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公开(公告)号：CN118801674B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410776207.1
申请日：2024-06-17
Applicant: 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
IPC: H02M1/32
Abstract: 本发明公开了一种振动台多功率模块并联均流控制方法及装置，包括以下步骤：S1，对每个功率模块的输出电流和每个功率模块的实际温度分别进行采集，并从控制模块获取均流控制后每个功率模块的期望电流；S2，进行功率模块故障诊断，完成对下次故障诊断需要检测的功率模块个数更新；S3，分配未发生故障的每个功率模块期望电流，同时进行均流控制；S4，重复步骤S1至步骤S3。控制装置包括控制模块、故障诊断模块、从控制模块、功率模块、电流采集模块和温度采集模块。本发明提高了电流分配均匀的程度并保障了其他运行的功率模块寿命以及振动台正常运行，提高了对功率模块故障诊断的准确度和温度期望值求取的精度。
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公开(公告)号：CN119126629A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411248561.3
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，属于井下支架搬运机器人技术领域，包括如下步骤：使支架搬运机器人沿着预定轨迹行驶，检测液压支架的位置信息及插装位置，判定是否检测到液压支架，在液压支架旁停止，控制U型架对于液压支架进行插装；本发明中，该方法采用多种传感器，实现支架搬运机器人对周围环境的感知，并且使用两个超声波传感器对U型架的插装位置进行微调，保证了之后插装的稳定性，且由于矿井下环境复杂，路面不平，本方法中使用压力传感器以及姿态传感器实时检测插装过程中的压力信息与空间姿态信息，实时的进行反馈，控制着U型架的平稳运行，提高了搬运效率和安全性，整体方法的实际应用效果好。
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公开(公告)号：CN119043717A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410974635.5
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明提供了一种变工况轴承故障诊断方法、装置、计算机设备及介质，属于机械设备故障诊断领域，该方法包括：获取目标轴承的振动信号；构建领域自适应网络模型；所述领域自适应网络模型包括深度残差半收缩小波卷积网络和Softmax分类器；通过动量对比学习、最近邻对比学习、领域辨别器以及最大均值差异度量依次对领域自适应网络模型进行优化，得到轴承故障诊断模型，将目标轴承的振动信号输入轴承故障诊断模型，确定故障原因。这样，通过上下文表示的共性分布以及对多工况情况下的同一故障的特征空间分布进行对齐，实现了对轴承故障的跨域诊断；通过对故障的上下文表示和特征空间分布进行综合考虑，有利于提高诊断结果的准确性。
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公开(公告)号：CN118952235A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411450206.4
申请日：2024-10-17
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 发明公开了一种井下支架搬运机器人前臂位姿感知方法，属于机器人感知技术领域，包括如下步骤：进行数据采集，对于采集的数据进行预处理；本发明中，该方法有效结合了视觉传感器和姿态感知传感器的数据，通过融合算法实现实时数据整合，从而有效提高姿态感知的准确性和鲁棒性，同时该方法能够对视觉和姿态数据进行融合处理和分析，以识别并校正由于光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差，从而提供更准确的姿态信息，提高整体方法的应用精准度，整体方法内还应用了多传感器数据融合，对融合后的数据进行进一步处理和分析，从而能够有效识别并校正光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差。
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公开(公告)号：CN118938127A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411406578.7
申请日：2024-10-10
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种搬运机器人在矿井下的定位方法及系统，属于矿井下定位技术领域，根据井下巷道情况规划安装UWB定位基站单元，在待定位支架搬运机器人上安装多个定位标签，支架搬运机器人的多个定位标签接收并返回基站信号，通过改进DS‑TWR测距算法对定位标签接收信号延迟进行计算测距。本发明中，通过改进DS‑TWR测距算法进一步减少信号冲突所带来的测距误差，与传统DS‑TWR测距算法不同，改进DS‑TWR测距算法在收发信号时选择固定时刻进行发射信号及反馈信号，不同于传统DS‑TWR测距算法根据接收信号延时一段时间后发射反馈信号，改进DS‑TWR算法避免了某一时刻标签或基站接收和发射信号的时间冲突的情况，减少了测距的偶然误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116902018B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310763669.5
