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公开(公告)号：CN104581644B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510009211.6
申请日：2015-01-08
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 基于径向基插值的室内无线局域网(WLAN)指纹数据库多点自适应更新方法。该方法基于径向基神经网络插值，利用在少量回馈点处实际测量的接收信号强度(RSS)构建数学插值模型，构造RSS估计曲面，由空间位置的相关性得到回馈点附近参考点的RSS估计值。利用该方法每次计算可更新多个参考点的RSS值，以不重复更新参考点为前提，在物理环境划分P个更新区域，不同的更新区域根据其所在截止区内回馈点密度和数量的不同，采用不同大小的截止区半径，该半径大小由通过旧数据库指纹信息得到的偏最小二乘回归模型计算得到，P次计算后便可更新整个数据库。该方法解决了随着时间的改变，数据库指纹信息变化过大而导致定位精度降低的问题，同时有效地减少了数据库更新的时间开销，大大提高了WLAN定位精度。
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公开(公告)号：CN105246072A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510550941.7
申请日：2015-09-01
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04W12/02
Abstract: 一种路网环境下的用户位置隐私保护方法和系统涉及移动终端位置安全。该方法考虑到了移动通信终端的位置隐私和查询隐私，在位置隐私方面，考虑到了路段多样性，通过设置敏感查询概率上限值，对敏感查询隐私进行保护。根据节点维度对路网进行Voronoi图划分，形成匿名集的最小路段要求，计算平均信息熵和敏感查询概率，不满足平均信息熵和敏感查询概率要求则向匿名框继续添加路段。该方法能够很好的保证用户两个层面的安全，这跟现实中的用户隐私保护需求很接近，本发明能够运用于路网环境下移动终端隐私保护系统中。
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公开(公告)号：CN105205114A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510559467.4
申请日：2015-09-06
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30294 , G06F17/30244
Abstract: 本发明请求保护一种无线保真（Wi-Fi）定位指纹数据库构建方法。基于信号指纹的定位方法所面临的最大难题是工作量庞大的室内环境勘测和位置指纹采集。并且随着室内环境温度、布局等的改变，定位精度大幅降低。本发明首先等间隔选择参考点总数，并在选定的参考点处采集接收信号强度（RSS）；其次，将该部分参考点物理位置与相应信号指纹映射为小幅图像，应用改进的双三次图像插值方法，将图像扩大；最后通过自适应中值滤波方法进行图像去噪，并映射为指纹信息，滤除奇异点，得到环境中所有参考点的RSS估计值，从而构建出Wi-Fi定位指纹数据库。本发明可有效减少数据采集的人力和时间开销，能够应用于室内无线电通信网络环境。
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公开(公告)号：CN104602341A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510008983.8
申请日：2015-01-08
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 基于随机用户信号逻辑图映射的室内WLAN(Wireless Local Area Network)定位方法，主要面向室内无线局域网定位，解决WLAN位置指纹定位方法中离线阶段需要大量人力及时间开销进行位置指纹采集的问题。它首先利用随机用户采集的接收信号强度RSS(Received Signal Strength)序列，通过谱聚类及序列拼接方法，构建随机用户在定位目标区域内的信号逻辑图；其次，根据相应的映射准则，建立信号逻辑图中的RSS聚类节点到物理环境图中的区域位置节点之间的映射；最终利用最优信号逻辑图到物理环境图的映射关系，实现对目标用户的位置估计。本发明方法能够运用于无线电通信网络环境。
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公开(公告)号：CN116245949A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310190463.8
申请日：2023-03-02
