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公开(公告)号：CN107168069B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710551612.3
申请日：2017-07-07
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种受扰动和未知方向非线性系统的零误差跟踪控制方法，包括：步骤一、建立非线性系统数学模型；步骤二、设计系统控制器u处理系统的非线性不确定性、系统建模误差和外界干扰、以及未知方向的控制增益矩阵；步骤三、将控制器u算出的控制信号输入被控非线性系统，使得系统输出跟踪理想信号并确保跟踪误差渐近趋于零。本发明控制方法中的控制器引入了Nussbaum‑type函数和构造了特殊的参数变化率使得非线性系统在存在未知不确定参数、未知控制增益方向、外界干扰等情况下，系统的输出信号较好地跟踪理想信号，并确保系统跟踪误差渐近趋于零。
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公开(公告)号：CN109824542A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910280948.X
申请日：2019-04-09
Applicant: 重庆大学 , 重庆博腾制药科技股份有限公司
IPC: C07C253/00 , C07C255/36 , C07C255/37
Abstract: 本发明公开了一种制备含腈基γ-醇化合物的方法，属于有机合成技术领域。在超低温下，将含有ɑ-H的腈基化合物与金属有机碱混合，随后加入二乙基氯化铝，交换完成后，再加入环氧化合物反应，处理后得到含腈基γ-醇化合物。该方法操作简便，生成的N-铝基烯酮亚胺活性高，与环氧化合物反应时区域选择性好，反应时仅有开环产物生成，为制备含腈基γ-醇化合物提供了一条新途径。
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公开(公告)号：CN120068250A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510015298.1
申请日：2025-01-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/15 , G05D1/43 , G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供了一种基于实车传感器数据的自动驾驶车辆建模方法，涉及自动驾驶技术领域，在进行建模之前，对模型进行机理分析，解析实车轨迹跟踪控制算法及关键参数；然后，以车辆传感器数据为原始数据集，对所述原始数据集进行数据预处理；然后，设计神经网络模型，输入自动驾驶车辆传感器数据中的状态变量和控制变量，输出得到未来状态变量的预测值；最后，使用所述神经网络模型和数据集进行训练、验证和测试，将神经网络模型的输出结果与传感器数据进行比较，证明其能提高自动驾驶车辆建模的精度。通过所提供的方法建立神经网络车辆模型，减低建模难度并提高车辆模型泛化性和鲁棒性，实现更好地拟合自动驾驶车辆响应特性的目的。
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公开(公告)号：CN110645047B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911048688.X
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院武汉岩土力学研究所 , 重庆大学
Abstract: 本发明涉及石油和天然气技术领域，尤其涉及一种盐穴储气库，包括：气囊，所述气囊位于盐穴内，所述盐穴位于地表下面，所述盐穴内存储有空气，所述气囊用于存储天然气；第二管道，所述第二管道的一端与所述气囊连接，所述第二管道的另一端位于地表上面，所述第二管道用于向所述气囊内注入所述天然气或从所述气囊排出天然气；第一管道，所述第一管道嵌套在所述第二管道外面，所述第一管道的一端连接盐穴的井筒入口，所述第一管道的另一端位于地表上面，所述第一管道用于将所述空气从所述盐穴内排出或向所述盐穴内注入空气，因此，可将气囊内的天然气都采出，不会留有垫底气，避免天然气的浪费。
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公开(公告)号：CN110828862B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201911034036.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院武汉岩土力学研究所 , 重庆大学
IPC: H01M8/04276 , H01M8/04291 , H01M8/18
Abstract: 本发明涉及新能源技术领域，尤其涉及一种盐穴液流电池的电能存储装置，包括：气囊，所述气囊位于盐穴内，所述盐穴位于地表下面，所述盐穴内存储有卤水，所述气囊内存储有电解液；第二管道，所述第二管道的一端与所述气囊连接，所述第二管道的另一端位于地表上面，所述第二管道用于向所述气囊内注入所述电解液；第一管道，所述第一管道嵌套在所述第二管道外面，所述第一管道的一端连接盐穴的井筒入口，所述第一管道的另一端位于地表上面，所述第一管道用于将所述卤水从所述盐穴内排出，采用这样的电能存储装置，将电解液与盐穴内的饱和卤水隔离，不会污染地下水资源，同时，无需更换原有的电解液，因此，可有效节约能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110530730B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910794265.6
