公开(公告)号：CN104203502B9

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201380015207.X

申请日：2013-03-14

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00

Abstract: 一种连杆动作装置(51)的控制装置(55)，该控制装置通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制，在连杆动作装置(51)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)上，通过设置于二组以上的连杆机构(4)上的促动器(53)，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(55)包括姿势指定机构(55a)，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构(55b)，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构(55c)，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器(53)的控制装置(54)。通过形成这样的方案，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。

公开(公告)号：CN104203502B

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201380015207.X

申请日：2013-03-14

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/0048 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1623 ,  B25J13/087 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40555

Abstract: 一种连杆动作装置(51)的控制装置(55)，该控制装置通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制，在连杆动作装置(51)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)上，通过设置于二组以上的连杆机构(4)上的促动器(53)，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(55)包括姿势指定机构(55a)，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构(55b)，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构(55c)，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器(53)的控制装置(54)。通过形成这样的方案，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。

公开(公告)号：CN105209224A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201480026764.6

申请日：2014-05-12

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 曾根启助 ,  矶部浩 ,  西尾幸宏

IPC: B25J11/00 ,  F16H21/54

CPC classification number: B25J17/00 ,  B25J9/0048 ,  B25J19/0025

Abstract: 本发明的课题在于提供一种连杆动作装置，其整体紧凑，并且可进行精密的、范围广的动作范围的动作，而且不损伤穿过连杆机构的内侧的空间的线材，另外可抑制伴随线材的弯曲而引起的对装置的负担。前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可变更姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)。各连杆机构(4)由基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)以及中间连杆部件(7)构成。在各连杆枢毂(2、3)之间设置线材(33)，该线材(33)的两端在位于连杆枢毂中心轴(B、C)上的线材保持点(Q1、Q2)处被保持。如果将在连杆枢毂(2、3)相互平行的状态下的从中点(O)到各球面连杆中心(P1、P2)的距离设为D、将从球面连杆中心(P1、P2)到线材保持点(Q1，Q2)的距离设为H，在此场合，H＝0.5×D的关系成立。

公开(公告)号：CN107000213A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201580065326.5

申请日：2015-11-30

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 坂田清悟 ,  西尾幸宏 ,  矶部浩 ,  小长井直哉 ,  山田裕之

IPC: B25J13/06 ,  F16H21/46

Abstract: 在连杆促动装置(51)的操作装置中，设置包括高度方向目标值输入部(57z)的目标值输入机构(57)，该高度方向目标值输入部(57z)可输入仅仅在沿基端侧的连杆枢毂(12)的中心轴的高度方向而变更连杆促动装置(51)的前端姿势的高度方向的移动量或高度方向的坐标位置。设置输入变换机构(58)，该输入变换机构(58)采用该已输入的值，计算通过折角(θ)和回转角(φ)而表示的连杆促动装置(51)的构成目标的前端姿势，根据该计算结果，计算上述各促动器(53)的指令动作量，将其输入到控制装置(54)中。目标值输入机构(57)为指定而输入三维正交坐标的结构，另外可进行按压操作按钮的输入。

公开(公告)号：CN105269557A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510639754.6

申请日：2013-03-14

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/0048 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1623 ,  B25J13/087 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40555

Abstract: 一种连杆动作装置(51)的控制装置(55)，该控制装置通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制，在连杆动作装置(51)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)上，通过设置于二组以上的连杆机构(4)上的促动器(53)，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(55)包括姿势指定机构(55a)，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构(55b)，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构(55c)，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器(53)的控制装置(54)。通过形成这样的方案，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。

公开(公告)号：CN103827547A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201280046138.4

申请日：2012-09-11

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  山田裕之 ,  西尾幸宏

IPC: F16H21/46 ,  B25J17/00 ,  F16H37/14

CPC classification number: F16H19/08 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/102 ,  F16H21/46 ,  F16H37/14 ,  Y10T74/18792 ,  Y10T74/188

Abstract: 相对于基端侧的连杆轮毂(14)，经由三组以上的连杆机构(11～13)，按照可改变姿势的方式连接前端侧的连杆轮毂(15)。在其中的至少两组中设置：促动器(30)，该促动器使端部连杆部件(11a～13a)旋转，相对于基端侧的连杆轮毂(14)，任意地改变前端侧的连杆轮毂(15)的姿势；减速机构(31)，该减速机构按照减速的方式将其动作量传递给端部连杆部件(11a～13a)。减速机构(31)包括齿轮式的减速部(33)，该减速部由通过促动器(30)的驱动而旋转的小齿轮(36)以及设置于端部连杆部件(11a～13a)的大齿轮(37)的啮合而成。大齿轮(37)的节圆半径在端部连杆部件(11a～13a)的臂长(L)的1/2以上。