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公开(公告)号：CN109084722B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201810639562.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本发明属于复杂曲面接触式测量的领域，并公开了一种自适应采样的复杂曲面接触式测量方法。该方法包括：(a)设定测针与待测工件表面接触的期望接触力和扫描速度，开始扫描并获得多个采样点；(b)分别测量每个采样点沿测针方向和垂直于测针方向实际接触力的大小，计算二者的合力大小和方向，以及合力方向与测针方向的夹角；(c)计算相邻采样点之间夹角的差值，判断差值是否满足预设角度变化阈值，满足的采样点为测量点；(d)保存每个测量点扫描获得的坐标，补偿测针球头的半径后获得实际接触点的坐标，所有测量点的实际接触点的坐标集合即为所需的测量结果。通过本发明，避免工件表面划伤，增加曲率大处的测量点，提高测量精度和效率。
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公开(公告)号：CN109773659A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910137882.9
申请日：2019-02-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制相关技术领域，其公开了一种防过载智能力控磨抛装置及磨抛机器人，所述磨抛装置包括二自由度度伺服运动平台、限位板、力位解耦机构、弹簧预紧机构、力传感器及磨头组件，所述力位解耦机构设置在所述二自由度伺服运动平台上，其用于将所述磨头组件的运动和磨抛力分解到X轴方向及Y轴方向上；所述限位板设置在所述二自由度运动平台上，其用于对所述弹簧预紧机构进行限位；所述磨头组件设置在所述力位解耦机构上，所述力传感器设置在所述二自由度运动平台上，其连接于所述弹簧预紧机构；所述弹簧预紧机构与所述限位板相配合以用于实现所述力传感器的防过载。本发明实现了防过载，灵活性较高，适用性较强。
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公开(公告)号：CN109623590A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811408506.0
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制领域，并公开了一种全数字式刚柔耦合精准力控磨抛装置。所述磨抛装置包括可变速柔顺磨抛机构、一维直线模组力控伺服运动平台以及用于连接所述可变速柔顺磨抛机构和直线模组力控伺服运动平台的连接装置，一维直线模组力控伺服运动平台包括直线伺服模组电机、滚珠丝杠、直线模组滑块、直线模组基座及控制器。本发明还公开了该装置的控制方法。本发明的全数字式刚柔耦合精准力控磨抛装置，一维力传感器采集可变速柔顺磨抛机构与待磨抛工件的接触力信号并通过控制器来控制伺服电机进行精密运动，进而实时改变可变速柔顺磨抛机构与待磨抛工件的接触状态，从而实现可变速柔顺磨抛机构与待磨抛工件保持自适应变力柔顺接触。
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公开(公告)号：CN109084722A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810639562.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B21/20
CPC classification number: G01B21/20
Abstract: 本发明属于复杂曲面接触式测量的领域，并公开了一种自适应采样的复杂曲面接触式测量方法。该方法包括：(a)设定测针与待测工件表面接触的期望接触力和扫描速度，开始扫描并获得多个采样点；(b)分别测量每个采样点沿测针方向和垂直于测针方向实际接触力的大小，计算二者的合力大小和方向，以及合力方向与测针方向的夹角；(c)计算相邻采样点之间夹角的差值，判断差值是否满足预设角度变化阈值，满足的采样点为测量点；(d)保存每个测量点扫描获得的坐标，补偿测针球头的半径后获得实际接触点的坐标，所有测量点的实际接触点的坐标集合即为所需的测量结果。通过本发明，避免工件表面划伤，增加曲率大处的测量点，提高测量精度和效率。
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公开(公告)号：CN108972343A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810820336.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B24B51/00
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制领域，并具体公开了一种二自由度磨抛接触力控制方法及系统，其首先采集二自由度力控装置相对于世界坐标系的角度变化信息及x向力信息Fx1及y向力信息Fy1；根据角度变化信息对Fx1及Fy1进行重力补偿，获得Fx及Fy，根据Fx和Fy计算接触正压力Fc；将Fc与期望接触力进行比较得到力误差，根据力误差计算磨头在接触力方向的速度控制量，并计算磨头切向速度控制量；根据磨头在接触力方向的速度控制量与切向速度控制量获得x及y向速度控制量；在x及y向速度控制量控制下使得磨头与零件的实际接触力达到期望接触力。本发明可实现二自由度磨抛加工中接触力的控制，保证磨抛加工稳定进行，加工效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106393174B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610880648.1
