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公开(公告)号：CN109050991A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811080925.6
申请日：2018-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种空间飞行器用径向卡锁式捕获锁及其工作方法，捕获锁包括安装在主动飞行器上的主动端和安装在被动飞行器上的被动端，所述的被动端为锥形结构，所述的主动端包括外壳组件、驱动组件、传动组件和卡锁组件，所述的外壳组件用以支撑、连接所述驱动组件、传动组件和卡锁组件，所述的驱动组件驱动传动组件使传动组件将回转运动转换成直线运动，所述的传动组件控制所述卡锁组件的径向往复移动，所述的卡锁组件径向伸出外壳组件时卡紧所述被动端，所述卡锁组件径向收回外壳组件时释放所述被动端。本发明解决现有对接机构技术的系统复杂、质量大、通用性差等问题，在飞行器对接过程中实现低扰动的捕获、锁紧和释放。
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公开(公告)号：CN102490914B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201110432193.4
申请日：2011-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/60
Abstract: 可调控支承平台机构，它涉及一种支承平台机构。解决目前航天领域中无法实现宇航员在空间站舱外进行工作时可调整三个自由度且能够支承宇航员进行舱外作业的问题。第二滑轮固接在平板上，右脚踏板与第一绳铰接，第一绳与齿条连接，齿条与齿条轨道滑动配合，内齿圈的外齿与齿条啮合，套筒与第一棘爪铰接，第一棘爪与内齿圈啮合，第一蜗杆与第一蜗轮啮合，第一连杆与第二连杆铰接，第二连杆与杆架铰接，杆架与传动轴转动连接，杆件与第二箱体固接，第二棘爪和第三棘爪均铰接在杆架上，第二棘爪和第三棘爪分别与棘轮配合，第二棘爪和第三棘爪均与凸轮贴合，第二齿轮与第一齿轮啮合，蜗杆与蜗轮啮合；本发明用于宇航员在空间站舱外进行工作。
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公开(公告)号：CN102963543A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210498740.3
申请日：2012-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置，它涉及一种车载装置，具体涉及一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置。本发明为了解决现有行星探测车车载机构的可折叠悬架展开时需要多个驱动源，且展开关节结构复杂，可靠性差的问题。本发明的前折叠悬架机构的一端与传动机构的前端连接，前折叠机构的另一端与一个前轮连接，每个前轮的转动轴分别与一个驱动电机的输出轴连接，中轮立臂的一端与前折叠悬架机构连接，中轮立臂的另一端与一个中轮连接，每个中轮的转动轴分别与一个驱动电机的输出轴连接，差动机构安装在车厢内，差动机构的两端分别各与一个传动机构连接，差动机构用于控制两个折叠悬架系统的展开与折叠。本发明用于行星探测。
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公开(公告)号：CN101794460A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010120304.3
申请日：2010-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 基于光线投射体绘制算法的人体心脏三维解剖组织结构模型可视化方法，它涉及人体心脏三维解剖模型可视化方法。它解决了现有技术中无法实现心脏解剖组织结构模型可视化的问题，本发明为：一，获得心脏三维体数据集；二，选取采样点；三，计算心脏三维体数据集空间中的每个体元素的梯度；四，获得在光照下心脏三维体数据集空间中的每个体元素的亮度；五，计算每个体元素的不透明度值和颜色值；六，获得每个非体元素的不透明度值和颜色值；七，获得像平面上对应每条投射光线的像素点颜色值；八，根据像平面上每个像素点颜色值绘制心脏三维解剖组织结构模型图像。本发明为达到对心脏结构外观和行为功能的精确模拟奠定了基础。
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公开(公告)号：CN101638148A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910072572.X
申请日：2009-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 悬架式可折叠的轮式车载机构，它涉及一种用于月球或行星探测车上的轮式车载机构。本发明为解决现有月球或行星探测车上的轮式车载机构不能折叠，需较大的运载工具的问题。第一伸缩装置和第二伸缩装置对称设置在悬架两侧，第一伸缩套筒上端和第二伸缩套筒上端分别装在提升机构上的连接轴上，第一伸缩杆与第一连接点铰接，第三伸缩杆与第四连杆铰接，第三伸缩套筒前端、第二伸缩杆的下端和连接杆的上端铰接在一起，第一导向柱固装在第一伸缩套筒上，第二导向柱固装在第二伸缩套筒上且与第一导向柱正对，驱动弹簧套在第一导向柱和第二导向柱上且一端与伸缩套筒固接、另一端与伸缩套筒固接。本发明不工作时呈折叠工作状态，因此不需要较大的运载工具。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119976143A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510349013.8
