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公开(公告)号：CN106938470A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710174598.X
申请日：2017-03-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人智能控制相关技术领域，其公开了一种机器人力控示教模仿学习的装置，其包括六自由度并联示教机器人、第一六维力传感器、第二六维力传感器、六自由度操作机器人及力位采样控制系统，所述第一六维力传感器设置在所述六自由度并联示教机器人的末端执行器上，其用于感测所述六自由度并联示教机器人受到的驱动力；所述第二六维力传感器设置在所述六自由度操作机器人的末端执行器上，其用于感测所述六自由度操作机器人末端的接触力；所述力位采样控制系统分别电性连接于所述六自由度并联示教机器人及所述六自由度操作机器人，其用于采集所述接触力及所述驱动力以实施力参考阻抗控制。本发明还涉及机器人力控示教模仿学习的方法。
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公开(公告)号：CN104589147B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510008289.6
申请日：2015-01-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种薄壁件铣削振动的多机械手臂随动抑制装置，包括刚性底盘、机械手臂系统、音圈电机、薄板、立柱、主轴、支架、激光位移传感器、转换器、控制器、驱动器；机械手臂系统控制四个机械手臂跟随机床主轴的进给运动；控制器对振动位移信号进行采集、处理并输出相应的控制电压对音圈电机进行控制；刚性底盘为八边形的钢质材料，安置于机床加工槽内，其上配置有用以安装立柱和四个机械手臂的结构；音圈电机用以对薄板提供辅助支撑以及抑制其振动；激光位移传感器用以检测薄板的振动位移。本发明使得抑振装置实时跟随铣削刀具的进给移动，从而对薄壁件的铣削振动实现了随动抑制，大幅提高了薄壁件铣削加工的表面质量和精度。
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公开(公告)号：CN105904012A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610278654.X
申请日：2016-04-28
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B23C3/13 , B23C2222/04 , B23Q15/12
Abstract: 本发明公开了一种带有形变实时补偿的薄壁件铣削系统，包括机床、刚性底盘、立柱、固定支架、激光位移传感器、位移补偿控制器、功率放大器和计算机。本发明在待加工薄板通过立柱固定在刚性底盘上安装安装于机床加工槽中，采用激光位移传感器检测薄板的形变位移，通过位移补偿控制器利用贝叶斯估计算法预测加工轨迹，得到切削深度补偿信号，并输出控制命令对机床主轴的进给进行控制。本发明可以实时的检测铣削过程中薄壁件的形变，预测未来加工路径上薄壁件的形变，并通过对机床Z轴的实时控制进而对薄板铣削加工的Z向形变进行补偿，保证加工路径上对薄壁件相同的铣削深度，从而大幅度提高薄壁件的铣削加工的表面质量及精度。
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公开(公告)号：CN104750025A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510141275.1
申请日：2015-03-27
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G05B19/404 , B25J9/18
CPC classification number: G05B19/404
Abstract: 本发明公开一种机器人砂带磨削系统中的自动后退方法，该方法利用对机器人运动停止事件的监听，当机器人运动停止时，根据停止点坐标计算出合适的后退点坐标，并通过程序指令使机器人运动到后退点，从而避开与磨削轮接触，避免对工件的过度磨削。
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公开(公告)号：CN104669091A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510081014.5
申请日：2015-02-13
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B24B21/165 , B24B41/02 , B24B47/12 , B24B55/08
Abstract: 本发明公开了六轴联动数控砂带磨床，包括床身、X轴传动系统、Y轴传动系统、Z轴传动系统、A轴传动系统、B轴传动系统、C轴传动系统、砂带磨削系统、U轴传动系统和排屑系统；B轴传动系统用于带动砂带磨削系统绕Y轴转动；C轴传动系统用于带动砂带磨削系统绕Z轴转动，实现砂带磨削系统的两自由度回转运动；砂带磨削系统位于排屑系统的上方以使金属磨屑掉入排屑系统；A轴传动系统安装在床身的一侧，用于夹紧叶片类工件并带动工件绕X轴转动。本发明可以很好地应用于如汽轮机叶片、航空发动机等具有复杂型面叶片零件的磨抛加工，大大提高了复杂叶片类零件的磨抛效率，提高产品质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104647132A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410805910.7
