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公开(公告)号：CN115439819A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211061070.9
申请日：2022-09-01
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种摄像头污渍去除与行车环境安全决策方法，其步骤为：将摄像头实时采集的图像作为输入图像送到遮挡判断模块，遮挡判断模块判断是否存在遮挡，并输出分类结果；清洁模块根据遮挡判断模块输出的分类结果，确定相应的清洁策略对摄像头进行清洗；将实时图像输入到环境判断模块，环境判断模型根据输入图像分割出可行驶区域，再对分割出的可行驶区域做环境判断，输出分类结果；自动驾驶模块根据环境判断模型输出的分类结果调整行驶车辆的行车速度。本发明不仅能实时监测摄像头的状态，而且能在判断摄像头存在遮挡时自动清洁摄像头，并根据环境判断模型输出的分类结果调整行车速度，提高行车安全。
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公开(公告)号：CN115390452A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211071272.1
申请日：2022-09-01
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种LQR横向控制器参数在线自适应方法及系统，其包括：Step1，设置将会影响控制器的控制效果的条件；Step2，将归一化后的控制误差作为评价函数，采用改进遗传算法对该条件下的LQR横向控制器参数进行优化；Step3，将优化后的LQR横向控制器参数作为训练神经网络的数据集；Step4，将训练后的神经网络用于LQR控制器中，实现不同工况下的LQR横向控制器参数在线自适应。
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公开(公告)号：CN113008251B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110199101.6
申请日：2021-02-22
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种封闭区域非结构化道路的数字地图更新方法，该方法包括：步骤1，收集封闭区域非结构化道路的轨迹数据；步骤3，根据步骤2处理后的所述轨迹数据，通过边界扩展方法，提取目标封闭区域的扩展的新边界，更新地图的静态图；步骤4，根据步骤2处理后的所述轨迹数据，通过道路新增方法，更新地图的静态图以及更新所述有向图；步骤5，删除需要丢弃的道路信息，更新地图的静态图以及更新所述有向图。本发明通过获取众多工程车辆的高精度轨迹数据来更新地图，保证地图的更新效率和更新成本。
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公开(公告)号：CN115375938A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210993876.5
申请日：2022-08-18
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/776 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种用于跨域目标检测的细粒度特征对抗对齐方法及系统，包括：步骤1，根据目标检测模型的定位结果，从定位结果中提取源域和目标域的目标边界框内特征；步骤2，根据目标检测模型的分类结果，先获取源域和目标域目标边界框内特征对应的类别标签，再将此类别标签和粗粒度域标签进行合并，得到细粒度域标签；步骤3，根据源域和目标域的目标边界框内特征，通过细粒度域分类器获得源域和目标域的目标边界框内特征的细粒度域分类分数；步骤4，根据细粒度域标签和细粒度域分类分数，计算细粒度特征对抗对齐损失。
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公开(公告)号：CN115242881A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210913897.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于声光混合通信的多水下机器人任务分配方法及系统，包括：步骤1，水下机器人拍卖者根据新任务属性，发布招标信息；步骤2，通过通信连通判断，当通信条件处于场景一时，进入步骤3，当通信条件处于场景二时，构建声光混合通信拓扑模型，进入步骤4；步骤3，水下机器人拍卖者将新任务分配给在等待竞拍时间内最大的任务完成收入的水下机器人；步骤4，新任务属性和招标信息经由各水下机器人集群领队发布给其集群内的水下机器人成员，水下机器人集群领队将其集群内的最大的任务完成收入的相关信息发送给水下机器人拍卖者，并设置等待中标时间，最后由水下机器人拍卖者将新任务分配给最符合第一目标函数所追求对应的水下机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115185600A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210774095.7
申请日：2022-07-01
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F9/445 , G06F9/50 , G06F16/9535 , G06F16/9536
Abstract: 本发明主要利用推荐算法解决车路云协同中任务卸载的分配问题。主要包括：(1)本发明构建了一个能够衡量用户对任务卸载分配方案个性化满意程度的评价指标；(2)本发明构建了一套基于推荐算法的个性化车路云协同任务卸载分配方法与系统。首先，通过个性化满意度评价函数，对大量任务进行满意度计算，并对每个任务选取最优的任务卸载分配方案，将这些任务模型和所选服务节点构建为推荐系统的离线数据集；其次，构建推荐算法模型，运用离线数据集训练算法模型，使该模型可以以用户请求为输入，输出推荐的任务卸载分配方法，有效的满足用户个性化卸载需求，获得更符合用户偏好，满意度更高的任务卸载分配方案。
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公开(公告)号：CN115082900A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210851076.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种停车场场景下智能车辆行驶决策系统及方法，其包括：上层决策单元，用于接收周围环境与自车状态的信息，辨识当前的停车场场景，生成与辨识出的停车场场景相对应的行为树规则，并输出自车的决策行为；下层决策单元，用于接收周围环境与自车状态的信息以及上层决策单元输出的决策行为，使用深度Q学习方法对各自决策行为进行建模，通过决策行为奖励函数输出自车在对应于停车场场景下决策行为奖励值最大时对应的加加速度和方向盘转向角角速度。本发明能够提高车辆行驶的安全性与效率性。
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公开(公告)号：CN113870602B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111143675.8
申请日：2021-09-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/14 , G07F15/00 , G07F15/12
Abstract: 本发明实施例公开了一种多AGV泊车调度的方法和系统，该方法包括：接收停车需求，所述停车需求中包括车辆的预计停车时长；根据记录的还未处理的停车需求和多个AGV的任务信息，判断属于单停车需求单AGV场景、多停车需求单AGV场景、单停车需求多AGV场景或者多停车需求多AGV场景；根据不同的场景，决策出不同的AGV执行对应的停车需求任务；接收AGV在行驶到停车场入口后发送的已就绪信号，根据所述车辆的预计停车时长，决策出预选停车位，并规划所述AGV从停车场入口到预选停车位的路径；接收所述AGV发送的任务已完成信号，如果所述AGV不继续执行任务，根据所述AGV的电量决定指示所述AGV去充电还是在当前停车位等候。
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公开(公告)号：CN114637292A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210245082.0
申请日：2022-03-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，包括如下步骤：步骤一，建立四轮独立驱动车辆纵横向动力学模型；步骤二，建立轨迹跟踪等式约束模型；步骤三，建立车辆避撞约束模型；步骤四，设计约束跟随控制器；步骤五，进行驱/制动力分解；步骤六，将控制器部署至实车内。本发明的兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，通过步骤一至步骤六的设置，考虑了四轮独立驱动车辆特有的纵横向动力学模型，综合处理了车辆纵横向控制，具有解析形式控制律，对硬件算力要求低。
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公开(公告)号：CN113345009B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110604058.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光里程计的无人机动态障碍物检测方法，该方法包括：步骤1，通过激光点云数据的几何特性，提取符合预设曲率特征的点云作为特征点，建立同一特征点在两帧相邻时刻激光点云数据中的匹配关系，并构建重投影代价函数，获得无人机位姿信息；步骤2包括：步骤21，使用区域生长法将整体点云按照障碍物聚类为多个点云簇，区分为各自独立的障碍物目标；步骤22，将多帧激光点云数据中的障碍物关联起来；步骤23，判断障碍物运动状态，得到动态障碍物的运动方向及速度。
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