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公开(公告)号：CN111176342B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010086815.1
申请日：2020-02-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D13/66
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人仿人步态的步行速度调节方法。该方法包括双足支撑相调节以及单足支撑相调节；所述双足支撑相调节为通过调节双足支撑相时长来调节步行速度；所述单足支撑相调节为通过在单足支撑相对支撑脚踝关节的俯仰自由度施加力矩改变轨道能量来调节步行速度。相比以往的步行速度切换方法，该方法无需事先设计多组步态，而是基于速度反馈，通过改变步态参数以及施加力矩控制来实现速度调节与切换。基于本发明所提供的步行速度调节方法，能有效帮助机器人实现实时速度切换，从而提高机器人的步行灵活性以及环境适应能力。
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公开(公告)号：CN112235419B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011430124.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于行为树的机器人云平台执行引擎和执行方法，所述机器人云平台执行引擎包括服务端应用集群、机器人以及中间件，所述服务端应用集群由若干个服务端应用组成；所述服务端应用生成机器人指令，通过中间件发送给机器人，机器人对生成的机器人指令解析生成行为，并通过中间件将机器人指令执行结果反馈给服务端应用。该机器人云平台执行引擎具有智能化程度高、适用性强、工作灵活、接入便捷和维护成本低的特点。
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公开(公告)号：CN112233050B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011500706.6
申请日：2020-12-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种光线自适应的绿色场地提取方法。该方法首先利用完美反射白平衡和亮度均一化处理，得到亮度均一的灰度图和彩图，提高算法对光线的自适应程度；然后对彩图进行双边滤波、改进的漫水填充处理，并分离h通道进行高斯滤波，使得彩图颜色更加均匀，提高绿色场地提取的完整性；然后，通过设计公式对绿色通道进行分离，采用大津法二值化进行二值化处理，得到图片中绿色部分；最后，通过腐蚀膨胀、小区域删除、凸包络计算方法，最终得到完整的绿色场地轮廓。基于本发明所提供的方法，对亮度不同的照片、不同区域亮度不同的照片以及极端情况下绿色颜色发生偏差的照片都有很完整的绿色场地提取效果。
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公开(公告)号：CN112258591A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011422529.4
申请日：2020-12-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种多深度相机联合获取高精度深度图的方法，该方法通过使用高精度深度相机对若干低精度深度相机进行同时采集，利用两种相机重合部分对使用双边滤波器及高斯滤波器对低精度深度相机进行在线补偿，同时实时标定双边滤波器和高斯滤波器的参数，从而能够获取更高精度的深度图像。本发明的方法能够获得多幅高质量深度图像，降低了获取高精度深度图像的整体成本，其实现方法简便，手段灵活，深度图像质量显著提升，且与硬件具体型号及应用场景无关。
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公开(公告)号：CN112235419A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011430124.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于行为树的机器人云平台执行引擎和执行方法，所述机器人云平台执行引擎包括服务端应用集群、机器人以及中间件，所述服务端应用集群由若干个服务端应用组成；所述服务端应用生成机器人指令，通过中间件发送给机器人，机器人对生成的机器人指令解析生成行为，并通过中间件将机器人指令执行结果反馈给服务端应用。该机器人云平台执行引擎具有智能化程度高、适用性强、工作灵活、接入便捷和维护成本低的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111284584B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010086909.9
申请日：2020-02-11
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的单足支撑相步态规划方法。该方法基于简化模型对含欠驱动自由机器人的落地时间进行预估，并进一步考虑了可能存在的落地时间误差，使机器人提前运动至目标位姿，然后保持该位姿进行着地；另外，为避免机器人摆动脚其与地面发生刮擦，该方法将单足支撑相摆动腿的动作过程进行分解，包括抬腿动作以及摆腿动作。基于本发明所提供的单足支撑相步态规划方法，能有效帮助机器人在单足支撑相达到期望的落脚点并且能避免与地面刮擦，从而有利于实现双足机器人的步行运动与任务操作。
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公开(公告)号：CN112102347A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011301586.7
申请日：2020-11-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的台阶检测和单级台阶高度估计方法，该方法利用动态白平衡和灰度化将图片转为灰度图，在灰度图的基础上提取边缘信息；使用霍夫变换从边缘信息中进行线检测，获取图像中的直线集，并根据斜率筛选出近似水平的直线集；利用线段中点的距离信息对水平线段集进行聚类，并从不同的类中提取台阶相关的潜在类；使用最小二乘法对筛选的台阶直线集进行细分聚类和台阶直线的回归；根据双目视差计算台阶区域的深度信息和利用深度信息，相机的内外参数逆向还原像素点的世界坐标系中的位置，进而计算单级台阶的高度。基于本发明所提供的方法，仅利用双目视觉信息便可实现台阶位置的检测，台阶水平距离以及单级台阶高度的估计。
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公开(公告)号：CN112027032A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010871181.0
申请日：2020-08-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种负压紧固结构的深海耐压电子舱，其包括上下两个玻璃半球、金属耐压法兰、螺纹挡圈、密封堵头、J型密封圈、水密接头；上下两个玻璃半球扣合在金属耐压法兰上，三者组成密闭空间；金属耐压法兰与上下两个玻璃半球接触面的内部开设有密封圈槽，J型密封圈放置在密封圈槽中，实现密闭空间的密封；金属耐压法兰的上下两端均与螺纹挡圈螺纹连接，用于对J型密封圈进行限位；金属耐压法兰的周向上开设有通气孔，并通过密封堵头进行密封；金属耐压法兰的周向上还开设有螺纹孔，水密接头通过螺纹孔安装在金属耐压法兰上。本发明在保证耐压强度的同时又能降低整体重量，密封性好，结构稳定性强。
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公开(公告)号：CN111399439A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010136278.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶锥规划的移动作业机器人的轨迹生成方法，该方法将移动作业机器人的移动抓取物体规划过程分解成路径规划过程以及在此基础上规划合适轨迹的过程。首先，用现有的RRT-Connect方法规划出移动作业机器人的作业路径；然后，利用移动作业机器人整体雅可比矩阵，结合拉格朗日方程，推导移动作业机器人整体的动力学方程；接着，把移动作业机器人的多维轨迹规划转化成一维伪轨迹规划的问题，再将该问题转化为二阶锥规划的标准形式；最后，利用matlab的Sedumi二阶锥规划包完成规划。本发明所提出的方法能够为给定路径实时提出有动力学约束下的时间最短轨迹或者兼顾时间最短以及能量消耗最小的轨迹。
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