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公开(公告)号：CN108333938A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810115062.5
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多闭环复合陀螺稳定控制方法，包括双闭环控制方法，双闭环控制方法增加抑制陀螺漂移的空间稳定环路，利用纠漂算法实现漂移的补偿，纠偏补偿方法步骤包括：获取原始数据—利用姿态融合模块获取载体三维姿态信息—通过进行惯性坐标系与载体坐标系的坐标变换—位置漂移误差累积计算弥补—循环前述几个步骤；本发明在传统双闭环控制策略基础上，增加陀螺漂移抑制环路，有效地抑制静态漂移，提高系统静态稳定精度及抗干扰能力，有效解决现有技术多采用双环控制或简单的多闭环控制存在的系统静态稳定精度较低、抗干扰能力差的问题。
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公开(公告)号：CN108062111A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201810115267.3
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机自主避障装置和避障方法，包括支架，支架可旋转地连接在机体上端，支架顶端连接有水平横梁，水平横梁上布置有多个障碍物探测传感器，支架下端连接有驱动电机，机体通过飞机支架连接有动力装置。本发明采用旋转式的多个障碍物探测传感器，通过驱动电机带动支架旋转，能够实现多个障碍物探测传感器根据无人机运动的方向进行转动，多个障碍物探测传感器与机体运动方向保持一致，只需一组传感器即可满足避障需求，降低了设备的成本，简化了接口，提高了控制的精度。
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公开(公告)号：CN109921974B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201910301191.8
申请日：2019-04-15
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种具有抗震和缓冲功能的无线传输盒，它包括机体和顶盖，机体的前侧壁上设置上行连接线接口和下行连接线接口，在机体的两侧壁上固定散热百叶窗，在机体的两侧壁底端固定安装凸边，顶盖的四角上通过安装组件与机体活动卡接，在机体的后侧壁上铰接有一检修门，该检修门的活动端部固定稳定板，在稳定板侧边的机体上设控制检修门关闭或打开的稳定机构。通过设置的安装组件，方便顶盖的安装和拆卸，且不影响顶盖安装的稳定性，使用起来更加方便，避免外界的震动影响设备整体结构的完整性；本发明通过检修门以及稳定机构方便检修门安装稳定的同时，进一步便于对设备内部进行检修，延长设备的使用寿命，取得了很好的使用效果。
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公开(公告)号：CN108334844B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201810115061.0
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06K9/62 , G06T7/00 , G06T7/223
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检的沿线自动跟踪方法，包括一种输电线路巡检的沿线自动跟踪系统，该系统包括视频采集模块、导线检测模块、导线跟踪模块、视频分段模块和存储/传输模块，采用视频采集、导线检测、导线跟踪、杆塔视频分段和存储或传输数据的跟踪方法获得输电线路巡检的自动跟踪，本发明有效减小了背景线段对导线检测的干扰，可较好的适应巡检过程中的光照变化及摄像机焦距的动态调整，分段存储或传输，大幅提升后续缺陷识别的效率和准确率，有效解决了导线检测过程背景线段的干扰、导线跟踪过程中由于光照变化和尺度变化引起的导线跟踪偏差甚至于失败、后续的缺陷识别准确率和效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN108229587B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810115074.8
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于飞行器悬停状态的输电杆塔自主扫描方法，包括离线深度学习步骤、在线自主扫描步骤和在线自动高清成像步骤，离线深度学习步骤采用深度学习方法在线实时定位输电杆塔，通过杆塔区域信息和POS信息反馈控制吊舱，实现输电杆塔的自主扫描，使用深度卷积神经网络自动学习并刻画出多种电力元件的内在多级特征并逐级抽象，达到同时实现特征学习和分类检测的目的，有效解决传统特征提取方法对特征学习和分类检测难以同时达到最佳检测效果等问题，实现多目标的在线实时检测；本发明在多目标识别的基础上引入信息反馈机制，自动控制载荷，调整成像设备试场，实现电力元件的高清成像，有效改善成像质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108319982A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810115254.6
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种电力巡线无人机多传感器数据融合障碍物检测方法，包括与无人机系统中的飞行控制器连接的多传感器组合检测装置，多传感器组合检测装置包括毫米波雷达、双目视觉传感器、电磁场传感器、红外传感器、差分GPS和数据融合处理器，毫米波雷达、双目视觉传感器、电磁场传感器、红外传感器和差分GPS均连接到数据融合处理器，通过数据融合处理器对各传感器采集的数据进行融合处理，获得准确的障碍物位置、方位和类型，并进行有效的避障，可防止无人机作业中碰撞输电线路和塔架和对输电线路周围环境中的山体、树木、建筑物等障碍物进行检测，以免造成财产损失或人员伤亡。
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公开(公告)号：CN113110602A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110378552.6
申请日：2021-04-08
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种神经网络的高鲁邦性无人机电力设备自动巡检系统，所述自动巡检系统包括无人机巡线单元、无人机巡线视觉定位单元、无人机巡线路径规划单元、数据传输单元和三维坐标构建单元，所述无人机巡线单元包括组合导航模块，本发明采用多种可操作导航，多种导航系统的使用可大幅度提高不同环境中无人机巡检工作能力，进一步节省人力成本，提升电力线巡检乃至整个电网系统的运营效率。
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公开(公告)号：CN108333938B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810115062.5
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多闭环复合陀螺稳定控制方法，包括双闭环控制方法，双闭环控制方法增加抑制陀螺漂移的空间稳定环路，利用纠漂算法实现漂移的补偿，纠偏补偿方法步骤包括：获取原始数据—利用姿态融合模块获取载体三维姿态信息—通过进行惯性坐标系与载体坐标系的坐标变换—位置漂移误差累积计算弥补—循环前述几个步骤；本发明在传统双闭环控制策略基础上，增加陀螺漂移抑制环路，有效地抑制静态漂移，提高系统静态稳定精度及抗干扰能力，有效解决现有技术多采用双环控制或简单的多闭环控制存在的系统静态稳定精度较低、抗干扰能力差的问题。
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公开(公告)号：CN110296698A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910628705.0
申请日：2019-07-12
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种以激光扫描为约束的无人机路径规划方法，它包括：步骤1、设定t时刻无人机位置为(x(t),y(t),z(t))，无人机速度为v(t)，建立无人机飞行航程d表达式和无人机规划代价函数表达式；步骤2、定义两个杆塔之间的检测区间为长方体；步骤3、输入无人机路径规划的起始点坐标与终点坐标，使用快速搜索树算法进行路径规划；步骤4、输出规划路径结果；解决了无人机激光扫描有效性问题；解决了无人机路径规划采用局部路径规划方法，规划路径无法达到全局最优；全局规划方法需要详细的地理环境信息支持，因此算法比较复杂，而且不适用于缺乏地理环境信息的地区等问题。
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公开(公告)号：CN108229587A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810115074.8
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于飞行器悬停状态的输电杆塔自主扫描方法，包括离线深度学习步骤、在线自主扫描步骤和在线自动高清成像步骤，离线深度学习步骤采用深度学习方法在线实时定位输电杆塔，通过杆塔区域信息和POS信息反馈控制吊舱，实现输电杆塔的自主扫描，使用深度卷积神经网络自动学习并刻画出多种电力元件的内在多级特征并逐级抽象，达到同时实现特征学习和分类检测的目的，有效解决传统特征提取方法对特征学习和分类检测难以同时达到最佳检测效果等问题，实现多目标的在线实时检测；本发明在多目标识别的基础上引入信息反馈机制，自动控制载荷，调整成像设备试场，实现电力元件的高清成像，有效改善成像质量。
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