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/246 , G06V10/46 , G06V10/774 , G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于改进四叉树特征点提取的高精度视觉SLAM方法，属于计算机视觉技术领域。该方法具体为：通过相机采集环境中的RGB图像信息并转换为灰度图像；为每张图像构建图像金字塔并对每层图像进行网格划分；确定金字塔每层图像提取的特征点个数并网格内进行过量特征点提取；随后对每层图像提取的特征点进行筛选，利用BEBLID算法对筛选出的特征点进行描述；根据提取的特征点进行图像匹配并进行相机位姿的估计；将运动信息和相机观测信息构建成一个尺度和规模更大的优化问题，利用光束法平差对其优化求解得到长时间内的最优轨迹和地图。本发明能够实现更精确的位姿估计和更高的轨迹精度，能够进行更精准的定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112862768B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110119124.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点线特征的自适应单目VIO初始化方法，属于机器人视觉定位导航技术领域，包括步骤：S1：输入图像帧，分别检测点特征与线特征，输入IMU获取的数据，在图像帧之间进行预积分计算；S2：估计相机初始位姿；S3：构建最大后验估计问题，优化惯性参数，得到尺度因子、速度信息、重力方向以及IMU的陀螺仪偏置和加速度计偏置；S4：视觉惯性对齐、尺度缩放，将相机初始位姿转换到世界坐标系下；S5：初始值收敛。本发明能在不同复杂环境和不同初始状态下完成较为稳定精确的初始化，解决了VIO初始化过程中传感器的不确定性和惯性参数的不一致性，具有更高的性能。
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公开(公告)号：CN106332279B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201610820871.7
申请日：2016-09-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于节点间连通性差异及粒子群优化的DV‑Hop(distance vector‑hop)定位方法，涉及通信技术领域，给出了改进的基于节点间连通性差异的DV‑Hop算法，该算法在三边测量法中选择最优的3个锚节点估计未知节点的位置、并根据最近锚节点对估计位置进行校准，最后选择连通性差异最小的位置作为估计位置。为了进一步提高定位精度，引入了基于自适应粒子群的DV‑Hop算法，改进粒子群算法中的速度、位置更新公式，变化适应度函数，然后对粒子进行排序。将ICDA DV‑Hop算法和MPSO DV‑Hop算法结合。实施本发明，能够使算法具有较好的收敛速度并且有效地提高定位精度。
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公开(公告)号：CN110426671A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910599847.9
申请日：2019-07-04
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 发明公开了一种WSN中基于模型概率实时修正的IMM目标跟踪方法法及装置，该方法包括：首先在监控区域上收集RSSI建立无线电指纹库，然后利用支持向量回归算法训练得到观测模型。其次，引入模糊神经网络，在模型输出阶段自适应地调整测量误差协方差矩阵。最后，根据IMM子模型中连续时间点之间的模型概率的比值，对Markov转移概率进行修正。实施本发明，能够使算法在实时性、跟踪精度方面具有良好的性能。
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公开(公告)号：CN106170151B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610522928.5
申请日：2016-07-05
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04W64/00
Abstract: 本发明请求保护一种基于协作锚节点自适应移动的未知节点定位方法。所述方法包括：在感知区域内以锚节点对的形式随机部署锚节点对；锚节点之间相互协作，自适应确定移动路线使得其在各时刻移动的位置对未知节点定位贡献最大；未知节点通过锚节点位置信息利用非测距方法计算自身坐标。该方法应用于移动传感器网络，利用锚节点之间的相互协作使得锚节点以锚节点对的形式移动保证了未知节点附近至少有2个锚节点，提高了定位精度并且有效地减少了锚节点使用数量，提高了锚节点的利用率。
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公开(公告)号：CN105205114B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201510559467.4
申请日：2015-09-06
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明请求保护一种无线保真（Wi‑Fi）定位指纹数据库构建方法。基于信号指纹的定位方法所面临的最大难题是工作量庞大的室内环境勘测和位置指纹采集。并且随着室内环境温度、布局等的改变，定位精度大幅降低。本发明首先等间隔选择参考点总数，并在选定的参考点处采集接收信号强度（RSS）；其次，将该部分参考点物理位置与相应信号指纹映射为小幅图像，应用改进的双三次图像插值方法，将图像扩大；最后通过自适应中值滤波方法进行图像去噪，并映射为指纹信息，滤除奇异点，得到环境中所有参考点的RSS估计值，从而构建出Wi‑Fi定位指纹数据库。本发明可有效减少数据采集的人力和时间开销，能够应用于室内无线电通信网络环境。
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