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公开(公告)号：CN114644018A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210486625.8
申请日：2022-05-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于博弈论的自动驾驶车辆人车交互决策规划方法，属于自动驾驶汽车技术领域。该方法包括：S1：构建基于博弈论的人车交互模型，具体包括：构建车辆和行人的行为概率预测模型、车辆和行人成本矩阵；基于累积前景理论，根据车辆和行人的行为概率以及成本矩阵，计算车辆和行人行为的收益；引入协作系数，改进人车交互模型；基于改进的人车交互模型进行行人协作值推理；对人车交互模型进行验证；S2：结合实时交通信息的自动驾驶汽车协作控制。本发明能实现自动驾驶汽车针对不同合作程度行人的协作性控制，提高自动驾驶汽车的在无信号灯人行横道的通行效率与安全性。
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公开(公告)号：CN114644017A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210486621.X
申请日：2022-05-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种实现自动驾驶车辆安全决策控制的方法，属于自动驾驶汽车领域。该方法包括：S1：构建基于深度强化学习的决策模型及其不确定性评估方法，包括构建汽车运动学模型、状态空间、动作空间、构建奖励函数；构建并训练基于深度强化学习的决策模型；S2：构建危险场景下的混合安全决策模型。本发明可以输出决策模型的不确定性，帮助自动驾驶车辆识别出决策危险场景，并可以在车辆面临决策危险场景时采取备选安全策略，提升自动驾驶车辆安全性。
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公开(公告)号：CN111552185B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010426452.1
申请日：2020-05-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于PMP的插电式混合动力汽车模型预测控制的能量管理方法，属于新能源汽车领域。该方法包括：S1：利用GPS设备和车速传感器获取单车历史出行工况数据；S2：利用单车历史出行工况数据离线训练ELM模型得到ELM车速预测模型；S3：建立并联PHEV模型和锂离子电池温升模型；S4：根据电池温升模型确定代价函数；S5：将上层车速预测模型得到的结果放入基于PMP的模型预测控制器中，通过求解一个多目标多约束优化问题，得到最优的转矩分配。本发明算法实时性好；同时在代价函数中考虑了电池温度对电池健康的影响，为能量管理提供了新方向。
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公开(公告)号：CN114475569A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210305934.0
申请日：2022-03-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于交通信息与深度强化学习的混合动力汽车能量管理方法，属于新能源汽车控制领域。该方法包括：S1：获取历史交通数据与实时道路交通信息；S2:考虑安全性与舒适性，采用深度强化学习算法规划自车实时最优车速；S3：采用深度强化学习算法求解混合动力汽车能量管理问题，以及求解包含燃油消耗与电池SOC维持的多目标优化问题。本发明结合交通信息，运用深度强化学习对混合动力汽车进行速度规划与能量管理，具有良好的实时性与最优性，实现了对驾驶安全性、舒适性与燃油经济性的优化，为混合动力汽车能量管理提供了新思路。
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公开(公告)号：CN113859219A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111346005.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于驾驶工况识别的混合动力汽车自适应能量管理方法，属于新能源汽车领域，包括S1：划分驾驶工况网格单元，计算各网格单元的典型特征参数；S2：采用PCA方法对工况特征参数进行降维处理，采用聚类分析算法进行工况分类；S3：建立基于神经网络的工况识别算法，采用步骤S2中的特征参数和工况类型离线训练神经网络模型；S4：利用历史速度数据在线识别工况类型，实时更新等效因子，采用等效燃油消耗最小策略在线获取发动机‑电机功率分配，使得发动机工作在高效率区域。本发明考虑了驾驶工况对能量管理性能的影响，通过在线识别驾驶工况，可实时优化等效因子，提高了车辆燃油经济性以及能量管理策略的工况适应性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112659881A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110003279.9
申请日：2021-01-04
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种双行星排混联双模传动系统，属于新能源汽车领域。该系统包括动力耦合机构、发动机、扭转减振器、第一电机、第二电机、动力电池，逆变器、总成控制器和控制器局域网，其中动力耦合机构包括减速器、第一行星排、第二行星排、离合器和制动器；总成控制器包括发动机控制单元、整车控制单元、电机控制单元和动力电池控制单元。通过控制离合器和制动器的状态可以实现两种适用于不同速比区间的输入型功率分流模式和复合型功率分流模式，双模的切换解决了输入型功率分流模式在高速行驶时发生功率循环而导致传动效率下降的问题，使动力传动系统在更广的速比区间内维持高的传动效率。本发明降低了生产成本，提高了整车的工作效率。
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公开(公告)号：CN111959492A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010898329.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种网联环境下考虑换道行为的HEV能量管理分层控制方法，属于新能源汽车领域。该方法包括1)考虑换道行为的经济驾驶车速决策方法：根据车-车通讯、车-路侧设备通讯提供的网联信息，预测前方车辆信息，采用混杂MPC决策最优换道行为和最优速度；2)能量管理优化控制方法：基于HEV模型，通过跟踪优化的速度轨迹，对HEV进行能量分配，获得优化控制量。本发明从车速和动力系统优化两个维度，以节省能源并提高交通效率，为设计安全、节能、高效、智能的混合动力汽车奠定基础。本发明可以广泛应用于不同类型混合动力汽车经济驾驶和能量管理中。
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公开(公告)号：CN111552185A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010426452.1
申请日：2020-05-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于PMP的插电式混合动力汽车模型预测控制的能量管理方法，属于新能源汽车领域。该方法包括：S1：利用GPS设备和车速传感器获取单车历史出行工况数据；S2：利用单车历史出行工况数据离线训练ELM模型得到ELM车速预测模型；S3：建立并联PHEV模型和锂离子电池温升模型；S4：根据电池温升模型确定代价函数；S5：将上层车速预测模型得到的结果放入基于PMP的模型预测控制器中，通过求解一个多目标多约束优化问题，得到最优的转矩分配。本发明算法实时性好；同时在代价函数中考虑了电池温度对电池健康的影响，为能量管理提供了新方向。
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公开(公告)号：CN111231930A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010022703.X
申请日：2020-01-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于MPC的HEV自适应巡航中多目标的能量管理方法，属于新能源汽车领域。该方法包含步骤为：S1：HEV跟车过程及动力传统系统建模，计算相应时刻整车的需求转矩，并考虑发动机排放模型；S2：考虑跟车过程中各综合性能要求，分别计算与跟车安全性、燃油经济性和排放性能对应的代价函数；S3：采用MPC算法，预测车辆未来时刻的需求转矩，由此算出预测域内总的代价函数；S4：根据S3中求得的总代价函数，最小化目标函数得到最优的转矩分配，使得发动机工作在高效率区域。本发明考虑了汽车在跟车过程中的安全性、燃油经济性和低排放性能，在缓解交通压力的同时，能够减少能源消耗，汽车排放物对环境的污染。
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