申请日：2023-06-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种柴油机单轨吊制动能量回收系统及控制方法。首先，单轨吊制动能量回收系统通过二次元件将机车制动能转变成液压能存储于蓄能器中，蓄能器出口和制动液压缸安装有压力传感器，二次元件和负载分别装有速度传感器和倾角传感器，通过实时检测蓄能器内油液压力变化和单轨吊运行状态计算回收系统所能提供的减速度，并根据减速度大小制定不同的回收控制模式，通过制动液压缸上压力传感器反馈的压力信号，实时控制制动液压缸有杆腔内的油液压力，避免了单轨吊大坡度下坡制动时，蓄能器提供制动扭矩不足导致机车出现的加速现象，提高了蓄能器的能量回收效率和单轨吊制动的可靠性。
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公开(公告)号：CN118443251B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410899257.9
申请日：2024-07-05
Applicant: 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G01M7/02 , G01D21/02 , G06F30/20 , G06F17/18 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种振动台运行性能全状态监测评估系统及方法,属于振动台监测技术领域，系统包括传感器系统、数据采集单元、全状态检测数据库服务器、运行性能评估系统、本地显示单元和远程显示单元。其中传感器系统包括振动台本体传感器、功放单元传感器和冷却系统传感器。数据采集单元，包括调理转换模块、信号采集处理模块和传感器数据通讯模块。运行性能评估系统包括常规阈值超限报警模块、试验负载估算模块、冷却效能评估模块、功放性能评估模块、台面不均匀度评估模块、加速度波形失真度评估模块和振动台控制精度评估模块。本发明可对振动台进行全状态信息采集、处理、展示、数据挖掘及状态评估，从而对振动台运行性能进行全面掌握。
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公开(公告)号：CN116677676B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310761434.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制系统及方法。单轨吊制动能量释放控制系统利用二次元件将蓄能器回收的制动能转变成机械能，通过对能量释放阀的控制实现液压能的释放，并且蓄能器出口、二次元件、负载上分别装有压力传感器、速度传感器和倾角传感器；控制单元根据蓄能器内存储油液压力值的大小划分为不同的储能等级，并按照储能等级制定最大开口，通断切换和比例换向三种能量释放方式，在主泵供能的基础上，利用速度传感器反馈的速度信号，采用速度闭环的控制方法实现对能量释放阀的控制，避免了蓄能器单独供能时因油液体积较小或压力过大导致机车运行时间短和行驶速度过快的问题，从而提高了机车运行的平稳性和系统的节能性。
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公开(公告)号：CN118534873A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410566399.3
申请日：2024-05-08
Applicant: 中国矿业大学 , 苏州东菱振动试验仪器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种振动台功率放大器电流自动均衡控制方法及装置，包括以下步骤：（1）对各个支路功率放大器期望电流和输出电流进行采集存储；（2）利用期望电流和输出电流历史数据，结合瞬时电流、电流累计相对误差、电流变化率相对误差进行功率放大器故障诊断；（3）根据功率放大器故障诊断结果对各支路功率放大器电流进行动态分配。电流自动均衡控制装置包括主控台和各个支路从控模块。本发明在多个功率放大器并联驱动过程中充分挖掘了电流数据背后的运行状况信息，实现了现有数据下的功率模块故障诊断，并在均流控制过程中考虑了各个模块运行性能的差异，提高了振动台功率放大器电流自动均衡控制效果。
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公开(公告)号：CN118215277B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410627916.3
申请日：2024-05-21
Applicant: 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种大推力振动台高压功率放大器水冷系统及方法，系统包括控制单元及多个功率柜，每个功率柜内设有一个比例节流阀、多组分流集流阀和多个水冷散热板，冷却水从总进水口进入每个功率柜，经比例节流阀、分流集流阀然后进入水冷散热板，对两侧面放置的功率放大器吸热后从出水口出来，水冷散热板内布置的管路中间稠密上下部稀疏，从而有针对性地对功率放大器进行散热。控制单元采用进水口处及出水口处的温度信息，然后对比例节流阀的电压进行控制，以调节冷却水流量，从而可更精准地对功率放大器进行散热冷却。
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