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公开(公告)号：CN108466264A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810104269.2
申请日：2018-02-02
Applicant: 中铁二十二局集团第二工程有限公司 , 中铁二十二局集团有限公司 , 西南交通大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种用于轨道板点云数据采集的机器人最优路径形成方法，包括下列步骤：步骤1)采用三维成像仪的拍照扫描方式，通过多次测量的方式获取轨道板表面的大量点云数据和特征区域的点云，所述特征区域选择轨道板中间灌注孔及周边部分区域、轨道板四个侧面的中间部位；步骤2)在Windows系统上进行编程开发，以控制库卡机器人按照规定轨迹和流程完成自动运动；根据轨道板外形尺寸偏差要求，对机器人运动路径进行规划，经多次测试、计算与优化，由此得到机器人的最优运动路径。该方法快速高效，设备运行安全平稳，符合生产流程，安装工序简单，检测成果准确可靠。
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公开(公告)号：CN101899845B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201010141108.4
申请日：2010-04-07
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高速铁路沉降监测技术，采用卫星时序差分雷达干涉技术监测高速铁路的沉降变化。用天然永久散射体(PS)配合人工角反射器(CR)的方式构建混合散射体网络；所述卫星时序差分雷达干涉技术采用多时相高分辨率短波长卫星SAR影像；混合散射体网络采取自由连接法构网。本发明方法可解决植被覆盖区域或一般难以获得有效的天然PS的农田区域沉降监测的难题。基于混合散射体网络的时序差分雷达干涉技术可保证高速铁路沉降监测的可靠性与精确性。固定与分体式两类人工角反射器兼顾布设可保证植被区域与农田区域沉降监测的成功率，节约用地面积，降低人工角反射器监管成本。
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公开(公告)号：CN112164080B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202011056655.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 西南交通大学 , 上海铁路北斗测量工程技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载LiDAR点云铁路轨顶点提取方法，其包括S1、对车载LiDAR系统获取的GPS和IMU数据进行联合解算，获得移动平台的POS数据作为POS线；S2、根据POS线上的数据点及其邻域构成曲线，对车载LiDAR点云进行切割，得到铁路横断面；S3、将POS线上正对铁路横断面上的数据点投影至铁路横断面上，并采用阈值提取方法，将铁路横断面上的所有点云与投影点进行对比，提取出轨顶点。通过对本方案进行实验及分析评价结果显示，本方案实现了铁路轨顶点的精确提取，具有高精度的特点，丰富了铁路场景下点云数据处理算法的种类，对其他各类铁路地物信息的提取具有一定的参考和借鉴价值。
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公开(公告)号：CN112164081B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202011061251.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 西南交通大学 , 上海铁路北斗测量工程技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载LiDAR点云铁路横断面轮廓提取方法，其包括S1、对车载LiDAR系统获取的GPS和IMU数据进行联合解算，获得移动平台的POS数据作为POS线；S2、根据POS线上的数据点及其邻域构成曲线，对车载LiDAR点云进行切割，得到铁路横断面；S3、采用Alpha Shapes算法提取铁路横断面的轮廓。本方案基于POS线提取的铁路横断面结合Alpha Shapes算法实现了铁路横断面点云数据的轮廓提取，整个过程不涉及复杂的算法，可以降低操作难度，提高数据处理时间，由于数据来源与真实采集的铁轨数据，具有高精度、高可靠性的特点。
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公开(公告)号：CN115964615A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211482834.1
申请日：2022-11-24
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于中线点云数据的轨道平顺性评价方法，包括：采集轨道线形数据，获取左、右轨相对于设计线形的横向偏差与垂向偏差并剔除异常数据，得到原始数据；设定截取波长范围，使用滤波器过滤原始数据中的噪声，得到处理后的轨道不平顺数据；对轨道不平顺数据进行VMD多尺度分解，得到多个IMF分量；使用PSO算法对VMD中的K和α分量进行参数寻优，并根据寻优参数进行VMD分解得到多个最优IMF分量；对多个IMF最优分量进行Hilbert变换，得到轨道不平顺瞬时能量密度分布，并对轨道平顺性进行评价。本发明适用于大部分轨道交通场景下采集的轨道数据，为提高轨道维修养护效率提供技术支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108466264B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201810104269.2
