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公开(公告)号：CN112363153A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011162327.0
申请日：2020-10-27
Applicant: 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种料堆边缘检测方法及系统。该方法包括：获取雷达探测的料堆切削面的二维点云数据；雷达固定于取料机悬臂的侧边，且位于斗轮的侧边；雷达用于扫描取料机悬臂前方的料堆切削面，雷达的扫描面为竖直平面；根据取料机悬臂的回转方向，将二维点云数据扩展为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理；对当前帧对应的处理后的三维点云数据进行平面拟合；计算当前帧对应的物料面倾角；判断当前帧对应的物料面倾角是否小于物料安息角；如果是，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的外侧；如果否，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的内侧。本发明可以提高料堆边缘检测的准确度和及时性。
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公开(公告)号：CN117475428A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311480485.4
申请日：2023-11-08
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种三维目标检测方法、系统及设备，涉及计算机视觉领域，该方法包括：获取三维目标的检测范围内的环境的三维激光雷达点云数据，并按照点云空间的范围对所述三维激光雷达点云数据进行处理；基于DBSCAN的点云采样方法，筛选并删除处理后的点云数据中的冗余点云；基于PointPillars网络，将剩余的点云数据转换为三维体素，并对所述三维体素进行稠密化操作；利用基于注意力机制的立柱特征提取方法对稠密化操作后的三维体素进行特征提取，确定立柱特征；根据所述立柱特征进行三维目标检测任务。本发明能够最大程度保留有效点云信息，提高网络检测精度。
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公开(公告)号：CN112363153B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011162327.0
申请日：2020-10-27
Applicant: 秦皇岛港股份有限公司第九港务分公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种料堆边缘检测方法及系统。该方法包括：获取雷达探测的料堆切削面的二维点云数据；雷达固定于取料机悬臂的侧边，且位于斗轮的侧边；雷达用于扫描取料机悬臂前方的料堆切削面，雷达的扫描面为竖直平面；根据取料机悬臂的回转方向，将二维点云数据扩展为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理；对当前帧对应的处理后的三维点云数据进行平面拟合；计算当前帧对应的物料面倾角；判断当前帧对应的物料面倾角是否小于物料安息角；如果是，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的外侧；如果否，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的内侧。本发明可以提高料堆边缘检测的准确度和及时性。
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公开(公告)号：CN113311427B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110571594.1
申请日：2021-05-25
Applicant: 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种堆料机堆料过程中料高和安息角测量方法及系统。本发明首先在堆料过程中，利用堆料机落料口前方的毫米波雷达设备获取二维数据；然后，利用随机采样一致性的算法估计直线方程参数，得到料堆母线的直线方程，利用斜率计算得出料堆安息角，利用直线方程得到料高；最后，利用卡尔曼滤波方法减轻传感器测量误差、堆料机抖动和料堆上落料的影响，得到料堆的安息角和料高，实现在堆料过程中实时测量料堆安息角和料高的目的，为自动化堆取料提供准确的信息。
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公开(公告)号：CN114332796A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111597823.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 秦皇岛港股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多传感器融合体素特征图生成方法及系统，该方法建立原始图像与激光雷达点之间的映射关系，激光雷达点和前视图像之间的映射关系，生成轻量化稀疏图像，为图像信息的快速处理提供了基础。同时，本发明所述方法融合两种传感器特征提取网络提取的特征，构建了信息更丰富的环境信息特征，提高了三维目标检测的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112669376A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110116010.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 燕山大学 , 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种料堆残垛层高计算方法及系统，方法包括：获取取料机预扫描过程的雷达探测料堆的二维点云数据；根据取料机悬臂的回转角度，将二维点云数据转化为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理，得到处理后的三维点云数据；对处理后的三维点云数据进行RANSAC算法平面识别提取处理，得到当前残垛点云的取料平台平面；计算取料平台平面中点云集合的Z轴坐标均值，并将Z轴坐标均值标记为取料平台高度值；判断取料平台平面的数量与残垛实际分层数量是否相等；不相等则重复获取取料平台平面，相等时则计算各个取料平台平面之间的高度差，即料堆残垛层高，可有效提高料堆残垛层高的计算精度，提升取料机的取料效率。
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公开(公告)号：CN119038019A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411173857.3
申请日：2024-08-26
Applicant: 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于管带机的输送带纠偏装置及方法，通过偏转图像采集模块实时采集输送带进入输送带纠偏装置之前的偏转角度，然后通过控制系统根据偏转图像采集模块采集的偏转角度，驱动托辊架朝与偏转方向相反的方向同步转动，从而对输送带进行纠偏。整个纠偏过程涉及自动检测偏转角度和自动纠偏两个自动化操作过程，实现了对管带机输送带的全自动在线纠偏，不仅感应灵敏，纠偏效果好，而且无需停机和人工参与，解决了现有输送带纠偏技术需要人工靠肉眼判断偏离程度后，再由人工操作按钮执行纠偏，工作效率低的同时，纠偏效果欠佳，且由于每次人工操作纠偏需要停机执行，会大幅降低管带机的输送效率，从而影响生产造成经济损失的问题。
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公开(公告)号：CN114067080B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111404774.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 燕山大学 , 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种获取料堆高程模型的方法及系统，该方法包括以下步骤：分别获取毫米波雷达、双天线差分北斗传感器和角编码器采集的数据；对所述毫米波雷达、双天线差分北斗传感器和角编码器采集的数据进行坐标系的转换和联合解算，得到料堆的原始点云数据；对所述原始点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；利用基于三角剖分的差值算法对所述预处理后的点云数据进行处理，得到堆料高程模型。本发明具有很好的环境适应性、稳定性、便捷性和低成本等特点，能够满足实际的项目需求。
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公开(公告)号：CN117191736A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311139391.0
申请日：2023-09-05
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G01N21/3577 , G06N3/006 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种乳化石油类产品含油率检测方法、系统、设备及介质，涉及石油及石油类产品检测分析领域。该方法包括：获取样本数据集和对应的真实含油率；搭建核极限学习机初始模型；根据样本数据集对应的真实含油率和预测含油率确定适应度函数；根据适应度函数，采用改进的北方苍鹰算法对核极限学习机初始模型中的惩罚系数和核参数进行迭代优化，得到核极限学习机优化模型；获取目标乳化液的中红外光谱数据，并输入至核极限学习机优化模型中，得到目标乳化液的预测含油率。本发明能够实现快速、高效和准确地测定乳化液的含油率。
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公开(公告)号：CN112731441B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110022672.2
申请日：2021-01-08
Applicant: 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种敞车车厢状态检测装置及方法，该装置包括数据采集单元，用于获取车厢的二维点云数据；三维点云数据获取单元，用于通过所述二维点云数据与车厢的前进方向和运动速度结合，得到三维点云数据；下采样和滤波处理单元，用于对所述三维点云数据进行下采样处理和滤波处理，得到处理后的车厢横截面轮廓的三维点云数据；点云分割单元，用于对所述处理后的车厢横截面轮廓的三维点云数据进行点云分割处理，得到目标点云数据；阈值设置和判断单元，用于设置高度阈值和修正值，将所述目标点云数据与所述高度阈值进行比较，根据比较结果判断车厢状态。从而可以极大的提高翻车机房的作业效率。
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