公开(公告)号：CN104015833A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410283264.2

申请日：2014-06-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  丁亮 ,  金马 ,  邓宗全 ,  于海涛 ,  刘振 ,  刘逸群

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032

Abstract: 轮式、足式和轮足复合式行走为一体的机器人步行腿机构，它涉及一种机器人步行腿机构。本发明为了解决现有的轮腿式机构的足式行走部分存在无法应用于混合地形条件下运行的足式机器人和地面车辆上的问题。本发明包括前摆杆组件、侧摆杆组件、车轮轴(8)、车轮(18)和连接杆(2)，连接杆(2)竖直设置，前摆杆组件安装在连接杆(2)的上部，侧摆杆组件的一端安装在连接杆(2)的下部，且侧摆杆组件垂直于前摆杆组件设置，车轮轴(8)与侧摆杆组件的另一端连接，车轮(18)可转动套装在车轮轴(8)上。本发明用于机器人上。

公开(公告)号：CN103939554A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410138488.4

申请日：2014-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  邓宗全 ,  李楠 ,  丁亮 ,  刘振

IPC: F16H37/12 ,  H02K7/116 ,  H01L31/18

CPC classification number: Y02P70/521

Abstract: 齿轮转动式太阳翼往复辅助翻转机构，它涉及一种地面试验用太阳翼展开机构，以解决现有着陆器热平衡试验中，由于太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，无法实现太阳翼在空间环境模拟器内不同工况展开角度的单独调整的问题，它包括支撑架、动力机构和传动机构；动力机构包括电机、减速器和第一联轴器，电机的输出轴上安装有减速器，减速器的输出端安装有第一联轴器；传动机构包括丝杠、丝母、齿条、轴齿轮、两个小齿轮、两个过渡轴、两个连接件和两个大齿轮；支撑架上安装有轴齿轮，轴齿轮的两端各安装有一个连接件，每个小齿轮与相应的一个大齿轮啮合，齿条与轴齿轮上的齿啮合。本发明用于着陆器热平衡试验。

公开(公告)号：CN103010331A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210578854.9

申请日：2012-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  邓宗全 ,  庄红超 ,  丁亮 ,  李楠 ,  刘振

IPC: B62D57/032

Abstract: 电驱动重载轮足复合式移动机器人，它涉及一种轮足复合式移动机器人，本发明为解决足式机器人行进速度慢、轮式机器人非连续地形通过能力差且二者都不具备重载能力的问题。承载平台的下端的周边均匀设置有多个连接件，六条支撑腿对应固接在承载平台的六个侧面上，腿部系统的腿部主控系统和腿部蓄电源安装在承载平台内，从动轮和两个主动轮固接在车体的底部，轮部主控系统和轮部蓄电源通过导线连接，传动部件安装在车体的底部，轮部主控系统通过控制导线与传动部件相连，传动部件与主动轮传动连接；腿部系统通过连接件和连接孔之间的配合与轮部系统可拆卸连接为一体。本发明被用于非连续地形且需快速行进的工作中。

公开(公告)号：CN220690478U

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202322429934.4

申请日：2023-09-06

Applicant: 武汉天拓宇航智能装备有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 陶建国 ,  许冶 ,  杨怀广 ,  杨庆君 ,  万建武 ,  高海波 ,  丁亮 ,  刘振

IPC: G01M17/013

Abstract: 本实用新型提出了一种星球车车轮试验台浮动加载组件，其包括基座与车轮安装部，还包括浮动座与加载部，浮动座滑动设置在基座上；加载部设置在基座上，其具备输出端；车轮安装部设置在浮动座上，用于安装星球车车轮，所述加载部的输出端与车轮安装部相连，并对车轮安装部施加负载压力。该星球车车轮试验台浮动加载组件，通过设置加载部与浮动座，可实现车轮试验过程中的负载增减，无需人工进行配重的增减，可有效提高试验效率，降低人力损耗，同时设置的浮动座配合加载部，可直接实现车轮在凹凸不平地面行走时的适应性浮动，具有较高的稳定性。

公开(公告)号：CN220448147U

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202322177337.7

申请日：2023-08-14

Applicant: 武汉天拓宇航智能装备有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 许冶 ,  陶建国 ,  杨怀广 ,  谭光恒 ,  柏俊松 ,  万建武 ,  高海波 ,  丁亮 ,  刘振

IPC: B64G7/00

Abstract: 本实用新型提出了一种二自由度连接组件及三分力传导机构，包括固定座、连接轴、第一活动件与第二活动件，连接轴设置在固定座上；第一活动件滑动设置在固定座上，其滑动方向垂直于连接轴的轴心；第二活动件滑动设置在第一活动件上，所述第二活动件的滑动方向垂直于第一活动件的滑动方向与连接轴的轴心，所述第二活动件与连接轴固定。该二自由度连接组件及三分力传导机构，通过二自由度连接组件可实现车轮试验过程中法向力的独立传导，使得水平面上的组合力与竖直方向上的加载力分开进行检测，避免加载力在圆周运动时产生的衍生力影响试验数据准确性。

公开(公告)号：CN206541291U

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201720217420.4

申请日：2017-03-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李柠汐 ,  张茜悦 ,  袁野 ,  杨怀广 ,  丁亮 ,  高海波

IPC: G06F7/58 ,  G06C1/00

Abstract: 本实用新型涉及一种随机数可视化装置，属于机电控制领域，本实用新型为了解决现有技术的随机数发生器不具有可视化特点，不易直观理解其随机性的问题，而提出一种随机数可视化装置，包括算盘、一组立柱、控制主体以及电控装置，其中，立柱用于固定算盘的位置；螺杆用于通过旋转带动舵机沿着螺杆的方向进行移动；电控装置用于产生数列电信号，并将数列电信号发送至直线电机，以使直线电机控制舵机行进与数列电信号相匹配的时长后停止；舵机在与算盘的平面垂直的一面设置有摆臂，摆臂用于在根据舵机的控制进行摆动以拨动算盘上的算珠，算珠的位置用于表示可视化后的随机数的值。本实用新型适用于统计学的随机数生成器。