公开(公告)号：CN102809606B

公开(公告)日：2014-11-12

申请号：CN201210265807.9

申请日：2012-07-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  曾达幸 ,  赵永生 ,  段艳宾 ,  侯雨雷 ,  姚建涛

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/265

Abstract: 一种天车式大型筒节类件超声波自动探伤机，其纵向大车置于大车支架导轨之上，纵向移动小车安装在纵向大车之上，横向移动小车置于上述纵向移动小车之上，垂直升降杆通过移动副置于横向移动小车上，垂直旋转轴与上述垂直升降杆下端转动连接，旋转导轨与上述垂直旋转轴垂直固连，该旋转导轨的一端分别与内外上垂直导轨连接，其另一侧为配重；上述内外上垂直导轨分别通过移动副与内外下移动导轨连接，该内外下移动导轨的下端分别通过移动副与内外超声波探头连接。本发明具有结构简单、调整方便、重量轻，具有节省能耗、降低成本、提高生产效率高、改善劳动条件等优点。

公开(公告)号：CN102809603B

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201210264777.X

申请日：2012-07-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  姚建涛 ,  周玉林 ,  曾达幸 ,  侯雨雷

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/275

Abstract: 本发明涉及一种下卧式滚动大型筒节类件超声波自动探伤机，包括机器底座、内探伤机器人、外探伤机器人、驱动电机，其特征是：机器底座上固联有导轨枕座，导轨枕座上用移动副垂直连接有主动托辊导轨，主动托辊导轨上通过移动副安装有主动托辊，在机器底座另一侧安装有从动托辊，在主动托辊和从动托辊外侧分别设有内导轨里侧支撑架、内导轨外侧支撑架，在机器底座内部固联有辅助轨道，辅助轨道上通过滚动支撑设有轨道支撑小车，轨道支撑小车上部与内导轨外侧支撑架导向槽间设有内导轨梁，在机器底座上固联有外导轨，内、外探伤机器人分别通过移动副置于内导轨梁和外导轨上。其优点是：实现了自动超声波探伤检测，避免了手工探伤的漏检等问题。

公开(公告)号：CN102785116B

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201210243995.5

申请日：2012-07-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  周玉林 ,  邱雪松 ,  侯雨雷 ,  姚建涛 ,  曾达幸 ,  唐艳华

IPC: B23Q7/00

Abstract: 一种移动平台3/2自由度大型件90/180度翻转机，主要由底座和上、下工作台架组成，其底座的轴向两端均设有弧形基础辊道，该辊道上设有托辊，底座内设有驱动装置，驱动转子上设有驱动齿轮；上、下工作台架均为半圆柱体式焊接结构件，其外圆设有两条半圆弧形支撑轨道，两工作台架中间各设有半圆弧形齿圈，该齿圈与上述驱动齿轮啮合；在下工作台架上设有下移动平台，在下移动平台的背面通过铰链与五个驱动油缸铰接在一起，上工作台架和下工作台架通过开合旋转轴铰链连接。本发明的优点是：承载能力强；可实现多种工件的90度和180度翻转，翻转过程中重力全封闭，无需夹紧，且结构简单、制造方便、成本低廉、安全可靠。

公开(公告)号：CN103921961A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410106756.4

申请日：2014-03-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  赵永生 ,  姚建涛 ,  武国旺 ,  邢有道 ,  张东胜

IPC: B64G5/00

Abstract: 一种航天舱载货地面装卸舱工装设备，托架上还设有两个相对的导轨架，两导轨架之间设可在它们之间运动并且与太空舱同轴的弧形主导轨，所述主导轨上设有能够沿其弧度运动的外行走车架，所述主导轨上还设有能够沿其弧度运动的内行走车架，内行走车架上设有能够在其上直线运动的导板，导板能够与外行走车架相配合，所述外行走车架上设有能够在其上和导板上直线运动的行走小车。本发明与现有技术相比具有可实现在太空舱任意角度的停靠都能为其顺利装货，保障货物安全，进舱便捷等优点。

公开(公告)号：CN103537605A

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201310436442.6

申请日：2013-09-23

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  刘宇 ,  郭江涛 ,  姚建涛 ,  赵永生

IPC: B21J13/10

Abstract: 含两个俯仰直线驱动器平行连杆式锻造操作机提升机构，其钳杆前端与前滑杆连接，该前滑杆两端与前悬挂杆下端铰接，其上端与前提升臂的横梁铰接，同步杆与前提升臂上部和后提升臂上部铰接；后左右直线驱动器固定端固连在后提升臂两侧，其运动端顶在后滑杆两端；前、后提升臂与机架连接；左俯仰直线驱动器上端与后滑杆左侧铰接，其下端与钳杆后支杆左端铰接；右俯仰直线驱动器上端与后滑杆右侧连接；升降直线驱动器上端与前提升臂下部铰接，其下端与机架铰接；前后缓冲直线驱动器前端与前悬挂杆中部铰接，其后端与钳杆中部铰接；前左右直线驱动器固定端与钳杆固连，其运动端顶在机架内壁上。本发明夹持能力强、结构简单，升降平稳，承载能力大。