申请日：2019-08-27
Applicant: 中国科学院武汉岩土力学研究所 , 重庆大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于模拟盐穴储气库夹层破碎的系统及方法，系统包括：加压部件，通过管道与压力室相连，用于向压力室提供压力，管道上安装有压力传感器；压力室，所述压力室的底部放置有夹层试样，压力室中注有液体；支架，位于所述压力室的下方，用于支撑压力室；多个激光位移传感器，分别安装在支架上，用于在对夹层试样进行破碎试验时采集所述夹层试样监测点的位移变化量；承接盘，放置在支架底部，用于接收破碎后的夹层试样的堆积物；数据采集控制装置，用于接收激光位移传感器发送的位移变化量及变形时间，并接收压力传感器发送的压力数据，根据位移变化量、变形时间及所述压力数据确定所述夹层试样的变形曲线。
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公开(公告)号：CN106681154B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710115428.4
申请日：2017-03-01
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明针对不确定质心和未知输入饱和的电动车自适应控制方法，包括步骤：一、建立包含不确定质心和纵滑/侧滑的电动车系统的数学模型，二、用光滑的函数逼近执行器饱和，并考虑到执行器故障，应用到状态空间表达式中；三、设计输出受限的鲁棒自适应控制器对电动车运动轨迹进行控制。本发明能够应对电动车质心不确定所带来的不确定性影响，并且能够解决质心不确定性带来的控制难题，能够巧妙处理未知的执行器非线性饱特性，解决非对称饱和带来的控制难题，能够在执行器发生故障时，依然使电动车按照预期轨迹运行，能够限制电动车几何中心位置运行轨迹在事先给定的轨迹范围内，同时其简化了控制器设计步骤，使得控制器属于用户友好型。
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公开(公告)号：CN107168069A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710551612.3
申请日：2017-07-07
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种受扰动和未知方向非线性系统的零误差跟踪控制方法，包括：步骤一、建立非线性系统数学模型；步骤二、设计系统控制器u处理系统的非线性不确定性、系统建模误差和外界干扰、以及未知方向的控制增益矩阵；步骤三、将控制器u算出的控制信号输入被控非线性系统，使得系统输出跟踪理想信号并确保跟踪误差渐近趋于零。本发明控制方法中的控制器引入了Nussbaum‑type函数和构造了特殊的参数变化率使得非线性系统在存在未知不确定参数、未知控制增益方向、外界干扰等情况下，系统的输出信号较好地跟踪理想信号，并确保系统跟踪误差渐近趋于零。
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公开(公告)号：CN118682765A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410953810.2
申请日：2024-07-16
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种灵巧臂手机器人建模方法，包括机械臂系统和多指系统，多指系统安装在机械臂系统上；所述机械臂系统和多指系统均由连杆和旋转关节组成，连杆安装在旋转关节上组成灵巧臂手机器人单元，多个灵巧臂手机器人单元分别串联连接并通过对照臂‑手结构实现灵巧臂手机器人组装；所述驱动旋转关节由电机驱动；通过模拟人体臂手的自然动作和功能，采用臂‑手状态传递的策略，通过设计机械臂系统与多指系统之间的状态传递方程，可以实现机械臂系统与多指系统状态之间的传递，按照控制需求独立设计机械臂和多指系统的控制器。实现臂手之间的同步操作，使控制更加协调。本发明显著降低了计算成本降低了对高性能计算资源的依赖。
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公开(公告)号：CN115992735A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310139112.4
申请日：2023-02-20
Applicant: 重庆大学 , 中国科学院武汉岩土力学研究所 , 山东鲁银盐穴储能工程技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种超临界二氧化碳‑水循环压裂的盐穴二氧化碳封存方法。本发明利用盐岩易溶于水的特性，通过水力压裂来加快盐岩的溶解速度。通过超临界二氧化碳压裂制造大量的缝网，来增加盐岩的暴露面积，加大了腔体体积。超临界二氧化碳压裂和水力压裂循环进行，可以显著提高采盐和造腔速率、加大腔体体积。本发明利用超临界二氧化碳和水对盐层进行循环压裂，同时利用水溶开采形成的洞穴实现二氧化碳的封存。超临界二氧化碳具有粘度低和流动性好的优点，更容易注采，可以显著降低淡水资源的消耗。利用超临界二氧化碳进行压裂作业，无需进行返排作业，降低了施工成本和时间。
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