公开(公告)号：CN106681154A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201710115428.4

申请日：2017-03-01

Applicant: 重庆大学

Inventor： 张彦 ,  沈志熙 ,  宋永端 ,  马亚萍 ,  赵凯 ,  周淑燕

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明针对不确定质心和未知输入饱和的电动车自适应控制方法，包括步骤：一、建立包含不确定质心和纵滑/侧滑的电动车系统的数学模型，二、用光滑的函数逼近执行器饱和，并考虑到执行器故障，应用到状态空间表达式中；三、设计输出受限的鲁棒自适应控制器对电动车运动轨迹进行控制。本发明能够应对电动车质心不确定所带来的不确定性影响，并且能够解决质心不确定性带来的控制难题，能够巧妙处理未知的执行器非线性饱特性，解决非对称饱和带来的控制难题，能够在执行器发生故障时，依然使电动车按照预期轨迹运行，能够限制电动车几何中心位置运行轨迹在事先给定的轨迹范围内，同时其简化了控制器设计步骤，使得控制器属于用户友好型。

公开(公告)号：CN106681154B

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201710115428.4

申请日：2017-03-01

Applicant: 重庆大学

Inventor： 张彦 ,  沈志熙 ,  宋永端 ,  马亚萍 ,  赵凯 ,  周淑燕

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明针对不确定质心和未知输入饱和的电动车自适应控制方法，包括步骤：一、建立包含不确定质心和纵滑/侧滑的电动车系统的数学模型，二、用光滑的函数逼近执行器饱和，并考虑到执行器故障，应用到状态空间表达式中；三、设计输出受限的鲁棒自适应控制器对电动车运动轨迹进行控制。本发明能够应对电动车质心不确定所带来的不确定性影响，并且能够解决质心不确定性带来的控制难题，能够巧妙处理未知的执行器非线性饱特性，解决非对称饱和带来的控制难题，能够在执行器发生故障时，依然使电动车按照预期轨迹运行，能够限制电动车几何中心位置运行轨迹在事先给定的轨迹范围内，同时其简化了控制器设计步骤，使得控制器属于用户友好型。