公开(公告)号：CN103358302A

公开(公告)日：2013-10-23

申请号：CN201310249899.6

申请日：2013-06-21

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  赵永生 ,  周鑫 ,  姚建涛

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种冗余驱动对称三自由度移动并联机构，其主要包括四根固定导轨、动平台以及连接动平台和固定导轨的四条结构完全相同的支链，四根固定导轨均布在同一圆锥面上，支链中的上连杆的一端通过转动副与动平台相连，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过圆柱副与固定导轨连接，该圆柱副中的移动部分为输入运动副，该圆柱副的轴线与所在固定导轨的轴向重合，四条支链上的四个转动副均布在动平台上，所述转动副的轴线与圆柱副的轴线平行，所述移动副的轴线与圆柱副的轴线垂直。本发明具有承载能力大和各向同性良好的优点。

公开(公告)号：CN103056266A

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201210517083.2

申请日：2012-12-06

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  刘宇 ,  赵永生

IPC: B21J13/10

Abstract: 本发明公开一种俯仰直线驱动器斜置的平行连杆式锻造操作机提升机构，包括提升装置、摆移装置、前后及左右缓冲装置、钳杆和机架，钳杆前部与两前悬挂杆下端连接，两前悬挂杆上端通过连接件连接在前滑杆上，前后滑杆两端设有左右直线驱动器，该前后驱动器与前后提升臂相连，其前后提升臂另一端与机架相连。两个前提升臂下臂与两个升降直线驱动器上端相连，前提升臂上臂与水平的同步杆前端相连，该同步杆后端与后提升臂上臂连接，其特征在于钳杆后部与两斜置的俯仰直线驱动器下端连接，两俯仰直线驱动器上端通过连接件连接在后滑杆上。本发明俯仰运动传动效率高，机架铰链连接处受力小，操作机整体承载能力强，结构简化并易于保证钳杆升降的平行度。

公开(公告)号：CN102865947A

公开(公告)日：2013-01-09

申请号：CN201210279900.5

申请日：2012-08-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  朱佳龙 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: G01L1/00 ,  G01L25/00

Abstract: 一种容错式大量程并联六维力传感器，主要包括外固定环、内测力环、六个以上检测分支以及三个或四个承载分支。其中内测力环和外固定环与分支轴线垂直的平面包络而成环形多面体，内测力环的内表面设有螺纹，外固定环上表面设有若干通孔，通过螺栓可以与外界载荷联接。承载分支为大刚度梁，其两端分别与内测力环的外侧和外固定环的内侧固连，检测分支每两个一组设在承载分支之间，其两端通过弹性球铰与内测力环的外侧和外固定环的内侧相连，每个检测分支的中部贴有应变片。上述传感器可以是一体式或装配式结构。本发明结构可靠、刚度高、量程大、具有容错性能，可广泛应用于航空航天、军事、核工业、机器人、汽车六维轮力测量等多种需要大量程、高可靠性传感器的六维力测量环境。

公开(公告)号：CN102809612A

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN201210264685.1

申请日：2012-07-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  曾达幸 ,  赵永生 ,  侯雨雷 ,  姚建涛

IPC: G01N29/22 ,  G01N29/26 ,  G01N29/265

Abstract: 一种环绕式内外双臂超声波自动探伤装置，其在圆筒形支撑钢结构架的上端设有圆形工作台，该圆形工作台上表面沿圆周方向按等中心角均匀布置三个结构相同的定心卡爪，该定心卡爪与圆形工作台通过径向滑槽构成移动副连接；在圆筒形支撑钢结构架上部的内、外侧分别设有环结构架一周的内外水平环形导轨，在上述内外水平环形导轨上分别设有内外环形移动小车，该内外环形移动小车的外侧通过移动副分别设有内外垂直移动导轨，该内外垂直移动导轨的上端分别设有3转动自由度的内外探伤机器人，该机器人手臂末端均设有探头。本发明结构简单、成本低、能耗低、能提高生产效率、改善劳动条件、保证产品安全质量。

公开(公告)号：CN102809602A

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN201210264682.8

申请日：2012-07-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  曾达幸 ,  赵永生 ,  侯雨雷 ,  姚建涛 ,  沈二强

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/265

Abstract: 本发明涉及一种卧藏式内外环形移动小车机器人超声波自动探伤机，包括顶部为工作平台的机座、探测小车，其特征是：在机座的工作平台上同心的设有内圆环导轨和外圆环导轨，在工作平台上按圆周等分地设有三条以上的径向卡爪导轨，每条卡爪导轨上移动副安装有卡爪，探测小车有三个，分别为与内圆环导轨滚动接触的内探测小车和与外圆环导轨滚动接触的第一外探测小车、第二探测小车；在工作平台上开有内探测小车升降井、第一外探测小车升降井、第二探测小车升降井，在探测小车升降井井口上设有能与内圆环导轨和外圆环导轨导轨对接的沉井对接导轨活动托板及翻板。其优点是：可适应多种工件的自动探测；效率高；结构简单，成本低，占地空间小。