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公开(公告)号：CN105644785A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201511030059.6
申请日：2015-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B64C39/02 , B64C2201/18 , B64D45/04
Abstract: 本发明公开了一种基于光流法和地平线检测的无人机着陆方法，其步骤为：一、对飞行过程中固定在无人机底部的相机拍摄出的视频进行图像预处理；二、对每张图像进行直线检测，获取图像中的地平线信息；三、通过对地平线信息进行计算，得到当前无人机的飞行姿态；四、采用光流法检测出无人机的姿态信息；五、结合无人机运动模型，采用扩展卡尔曼滤波方法对光流法和地平线检测的无人机姿态进行滤波，挑选出正确的地平线信息；六、实现基于无人机的自主着陆过程。本发明是一种用于飞行过程中动态物体探测固定目标的情况，采用基于梯度的光流法可以很好地配合探测器的运动，与传统基于地平线检测的视觉算法相比，在着陆过程中可以有效提高精度，适用于无人机自主着陆应用。
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公开(公告)号：CN105631899A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201511003335.X
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06N3/084 , G06T2207/10132 , G06T2207/20032
Abstract: 本发明公开了一种基于灰度纹理特征的超声图像运动目标跟踪方法，其步骤如下：步骤一、对包括训练集与运动估计序列图像在内的所有图像进行预处理；步骤二、抽取训练集图片模板，划分网格并提取灰度纹理信息作为特征，建立训练数据；步骤三、建立反向传播神经网络结构，利用步骤二得到的训练集训练BP前馈神经网络，建立特征与结果的联系；步骤四、开始跟踪目标，从第一帧起，提取目标区域，对下一帧的搜索区域进行互相关匹配，得到预选坐标并提取灰度纹理特征，输入神经网络，得到目标最佳位置。本发明充分利用已有超声图像的纹理信息训练神经网络，使用已训练的神经网络在线校正模板，改进现有的运动跟踪方法，提高运动目标跟踪的精确度。
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公开(公告)号：CN105631480A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201511022779.8
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6267
Abstract: 一种基于多层卷积网络与数据重组折叠的高光谱数据分类方法，其步骤如下：一、对三维高光谱数据展开分类前进行预处理，获得包含有效光谱信息的数据矩阵与标签向量；二、对数据矩阵进行特征扩维，并对特征维进行按列折叠重组，获得重组的三维高光谱数据输入矩阵；三、设定多层卷积网络结构参数与初始值；四、利用前向传播与BP算法逐层计算特征与误差，并对网络权值与偏置进行更新，不断迭代获得网络稳定参数，最终获得能够用于分类的网络模型与参数。相比于其他方法，该方法原理清楚，结构清晰，识别时间短，同时探测辨识率高，是针对高光谱数据的一个有效分类方法，适用于高光谱图像快速目标探测与分类识别应用。
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公开(公告)号：CN105610824A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201511003052.5
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H04L65/608 , G06F3/1423 , H04L67/02 , H04L67/04 , H04L67/1095 , H04N21/2408
Abstract: 本发明公开了一种基于屏幕镜像及RTSP流媒体框架的屏幕共享方法，其步骤如下：步骤一：服务端开启自定义的RTSP服务及MediaProjection系统服务，开启端口进行监听，等待客户端连接；步骤二：客户端连入后进入RTSP应答流程；步骤三：通过镜像屏幕的方式将主屏幕信息捕获到画板对象上，获取屏幕信息；步骤四：对屏幕信息进行编码，通过RTP打包之后，使用多播形式向客户端进行发送。本发明使用MediaProjecion与VirtualDisplay结合的方式获取屏幕信息，使得APP不仅能够高效的获取屏幕信息，而且保持着跨平台性及类型安全等特性。
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公开(公告)号：CN105225237A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510609043.4