申请日：2025-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种磁驱式多载荷空间仓储转运装置及其转运方法，属于航空航天领域。解决了传统空间模块化立方星仓储结构仓储载荷种类单一、数量少，无法应用于目前实验载荷的问题。它包括仓储装置、电动伸缩杆和转运装置，所述转运装置位于仓储装置下方，所述仓储装置包括仓储顶板、仓储侧板和竖直推送机构，所述仓储侧板包括依次间隔设置的里侧固定侧板、内固定侧板、移动侧板和外固定侧板，所述里侧固定侧板、内固定侧板和外固定侧板顶端均与仓储顶板固定连接，所述移动侧板顶端与仓储顶板滑动连接，所述仓储侧板上设置有竖直推送机构，所述内固定侧板和外固定侧板的两侧均连接直线导轨。它主要用于多载荷空间仓储转运。
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公开(公告)号：CN118330764B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202410386705.5
申请日：2024-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V7/02
Abstract: 一种用于测试质量重复锁紧的六点位锁紧装置，本发明涉及一种锁紧装置，本发明为解决现有的测试质量锁紧机构锁紧位置不准确以及锁紧力不均匀等问题，本发明在测试质量的上、下两侧对称设有一个六点位锁紧装置，每个六点位锁紧装置包括上壳体、超声电机、齿轮减速器、丝杆螺母组件和顶杆组件，超声电机、齿轮减速器和丝杆螺母组件均位于上壳体内，超声电机的输出轴通过齿轮减速器与丝杆螺母组件连接，所述丝杆螺母组件与所述顶杆组件连接。本发明所设计的锁紧装置小型、轻量化、高精度、夹紧可靠，保证释放之前测试质量完全锁紧以及定位。本发明属于航天技术领域。
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公开(公告)号：CN117733906B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202311561138.4
申请日：2024-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种仿植物卷须的人工肌肉，包括人工肌肉卷须本体，人工肌肉卷须本体包括硅胶皮、剪纸结构和限制层，剪纸结构封闭安装在硅胶皮内部，剪纸结构上刻蚀有柔性电路，限制层在预拉伸后固定安装在硅胶皮底部。本发明还公开了一种仿人体手臂及其测试方法，仿人体手臂包括大臂单元、小臂单元和所述的仿植物卷须的人工肌肉，人工肌肉卷是借助柔性电路刻蚀、嵌入式剪纸结构的可编程特性仿照植物卷须制成。当人工肌肉卷须收缩时，带动小臂单元旋转提升负重件。螺旋圈数和螺距产生变化导致电感发生变化，不同的弯曲角度对应着不同的电信号。可解决现有的人工肌肉及仿人工手臂不能同时兼具运动和感知能力的问题。
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公开(公告)号：CN119223335A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411306417.0
申请日：2024-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于摩擦传动的转角检测量放大装置，本发明为解决现有的转动角度检测装置由于体积过大，难以直接应用于医疗领域或航空航天领域，且成本较高的问题，本发明的从动轮设置在主动轮内，所述多个压紧轮沿圆周方向均布设置在主动轮与从动轮之间，每个压紧轮与一个所述压紧组件连接，主动轴与所述主动限位组件连接，所述从动限位组件与从动轴连接。本发明搭配现有的低精度传感器，可实现对转轴转动角度的低误差高倍放大与检测效果，放大转角检测量，提高转动角度检测精度，实现使用低精度传感器对转动角度的高精度测量，对角度传感与控制领域具有突破性意义，且具有极高的商业价值。本发明属于高精度角度测量技术领域。
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公开(公告)号：CN117508659B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202311381683.5
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂辅助的绳轮传动式板状载荷重复锁紧释放装置，它包括盖板组件、转轴和背板组件，所述盖板组件和所述背板组件的底部通过转轴连接，所述盖板组件和所述背板组件相配合，板状载荷安装于所述背板组件和所述盖板组件之间，所述背板组件与飞行器平台固定连接。本发明可以在机械臂的辅助下，实现对板状载荷的重复插拔操作，具有对板状载荷的可重复锁紧与释放功能，并保证板状载荷在本板状载荷重复锁紧释放装置内可靠锁紧，同时达到低冲击、低能耗、重复性的需求。
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