申请日：2014-12-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q15/12
CPC classification number: B23Q15/12
Abstract: 本发明公开了一种基于磁悬浮轴承电主轴的铣削颤振主动控制方法，包括下述步骤：采集电主轴发生铣削颤振时的电流位移信号；获得由电主轴位移和速度构成的状态向量Q(t)；根据电主轴位移[Fx Fy]T和三角函数列向量获得谐波位移获得第一自适应权系数和第二自适应权系数根据谐波位移h(t)、第一自适应权系数λ1和第二自适应权系数λ2获得第一自适应率和第二自适应率根据第一自适应率第二自适应率以及谐波位移h(t)获得自适应控制电流将自适应控制电流Qc(t)作用在径向磁悬浮轴承上，并产生相应的磁场力，从而实现对主轴的颤振进行抑制。本发明消除铣削过程中产生的颤振，进而保证了加工质量并提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN104647054A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510078652.1
申请日：2015-02-13
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B23Q1/25 , B23Q7/02 , B23Q2707/02
Abstract: 本发明公开了一种多轴数控机床的无背隙双伺服交叉轴回转台，包括B轴固定支撑座、B轴回转系统和C轴回转系统，B轴回转系统包括旋转轴B、B轴旋转基座和B轴减速电机，B轴减速电机固定安装在B轴旋转基座上且其通过B轴滚轮圆弧齿条机构驱动B轴旋转基座绕旋转轴B的轴线旋转；C轴回转系统包括旋转轴C、C轴旋转基座和C轴减速电机，C轴减速电机固定安装在B轴旋转基座上且其通过C轴滚轮圆弧齿条机构驱动C轴旋转基座绕旋转轴C的轴线旋转。本发明可以很好地应用于多轴数控机床上，提高数控机床的可靠性，增加数控机床的灵活自由度，提高了加工大型复杂构件的产品质量。
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公开(公告)号：CN102134116A
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN201110062949.0
申请日：2011-03-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: C02F1/48
Abstract: 本发明公开了一种同轴线管式介质阻挡电晕放电反应装置，其包括反应器和电源，所述反应器包括密闭壳体，所述密闭壳体上设有液体进口和液体出口，所述密闭壳体包括阻挡介质管、设于所述阻挡介质管一端的底座和设于所述阻挡介质管另一端的顶盖，所述阻挡介质管内设有细线电极，所述阻挡介质管外设有外电极，所述细线电极和所述外电极与所述电源电连接，所述外电极接地。该同轴线管式介质阻挡电晕放电反应装置结构简单、体积小、放电均匀稳定且成本低，对制药废水的生化预处理效果好。
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公开(公告)号：CN102050510A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201110031252.7
申请日：2011-01-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶压载水处理方法，其包括：将两电极插入压载水处理容器中并间隔0.5～3mm，所述两电极分别与脉冲电弧液相放电电源的正负极相连；在所述压载水处理容器中加入压载水；以及通过所述脉冲电弧液相放电电源在两电极间施加电压峰值为1～10kV、电流1～10kA、频率为1～10Hz的脉冲电压以对所述压载水处理容器中的压载水进行脉冲电弧液相放电处理。本发明还公开了一种用于实现前述方法的船舶压载水处理设备。该船舶压载水处理方法和设备采用脉冲电弧液相放电，放电效应强烈，可以有效处理压载水中的细菌、病毒体等有害生物，处理效率高且效果好，适于商业推广应用。
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公开(公告)号：CN204487320U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520107127.3
申请日：2015-02-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了六轴联动数控砂带磨床，包括床身、X轴传动系统、Y轴传动系统、Z轴传动系统、A轴传动系统、B轴传动系统、C轴传动系统、砂带磨削系统、U轴传动系统和排屑系统；B轴传动系统用于带动砂带磨削系统绕Y轴转动；C轴传动系统用于带动砂带磨削系统绕Z轴转动，实现砂带磨削系统的两自由度回转运动；砂带磨削系统位于排屑系统的上方以使金属磨屑掉入排屑系统；A轴传动系统安装在床身的一侧，用于夹紧叶片类工件并带动工件绕X轴转动。本实用新型可以很好地应用于如汽轮机叶片、航空发动机等具有复杂型面叶片零件的磨抛加工，大大提高了复杂叶片类零件的磨抛效率，提高产品质量。
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