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公开(公告)号：CN115038560A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202080095404.7
申请日：2020-03-17
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 森田直也
Abstract: 提供旋转位置检测单元，在以插入患者体内的插入构件可旋转的方式保持该插入构件的医疗用机器人中，能够以简单并且小型的结构来检测可旋转360度以上的插入构件的旋转位置。具备：电机；驱动侧滑轮，其连接于电机，电机使驱动侧滑轮以电机的驱动轴为中心进行旋转驱动；从动侧滑轮，其以第一旋转轴为中心进行旋转；传递带，其将驱动侧滑轮的旋转驱动向从动侧滑轮传递；旋转编码器，其连接于第一旋转轴，检测从动侧滑轮的旋转角度；以及控制部，其控制电机的驱动，旋转编码器的检测结果输入到控制部，插入构件伴随着驱动侧滑轮的旋转而旋转，驱动侧滑轮的直径小于从动侧滑轮的直径，控制部基于从动侧滑轮的旋转角度以及驱动侧滑轮的直径除以从动侧滑轮的直径而得的滑轮比，计算插入构件的旋转位置。
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公开(公告)号：CN114828771A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202080088604.X
申请日：2020-09-23
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 新藤广树
IPC: A61B34/30
Abstract: 本公开提供一种能够提高操作性以及易于实现结构简约化的医疗用机器人以及医疗用机器人的安装部。该医疗用机器人具有手术器械40和安装部20，手术器械具有将驱动力传递到处理部的从动部、以及设置有从动侧孔的主体41，从动部以能够进行相对的直线运动的方式配置在从动侧孔处；安装部具有安装面21以及传递侧孔24，在传递侧孔配置将直线运动的方向的驱动力传递到从动部的传递部22，在手术器械40设置有手术器械卡合部51、52，在安装部20设置有安装卡合部31、35，手术器械卡合部和安装卡合部构成为，通过手术器械40以及安装部20在沿着安装面21的方向以及与直线运动的方向相交的方向上进行相对移动，而使手术器械40安装于安装部20，安装面21设置有引导槽25，引导槽是沿着手术器械40相对于安装部20进行相对移动的方向延伸的槽，并朝传递侧孔24的规定位置引导从动部。
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公开(公告)号：CN114585288A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201980101324.5
申请日：2019-12-27
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
IPC: A61B1/00
Abstract: 本发明涉及摄像头适配器。摄像头适配器能够通过简便的作业来装卸内窥镜，并且保持摄像头由此能够防止插入部内的电缆、光缆等受到挤压。摄像头适配器保持具有摄像头的内窥镜，在摄像头适配器中，具备：保持部，其以内窥镜中的摄像头可装卸的方式保持内窥镜中的摄像头；接续部，其沿着摄像头的观察光轴延伸设置，并能够装配于支承构造体；以及连结部，其将保持部与接续部连结。
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公开(公告)号：CN113573657A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202080020695.3
申请日：2020-03-10
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 新藤广树
Abstract: 一种手术工具，设置有被驱动部、索状体、旋转体、第一支承部和第二支承部、旋转轴部、固定部。从外部向被驱动部传递驱动力。索状体向动作部传递被驱动部的移动。旋转体具有圆周面，从被驱动部向动作部延伸的索状体卷绕在圆周面上。第一支承部和第二支承部以使得旋转体隔在第一支承部和第二支承部之间的方式而配置，并且将旋转体支承为使得旋转体相对于被驱动部和动作部中的至少一方能够接近或远离。旋转轴部的第一端部能够固定于第一支承部，旋转轴部将旋转体支承为能够绕旋转轴线旋转。固定部配置在旋转轴部的第二端部和第二支承部之间，能够在旋转轴线的轴方向即旋转轴方向上改变固定部与旋转轴部的相对位置，固定部能够固定于第二支承部。
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公开(公告)号：CN115916089B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202080103538.9
申请日：2020-09-10
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 泷川恭平
