公开(公告)号：CN110636926B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN201880031515.4

申请日：2018-05-15

Applicant: THK株式会社

Inventor： 川畑晋治 ,  远藤嘉将 ,  小泉文哉 ,  松尾芳一 ,  野村祐树 ,  渡边圣也 ,  日高健儿

IPC: B25J15/08

Abstract: 一种机械手机构，无论对象物的姿态及其周围状况如何均能够更适当地把持该对象物。在具有三个以上的指部的机械手机构中，在把持对象物时，该三个以上的指部中的至少一个指部作为状态变更用指部而发挥功能，并且，除了作为该状态变更用指部发挥功能的指部以外的指部中的至少两个指部作为把持用指部而发挥功能，该状态变更用指部在与该对象物接触的情况下变更该对象物的姿态及/或位置，该把持用指部对由该状态变更用指部变更了姿态及/或位置的状态下的该对象物进行把持。

公开(公告)号：CN114025929A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202080045898.8

申请日：2020-06-11

Applicant: THK株式会社

Inventor： 日高健儿 ,  野村祐树 ,  松尾芳一 ,  阪口隆纪

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/06

Abstract: 一种拾取机构，其拾取四个以上的圆柱状对象物，在多个对象物被拾取时，各对象物在相对于基座构件排列成多列的状态下被保持构件保持并且被引导构件支承，其中，在将上述状态的多个对象物从其轴向相对于基座构件投影时，在基座构件中，在由四个对象物的投影图即四个圆的圆周所包围的区域设置的引导构件的总截面面积比在由以与全部多个对象物的投影图即多个圆的圆周相接并且包围全部多个圆的方式形成的假想四边形的一边或者两边与两个或者一个投影图所包围的区域设置的引导构件的总截面面积小。

公开(公告)号：CN113165187A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN201980076548.5

申请日：2019-10-04

Applicant: THK株式会社

Inventor： 渡边圣也 ,  松尾芳一 ,  川畑晋治 ,  远藤嘉将 ,  日高健儿 ,  川畑大助

IPC: B25J13/08 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明的目的在于掌握在对象物中能够使机械手机构的指部接近的部分。在图像信息处理装置中，从图像中，使用第一搜索框搜索收容容器，并使用第二搜索框搜索对象物。在第二搜索框预先设定有多个判定点，并且对各判定点设定有规定的接近方向。并且，对存在于第二搜索框内的一个对象物，判定是否能够使机械手机构的指部从对各判定点设定的规定的接近方向接近与设定于该第二搜索框的各判定点对应的部分。

公开(公告)号：CN110914025A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201880046668.6

申请日：2018-07-11

Applicant: THK株式会社

Inventor： 松尾芳一

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明的目的在于提供一种在具备臂机构以及安装于该臂机构的机械手机构的把持系统中能够在该机械手机构与对象物接触时立即停止该臂机构的动作的技术。在本发明的把持系统中，在机械手机构设置有对机械手机构的规定部位与对象物接触的情况进行感测的接触感测部。并且，在机械手机构设置有与臂控制装置电连接的信号发送部。信号发送部在由接触感测部感测到机械手机构的规定部位与对象物接触的时间点，以使臂机构的动作停止的方式向该臂控制装置直接发送指令信号。