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公开(公告)号：CN119975530A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510293847.1
申请日：2025-03-12
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D12/02 , B62D101/00 , B62D115/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提出一种煤矿井下铰接式无人驾驶车辆横向控制系统与方法，该系统中转向参数感知装置用于获得车辆的转向参数，转向参数包括车辆实际铰接角；行驶参数感知装置用于获得车辆的行驶参数，行驶参数包括前车体航向角、前车体速度和后车体速度；载重参数感知装置用于获得车辆的载重参数，载重参数包括载重量；循迹参数感知装置用于获得车辆的循迹参数，循迹参数包括车辆的行驶轨迹、以及车辆行驶距预瞄点的航向误差与横向误差；车辆决策控制器用于基于转向参数、行驶参数、载重参数、循迹参数计算得到期望铰接角；转向控制装置用于基于期望铰接角来调整车辆的铰接角，以实现车辆横向控制。
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公开(公告)号：CN119333190A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411471667.X
申请日：2024-10-21
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种端头增强液压支护装置，包括液压支架、第一伸缩杆、支撑板、第二伸缩杆、支撑座和第二液压立柱，所述顶梁的一端与所述尾梁的顶端铰接相连，所述尾梁的底端与所述底座铰接相连，所述第一液压立柱设在所述顶梁和所述底座之间，第一伸缩杆包括第一固定部和第一伸缩部，所述第一固定部与所述顶梁相连，所述第一伸缩部与所述支撑板相连，第二伸缩杆包括第二固定部和第二伸缩部，所述第二固定部与所述底座相连，所述第二伸缩部与所述支撑座相连，所述第二液压立柱的两端分别与所述支撑板和所述支撑座铰接相连。本发明的端头增强液压支护装置，大大减少了工作面端头片帮和冒顶事故的发生概率，提升了支护安全性。
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公开(公告)号：CN118876066A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411187275.0
申请日：2024-08-27
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本公开提出一种煤矿井下自动驾驶机器人的车臂协同控制方法及系统，涉及煤矿技术领域。其中，方法包括：根据机器人的第一信息和目标物的第二信息确定运行轨迹；根据机器人上机械臂的工作范围和第二信息确定机器人的目标停车范围；控制机器人沿运行轨迹运行至目标停车范围，并检测机器人的第三信息、目标物的第四信息和机械臂的姿态信息；根据第三信息、第四信息和机械臂的姿态信息，确定机械臂的补偿动作姿态并控制机械臂动作。本公开在井下作业时根据目标停车范围对车体进行粗定位，进而控制机械臂的姿态对车体停车点偏差进行精确补偿，通过车臂协同控制方式提高在井下巷道复杂环境下机器人作业的准确度及作业效率。
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公开(公告)号：CN116025353A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211711829.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 六盘水师范学院 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
Abstract: 本发明属于煤矿开采技术领域，具体涉及一种以烧变岩和黄土作为储水材料的煤矿开采方法，通过水文地质调查，确定水流速度显著增大的区域；通过钻孔柱状图确定河流下的首采煤层的厚度M；在查明的水流速度显著增大的区域布置地下储水系统；非雨季，缺水时打开抽水泵，从烧变岩中抽水；当抽水泵抽出的水衰减50％以上时，同时打开抽气泵，进一步利用黄土层中水，当水资源不抽取时关闭抽气泵；第二年雨季时，关闭抽水泵和抽气泵。本发明利用西北地区大面积赋存的火烧岩和黄土作为储水材料，简单易实施；采用原状火烧岩作为储水介质，火烧岩天然与黄土等粘性土接触，因此其主要孔隙渗流特征整体不易发生沉积，减少淤堵。
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公开(公告)号：CN115604326A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211205737.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司(CN) , 中煤科工开采研究院有限公司(CN) , 天地(常州)自动化股份有限公司(CN) , 中煤科工集团常州研究院有限公司(CN)
IPC: H04L67/125 , H04L67/10
Abstract: 本发明公开了一种煤矿巡检机器人集群任务调度系统，包括：煤矿井下机器人集群，煤矿井下机器人集群由分布在煤矿井下的多个机器人组成；多个传感模块，传感模块安装在对应的机器人上；多个通讯模块，一部分通讯模块安装在对应的机器人上，另一部分通讯模块位于机器人附近；调度模块，调度模块与通讯模块相连，通讯模块用于将传感模块的信号发送给调度模块，并将调度模块的指令发送给机器人。本发明利用传感模块来实时采集对应机器人的状态信息和机器人周围的环境信息，从而做到对煤矿井下状态的实时监控，通过调度模块对机器人的任务进行调度，保障进行工作有序、高效的进行，提高了机器人之间的协作能力和工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114934786A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210652694.1