申请日：2016-10-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人结构参数标定领域，并公开了一种利用球杆仪标定机器人结构参数的方法。该方法包括下列步骤：(a)安装标定杆和工具杯，固定标定底板和三个中心座，(b)标定工具坐标系和用户坐标系，用球杆仪测量三角形BCD的边长，(c)空间预设A点与BCD构成空间四面体的边长求得用户坐标系下的A点的坐标，(d)利用机器人关节坐标与基坐标的转化求得向量baseO’6‑CO6‑Ai，(e)用球杆仪实测四面体的侧棱长，根据用户坐标和基坐标的转化求得向量baseaAi*c，(f)根据平行四边形原理求解机器人结构参数。通过本发明，简单快捷的实现了用球杆仪标定六自由度关节式机器人的结构参数，且标定结果精确度高。
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公开(公告)号：CN108427282A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810288074.8
申请日：2018-03-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人运动学求解领域，并具体公开了一种基于示教学习的机器人逆运动学求解方法，包括如下步骤：采集N组机器人的关节角度及末端执行器的笛卡尔位置和欧拉角，获得数据集f；对数据集f进行优化获得数据集f1；对数据集f1迭代求解出高斯模型个数2～50的高斯混合模型参数；计算各高斯混合模型对应的贝叶斯信息准则值，绘制贝叶斯信息准则曲线，根据曲线确定高斯个数k；求解高斯模型个数为k的高斯混合模型的参数；利用模型参数对数据集f1的笛卡尔位置和欧拉角进行高斯回归处理求解逆运动学关节角度值；对比关节角度值与数据集f1中的关节角度值，修正高斯模型个数得到期望的求解精度。本发明具有计算速度快，适用性强，实时控制效果好等优点。
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公开(公告)号：CN108011614A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711310588.0
申请日：2017-12-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明属于信号处理领域，并公开了一种基于局部熵的高斯滤波的方法。该方法包括下列步骤：(a)进行任务实验，采集信号f；(b)对信号f计算局部熵Elocal，根据局部熵阈值Et，将信号分为n段；(c)利用期望最大算法迭代求解信号f的高斯模型(GMM)参数(π,μ,σ)；(d)利用高斯参数(π,μ,σ)对信号f进行高斯回归处理(GMR)；(e)观察回归处理得到的信号的效果，修正Et，以得到期望的滤波效果；(f)利用高斯模型参数(π,μ,σ)，编写实时滤波程序，进行实时滤波处理。通过本发明，可以通过离线处理数据分析与在线滤波相结合的方法实现信号的实时在线滤波，解决实时控制中信号滤波延时对实时控制的影响。
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公开(公告)号：CN107598765A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710961354.6
申请日：2017-10-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造技术领域，其公开了全电数字化两自由度力控磨头装置，其用于复杂曲面零件的打磨及抛光，所述全电数字化两自由度力控磨头装置包括双自由度伺服平台、力传感器、磨头电机、磨头及控制组件，所述力传感器连接所述双自由度伺服平台及所述磨头电机，所述磨头连接于所述磨头电机，所述控制组件分别连接于所述力传感器、所述磨头电机及所述双自由度伺服平台。本发明提供的全电数字化两自由度力控磨头装置的自动化程度高，成本低，加工效率高，灵活性较高，且可以减小工件的加工变形及加工区的应力集中，避免了抛光中的不均匀。
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公开(公告)号：CN107398710A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710588292.9
申请日：2017-07-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明属于电磁作动器相关技术领域，其公开了一种适用于瓦片形永磁铁的安装工装，其包括非导磁基座、多个夹具、多个弧形压板及多个预紧螺钉，所述安装工装还包括安装套筒，所述多个夹具固定在所述非导磁基座上，且所述多个夹具绕所述非导磁基座的中心轴均匀排布；所述多个螺钉分别螺纹连接于多个所述夹具；所述非导磁基座用于支撑动子骨架，所述安装套筒可分离地连接于所述动子骨架，其用于为瓦片形永磁铁提供导向；所述多个弧形压板分别与所述多个夹具相对设置，且所述多个弧形压板分别与所述多个预紧螺钉相配合以用于将所述瓦片形永磁铁压紧在所述动子骨架上。本发明通过弧形压板与预紧螺钉相配合将永磁铁进行压紧以避免永磁铁产生位移。
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