申请日：2018-02-02
Applicant: 中铁二十二局集团第二工程有限公司 , 中铁二十二局集团有限公司 , 西南交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于轨道板点云数据采集的机器人最优路径形成方法，包括下列步骤：步骤1)采用三维成像仪的拍照扫描方式，通过多次测量的方式获取轨道板表面的大量点云数据和特征区域的点云，所述特征区域选择轨道板中间灌注孔及周边部分区域、轨道板四个侧面的中间部位；步骤2)在Windows系统上进行编程开发，以控制库卡机器人按照规定轨迹和流程完成自动运动；根据轨道板外形尺寸偏差要求，对机器人运动路径进行规划，经多次测试、计算与优化，由此得到机器人的最优运动路径。该方法快速高效，设备运行安全平稳，符合生产流程，安装工序简单，检测成果准确可靠。
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公开(公告)号：CN108662997B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201810425123.8
申请日：2018-05-07
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种通用CRTSⅢ型无砟轨道板关键几何尺寸加工偏差快速检测方法，根据CRTSⅢ型轨道板的设计几何尺寸参数建立独立轨枕三维模型，通过轨枕三维模型组合建立相应型号的轨道板三维模型；采用模板驱动的方法完成承轨台点云分割，对承轨台的承轨面及其内外侧钳口面进行标记，并确定预埋套管中心位置和半径；采用顾及承轨台结构特征的点云降采样方法对承轨台点云进行压缩；采用附加预埋套管中心纵向偏差约束的最小二乘表面配准算法进行将左右承轨台三个关键面点云与轨道板中对应轨枕的三维模型对齐；根据CRTSⅢ型轨道板设计参数的定义，在承轨台点云上完成轨道板关键几何尺寸加工偏差的快速检测。本发明通用性和灵活性好，同时精度能够满足检测需求。
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公开(公告)号：CN110134743A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910419021.X
申请日：2019-05-20
Applicant: 西南交通大学
IPC: G06F16/28 , G06F16/242 , G06F16/248 , G06F16/22 , G06Q50/04
Abstract: 本发明提供了一种成品板外形尺寸的数据库管理系统，以MySQL为数据库和以C#语言作为系统开发工具，同时进行Windows嵌入型前端页面设计，提供了可视化查询界面，具有成品板检测信息入库、查询、排序、删除、查看、质量检核、输出等功能，为成品板的检测结果提供统一、安全、标准、便捷的管理方式，提高检测成果的共享程度，增加数据的独立性，同时，大幅度降低成品板外形尺寸检测成果信息化系统建设与维护成本。基于上述系统，本发明还提供了一种成品板外形尺寸的数据库管理方法。本发明结构简单，设计合理，具有很强的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN110065072A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910424341.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人重复定位精度的验证方法，属于机器人领域。该机器人重复定位精度的验证方法包括：固定具有多个球形扫描目标的组件，机器人携带三维成像仪；机器人根据其内部设定的速度和路径多次重复对各球形扫描目标进行扫描得到各球形扫描目标的多组测量坐标和测量直径；根据各球形扫描目标的实际直径与测量直径之间的误差和设定误差，得到各球形扫描目标的有效测量坐标；根据各球形扫描目标的有效测量坐标，分别计算各球形扫描目标的三个坐标分量的标准偏差；根据三个坐标分量的标准偏差计算各球形扫描目标的测量重复定位精度；根据所有测量重复定位精度和给定的重复定位精度验证机器人的重复定位精度。
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公开(公告)号：CN108180834B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201810109922.4
申请日：2018-02-05
Applicant: 中铁二十二局集团有限公司 , 中铁二十二局集团第二工程有限公司 , 西南交通大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人同三维成像仪关系现场实时标定方法，包括：步骤1)在法兰盘坐标系旋转参数保持不变的情况下，驱动机器人以固定姿态不同位置通过平移成像仪的方式对标定板的同一个点进行多次扫描，形成第一点云数据，并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数；步骤2)对成像仪的第一点云数据进行处理，通过拟合的方式以获取相应的圆心坐标，并计算出标定旋转参数；步骤3)再次驱动机器人以不同姿态、不同位置对同一目标点进行多次扫描，形成第二点云数据，并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数；步骤4)对获取的第二点云数据进行处理，求取点云的圆心，并计算标定平移参数。
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