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开一种光声显微血管图像分割和量化方法及装置，能够准确、全面的量化光声显微血管图像的血管特征。所述方法包括：获取待进行分割和量化处理的光声显微血管图像，利用多尺度Hessian滤波器对所述光声显微血管图像进行分割得到第一分割图像，并利用局部自适应阈值方法对所述光声显微血管图像进行分割得到第二分割图像；采用加权平均方法对所述第一分割图像和所述第二分割图像进行复合，并将得到的图像作为第三分割图像；基于所述第三分割图像计算所述光声显微血管图像的血管特征参数，其中，所述血管特征参数包括血管半径、血管密度、血管长度分数和分形维数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104977357A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510471722.X
申请日：2015-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的钢轨裂纹声发射信号提取与去噪方法，其步骤如下：步骤一：钢轨裂纹声发射信号到达时间自动识别；步骤二：建立有色轮轨接触噪声AR模型及其噪声方程；步骤三：建立钢轨裂纹信号时变参数AR模型及钢轨裂纹信号卡尔曼滤波基本方程；步骤四：有色轮轨接触噪声卡尔曼滤波估计钢轨裂纹信号。本发明具有如下优点：1)在检测到钢轨裂纹信号的基础上，进一步建立钢轨裂纹信号的时变参数AR模型，采用有色测量噪声卡尔曼滤波方法，直接对钢轨裂纹信号进行估计，提取出钢轨裂纹信号；2)将有色轮轨接触噪声情况下的卡尔曼滤波递推公式化简为与一般卡尔曼滤波递推公式一致的一般形式，简化了算法，减小了算法复杂度。
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公开(公告)号：CN103528848B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310520682.4
申请日：2013-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/02
Abstract: 多功能月球表层样品采集封装装置，属于航天工程技术领域，为了解决以往的月球表层样品采集封装装置体积大，质量大，功耗高，导致在进行采样工作时，动作复杂、实施难度大的问题。它包括电机、采样组件和封装组件；采样组件包括螺旋送料轴、螺旋采样叶片、机壳、中心齿轮轴、外齿圈、臂杆套筒、联轴器、行星齿轮组、减速器和L形臂杆；封装组件包括K个拨片、超越离合器一、外环、样品桶、样品桶连接环、N个装有弹簧的导向柱、N个导向光孔和超越离合器二；其中，K和N均为正整数；采用螺旋输送和软袋拉绳封口方式，该装置采用单电机驱动，实现表层月壤样品的采集和初级封装，封装的结构简单、形态保持性好。本发明用于宇宙环境下的样品采集。
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公开(公告)号：CN103472820B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310426582.5
申请日：2013-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于偏最小二乘算法的推进系统故障诊断方法，属于过程监控技术领域。所述方法具体步骤如下：步骤一、利用推进系统的样本数据构建PLS数学模型；步骤二、利用平方预测误差统计量监测过程数据；步骤三、检测到故障后结合关联故障检测因数诊断出故障位置。本发明提出的PLS监控和诊断方法仅利用数据间的关联关系，建立简洁的数学模型，可以减少计算量，提高检测速度，能够很好地应用于推进系统的过程监控及故障诊断。本发明对于采用PLS算法建立模型，克服了过程量共线性影响，采用计算快速的SPE统计量并结合所提出的关联故障检测因数，简化了监测过程，并能较好地完成诊断任务。
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公开(公告)号：CN104546003A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510040779.4
申请日：2015-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B8/00
CPC classification number: A61B8/52
Abstract: 本发明公开了一种基于平面波发射的可变帧率彩色超高速超声成像方法，其步骤如下：探头发射多种角度的平面波超声信号到待测生物组织上，采样得到多通道射频回波信号并传输至后端CPU中；在后端CPU中对某一角度下的多通道射频回波信号进行波束合成，得到该角度对应的合成回波信号，并传到GPU内存中；在GPU中利用可变帧率平面波复合技术将不同角度的合成回波信号进行复合并解调出解析信号；利用GPU进行超声系统的B+Color双实时处理，实现高帧率、大视域的彩色超声成像模式。本发明将超声系统前端的波束形成转移至后端实现，同时结合可变帧率复合成像技术以适应不同后端处理器的计算能力，以达到符合要求的高速超声应用。
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