迹误差抑制得充分小。
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公开(公告)号：CN102301292B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN200980155821.X
申请日：2009-02-17
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/4103 , G05B19/4093
CPC classification number: G05B19/4093 , G05B19/4103 , G05B2219/33269 , Y02P90/265
Abstract: CPU(41)读取下一个程序块(S1)，判断读取到的程序块是否为刀具前端点控制结束指令“G49”(S2)。在判断为是刀具前端点控制结束指令“G49”的情况下，结束刀具前端点控制。在判断为不是刀具前端点控制结束指令“G49”的情况下，判断读取到的程序块是否为坐标系变换指令“P1”(S3)。然后，在判断为不是坐标系变换指令“P1”的情况下，不进行坐标系变换，根据该程序块的指令，进行刀具前端点控制(S11)。然后返回S1，执行S1以后的处理。在判断为是坐标系变换指令“P1”的情况下，将该程序块的非机械坐标系上的起点(xs，ys，zs，bs，cs)、终点(xe，ye，ze，be，ce)，分别变换为机械坐标系上的起点(Xs，Ys，Zs，Bs，Cs)、终点(Xe，Ye，Ze，Be，Ce)(S4)。
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公开(公告)号：CN112867975A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201880098789.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 对工业机械的维护进行辅助的维护辅助系统(400)具有数控装置(1)和服务器(200)，该数控装置(1)对工业机械的动作机构的驱动进行控制，该服务器(200)是能够与数控装置(1)进行通信的辅助装置。数控装置(1)具有第1信息生成部，该第1信息生成部从与动作机构的动作状态相关的数据中取得与确认到动作机构的动作的异常时的动作机构的动作状况相关的数据，生成包含所取得的数据的第1信息。服务器(200)具有第2信息生成部，该第2信息生成部基于第1信息的内容生成为了维护而向数控装置(1)建议的第2信息。
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公开(公告)号：CN105814506B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201480066480.X
申请日：2014-09-17
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12 , G05B19/404 , G05B23/02
Abstract: 实施方式的摩擦辨识方法具有下述步骤：对被驱动体的位置和驱动力的关系进行测量；根据位置和驱动力的关系，对与位置相关的摩擦模型的参数进行辨识；对从运动方向反转位置起的位移和驱动力的关系进行测量；使用位移和驱动力的关系、以及与位置相关的摩擦模型，对与位移相关的摩擦模型的参数进行辨识；对速度和驱动力的关系进行测量；使用速度和驱动力的关系、与位置相关的摩擦模型、以及与位移相关的摩擦模型，对与速度相关的摩擦模型的参数进行辨识；对加速度和驱动力的关系进行测量；以及使用加速度和驱动力的关系、与位置相关的摩擦模型、与位移相关的摩擦模型、以及与速度相关的摩擦模型，对与加速度相关的摩擦模型的参数进行辨识。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105900027B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201480072426.6
申请日：2014-09-17
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 长冈弘太朗
IPC: G05B19/404 , B23Q15/22 , G05B13/04 , G05B19/4155 , G05D3/12
Abstract: 为了获得一种对加工机的可动部的轨迹进行控制以使得在指令路径上准确地进行追随的轨迹控制装置，该轨迹控制装置具有：合成长度运算部(2)，其对沿指令路径从开始位置起累加的长度即指令合成长度进行运算；模拟伺服响应滤波器部(3)，其使模拟出多个轴的伺服响应的第1滤波器作用于指令合成长度而对响应合成长度进行运算；基准响应运算部(4)，其对从开始位置起沿指令路径的长度与响应合成长度相等的指令路径上的位置即基准响应位置进行运算；响应补偿部(6)及(7)，其使具有多个轴的伺服响应的反向特性的第2滤波器作用于基准响应位置处的多个轴各自的坐标值，对多个轴的各个校正后指令位置进行运算；以及伺服控制部(11)，其通过输出驱动扭矩以使得多个轴的各个位置追随校正后指令位置，从而分别控制多个轴。
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公开(公告)号：CN105814502B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201380081410.7
申请日：2013-12-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/4062
CPC classification number: G05B19/23 , G05B19/4062 , G05B2219/34015 , G05B2219/42342
Abstract: 一种轨迹测定装置(10)，其针对移动对象测定具有大于或等于3轴的可动轴的机械的移动对象(40)的移动轨迹，该轨迹测定装置(10)具有轨迹运算部，该轨迹运算部使用指令条件(C1)、指令信号(S1)以及反馈信号(S2)，针对每个平面对将可动轴中的2个可动轴作为坐标轴的平面中的移动轨迹进行运算，其中，指令条件(C1)是包含可动轴间的轴间相位差在内的向移动对象(40)的指令条件，指令信号(S1)是基于轴间相位差生成的向可动轴的指令信号，反馈信号(S2)表示以使可动轴的位置追随指令信号(S1)的方式对可动轴进行了反馈控制时的可动轴的位置。
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公开(公告)号：CN107077121A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201480082701.2
申请日：2014-10-17
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/406 , B23B1/00 , B23B5/24
Abstract: 目的在于得到一种在使刀具进行往复动作而将加工对象物的剖面形状加工成非正圆形状的振动切削加工时，能够在加工前诊断可否进行在对振动切削指定的速度条件下的加工的振动切削加工诊断装置。振动切削加工诊断装置诊断可否进行通过可动轴的往复运动而将加工对象物的剖面形状加工成非正圆形状的振动切削加工，该振动切削加工诊断装置的特征在于，具有：频率解析部(4)，其基于加工对象物即工件的加工形状数据即形状数据(1)及加工速度设定值(2)，对在可动轴的位置指令信号中包含的频率成分进行运算；以及加工诊断执行部(5)，其基于频率成分以及可动轴的可动轴参数(3)，诊断可否以加工速度设定值(2)按照形状数据(1)进行加工。
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公开(公告)号：CN105814503A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201380081509.7
申请日：2013-12-13
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/416
CPC classification number: G05B19/404 , G05B19/402 , G05B19/416 , G05B2219/37388 , G05B2219/37621 , G05B2219/41056
Abstract: 为了对加速度动态地进行变更而无需试执行加工程序，在基于对电动机的驱动对象的路径进行规定的加工程序而控制所述电动机的数控装置中设置变更部，该变更部在对所述电动机进行控制的过程中基于惯量比、加减速倍率、或者所述电动机的电流值，在所述电动机的控制过程中对所述电动机的加速度进行变更，其中，该加减速倍率也能够是从外部输入的。
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公开(公告)号：CN104115083B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201280069273.0
申请日：2012-12-20
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12 , B23Q15/00 , B23Q15/013 , G05B11/36 , G05B19/18
CPC classification number: G05B13/04 , B23Q15/013 , G05B19/19 , G05B19/402 , G05B2219/41105 , G05B2219/42209 , G05B2219/42225 , G05B2219/45207 , G05D3/12
Abstract: 一种伺服控制装置，其具有：粗动规则模型部，其基于位置指令进行规定的滤波运算，从而计算粗动模型位置；粗动追随控制部，其基于粗动模型位置和从粗动轴电动机提供的粗动轴电动机位置，对粗动轴电动机进行控制，以使得粗动轴电动机位置追随粗动模型位置；合成规则模型部，其基于位置指令进行规定的滤波运算，从而计算合成模型位置；以及微动追随控制部，其基于从微动轴电动机提供的微动轴电动机位置、和根据合成模型位置及粗动模型位置而求出的微动模型位置，对微动轴电动机进行控制，以使得微动轴电动机位置追随微动模型位置。
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