Abstract: 钳子装置(10)具备：把持部(12a、12b)；支承体(14)，其保持把持部(12a、12b)；第一旋转轴(16)，其以支承体(14)可旋转的方式对支承体进行支承；基底部件，其保持第一旋转轴(16)；多个引导滑轮(20)，所述多个引导滑轮(20)配置成与第一旋转轴(16)同轴；多个绳索(26、28)，所述多个绳索(26、28)不经由其它滑轮而绕挂于多个引导滑轮(20)与把持部之间，传递使把持部动作的驱动力；支承体滑轮(42)，其设置于支承体(14)；以及支承体绳索(38、40)，其绕挂于支承体滑轮(42)，传递使支承体以第一旋转轴(16)为中心进行旋转的驱动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119768124A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202280099457.5
申请日：2022-08-23
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 手术机器人具备主设备部、主控制部、从设备部、以及从控制部。从控制部构成为，基于目标状态和手术器械状态来计算用于控制手术器械的从控值，并基于从控值控制从设备部，其中，目标状态是基于主设备部受理的操作而动作的手术器械的状态。主控制部构成为，基于手术器械状态、目标状态、以及从从控制部获取到的从控值，计算用于控制反作用力的主控值，并基于主控值控制主设备部。
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公开(公告)号：CN119212642A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202280096101.6
申请日：2022-05-19
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种手术器械，该手术器械具备：具有内部空间的壳体、以及从壳体延伸且形成为筒形并与内部空间连通的轴，而且壳体具有：冲洗口，该冲洗口是供清洗液从外部流入壳体的通孔；以及至少一个开口部，清洗液经由至少一个开口部向外部流出，并且冲洗口配置在如下位置处，在冲洗口与至少一个开口部之间夹着轴的中心轴线。
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公开(公告)号：CN113906496B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202080019802.0
申请日：2020-02-13
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 为了提供易于提高医用机器人系统中的操作的准确性和安全性的医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法，医用机器人系统(1)的力觉显示装置(50)以操作者可感知的方式向操作者显示作用在手术工具(14)以及支承该手术工具的从属装置(10A、10B)中的至少一者上的外力，并且该力觉显示装置具备输入部(51)、图像生成部(53)、以及输出部(54)，在所述手术工具以及所述从属装置中的至少一者中的两个以上的部位处测量到的外力的测量信号被输入给所述输入部，所述图像生成部基于测量信号，创建与测量到外力的部位建立关联并且用于在不同于第一显示区域(61)的第二显示区域(63)将该外力的信息显示为图像的图像信息，其中，在所述第一显示区域(61)显示与所述手术工具的操作相关的信息，所述输出部构成为向显示图像信息的显示部(60)输出已创建的图像信息。
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公开(公告)号：CN117835936B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202180101617.0
申请日：2021-10-11
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 森田直也
Abstract: 能够将清洁区域与非清洁区域充分地分离并且在将包覆部件进行再装配时能准确并且在短时间内完成装配。本发明的一方面的带罩子的包覆部件具备：包覆部件，其配置于医疗用机器人与手术器具之间，向手术器具传递从医疗用机器人的动力传递部来的动力；以及卡定罩，其能够再装配于包覆部件。包覆部件具备：滑块，其具有与动力传递部卡合的第一卡合部、与手术器具的可动部卡合的第二卡合部；以及分隔件主体，其具有使滑块的一部分插通的贯通孔，并且以可拆装的方式装配于医疗用机器人。卡定罩具备：主体部，其能够包覆贯通孔整体；保持部，其以可拆装的方式保持主体部相对于分隔件主体的相对位置；以及滑块保持部，其以保持主体部与滑块的相对位置的方式设置于主体部，并且能够与第二卡合部卡合。
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公开(公告)号：CN118695817A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202280089145.6
申请日：2022-03-23
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 秋吉一树
IPC: A61B17/28
Abstract: 镊子装置(10)具备：前端部，其具有对于对象进行处置的处置部；柱状部件，其与前端部连接；管(28)，其连接于柱状部件的、与前端部连接的一侧的相反侧；联结罩(30)，从前端部至柱状部件来装配所述联结罩(30)；以及扩径部(34)，其具有与联结罩(30)的靠管侧的端面(30a)的直径(d1)相比大的直径(d2)，所述联结罩(30)装配于柱状部件。扩径部(34)设置于将端面(30a)覆盖的位置。
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