申请日：2022-06-07
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及井下煤矿巷道喷浆领域，尤其涉及一种智能化全自主作业喷浆机器人，旨在解决井下煤矿巷道喷浆过程人工喷浆劳动强度大、作业效率低、喷涂不均匀以及喷浆回弹率高等问题。该智能化全自主作业喷浆机器人，通过磁力启动器、隔爆控制柜和电磁比例多路阀实现液压履带、电缆卷筒、环形扫描雷达系统、立式液压支腿、液压回转驱动马达、机械大臂伸缩液压缸、螺旋摆缸、倾角控制油缸、机械小臂伸缩液压缸和划圈马达的联动动作，能够自主完成整个巷道断面轮廓的扫描工作，依托扫描获得的巷道断面轮廓对划圈马达系统进行轨迹规划，最后将混凝土喷浆管安装在划圈马达系统上跟随其作划圈喷浆动作，进而完成整个喷浆作业过程。
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公开(公告)号：CN219833385U
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202321117910.9
申请日：2023-05-11
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种配电柜用断路器防潮保护装置，包括固定安装在配电柜内的断路器，所述配电柜的右侧内壁上固定安装有除湿器，除湿器的前侧固定并电性连接有湿度传感器，所述配电柜的两侧均开设有多个散热孔。本实用新型通过设置的温度传感器、风机、除湿器和过滤挡护组件，实现了对断路器及配电柜内部的散热和除湿，通过设置的雨水传感器、PLC控制器、伺服电机、盒形挡雨板、竖向导向限位组件和联动螺纹组件，能够在雨天时自动对散热孔封堵防水溅入，并能够在雨停时自动解除封堵，实现在雨天时及时智能自动防水处理的效果，提高防潮效果，避免因水大量进入导致来不及除湿的现象，且便于在对散热孔封堵的同时将内部气体向外单向通出。
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公开(公告)号：CN219709312U
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202320721161.4
申请日：2023-04-04
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
IPC: C02F9/00 , C02F1/48 , C02F1/28 , C02F1/00 , C02F103/10
Abstract: 本实用新型公开了一种矿井水净水装置，包括净水箱体以及延伸至净水箱体顶部两侧的矿井水排水管，所述净水箱体的内顶部设置有隔板，所述隔板的底部设置有位于净水箱体内底部的降尘室，所述降尘室的内壁安装有液面传感器，所述矿井水排水管的底部设置有位于净水箱体内壁和隔板侧面之间的金属吸附机构；该矿井水净水装置，可对进行净水作业的矿井水内部金属杂质和碎石块等颗粒杂质进行吸附和筛分，使得该矿井水在进入活性炭净化层内部进行有害离子净化时，可有效提升其净化的效果和效率，同时可对降尘处理的净化水进行抽取，完成对净化完全矿井水的收集储存，并且在净水流程相对成本较低，更加符合对大量矿井水的净水处理。
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公开(公告)号：CN219473221U
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202320721141.7
申请日：2023-04-04
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种矿井水文监测装置，属于矿井水文监测相关技术领域，包括移动板，所述移动板底部的四个角均设置有移动轮，所述移动轮顶部远离中心的一侧固定安装有安装架，所述安装架的顶部中心处固定安装有显示屏，所述安装架的底部中心处固定连接有转向架，所述转向架内部的四个角均设置有升降机构。通过升降机构的设置，能够在对升降绳进行放卷时，通过转向架和转向轮的作用，使得防护盒得以垂直升降，通过链轮和链条的作用，通过转动电机带动转动杆同时进行转动，实现对防护盒的平稳升降。
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公开(公告)号：CN218076247U
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202221697164.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
IPC: A63B27/02
Abstract: 本实用新型公开了水泥杆爬杆器，属于架空线路检修辅具技术领域，水泥杆爬杆器，包括水泥杆本体，所述水泥杆本体外壁处分别安装有第一爬杆架和第二爬杆架，所述第一爬杆架由第一半圆箍、第二半圆箍、第一连接块、第一连接架和坐板组成，所述第二爬杆架由第三半圆箍、第四半圆箍、第二连接块、第二连接架、踏板和脚蹬组成，所述第一连接块和第二连接块内侧均插接有螺栓，它可以实现，通过踏板供人员踩踏，然后将双脚放置在脚蹬内侧，方便对第二爬杆架进行移动，坐板供人员乘坐，两个配合使用使人员在脚踩时将座椅部分抬高，通过该爬杆器使维修人员再爬杆时更安全，速度更快，方便安全，并且在杆上维修人员可以坐在座椅上工作或者休息。
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