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公开(公告)号：CN108762484A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810340358.7
申请日：2018-04-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/016
Abstract: 本发明涉及一种用于物理人机交互当中的现实触觉的气动模拟方法，利用能够紧贴皮肤的具有大弹性模量的硅胶层为底层，在可弹性变形硅胶层间相关特定位置固定着小型气囊，之后可通过高压气体通过气管来实现气囊的快速充、放气，来实现期望目的位置感受到的触感压力；同时通过固定在其上的柔性压力传感器来测量当时由于气囊充气导致的皮肤表面所承受的压强，并对比于当前真实情况下被贴合人体在该位点所本应承受的压强，来反馈调节气囊充气体积与速度，以使所感受到压强达到目标压强，从而实现模拟真实触觉感受，达到实现物理人机交互的效果。
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公开(公告)号：CN105691708B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610117680.4
申请日：2016-03-02
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 赵树樟 , 姜万生 , 秦现生 , 白晶 , 谭小群 , 李树军 , 王鸿博 , 王战玺 , 张顺奇 , 于薇薇 , 李靖 , 王龙龙 , 楚磊 , 黄永超 , 郭欣 , 王玮 , 杨奇
Abstract: 本发明公开了一种圆柱形腔体装料压紧、抽真空、旋拧密封一体化装置，由控制系统、真空泵和抽真空部分、压紧旋拧部分组成；抽真空部分实现装料过程中及最终圆柱形腔体内具有真空度；压紧旋拧部分对放入圆柱形腔体内的装料进行压紧，且在装料完成后实现旋拧末端的堵盖并密封，完成装料过程。控制系统采用PMAC+工控机控制，对抽真空和压紧旋拧两部分进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作。真空泵位于装置的外部，从真空泵引出两支气路，分别通过第一电磁阀接入末端执行器和通过第二电磁阀接入真空密封盖。当第一电磁阀接通后，执行器末端产生负压吸附待装物料。旋拧销通过伸缩气缸实现伸缩，通过丝杠配合实现旋拧功能。
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公开(公告)号：CN105619155A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610104012.8
申请日：2016-02-25
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 白晶 , 赵树樟 , 姜万生 , 秦现生 , 谭小群 , 王鸿博 , 李树军 , 王战玺 , 张顺奇 , 李靖 , 于薇薇 , 冯华山 , 王龙龙 , 楚磊 , 李飞飞 , 刘健 , 张骏
Abstract: 本发明公开了一种气动、电气配合自动上下料装置，由控制系统、工作台、送料机构、上下料机构组成；电机将动力传输至传送带，通过电机与送料气缸的共同作用实现待加工工件的取料。工件通过工件推送气缸推送至气动滑台，气动滑台与摆动气缸配合实现工件的传送和换向。指形气爪在横向移动气缸和纵向伸缩气缸的作用下实现上下料的移动。指形气爪与针形气缸配合实现工件的夹取、放置及定位；纵向伸缩气缸与横向移动气缸配合实现上下料机构的横向和纵向移动。控制系统采用PLC+工控机控制,对送料机构、上下料机构进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作；通过气动、电气配合自动上下料装置实现给机床快速的上下料，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN108675135B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201810487467.1
申请日：2018-05-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于柔索定位的反冲稳定装置。以起重机作为工作平台，高压气源固定在起重机的立柱上部，高压气源的气管通过电机绞盘沿起重机悬臂、吊索，气管末端与稳定架固连，为反冲稳定装置提供动力源。工业相机位于起重机的悬臂端下方，使稳定架与电磁阀始终位于工业相机视野范围内；工业相机通过监测稳定架侧端的电磁阀上的视觉识别标志，实时判定稳定架的位姿状态，决定反冲稳定装置的动作响应。反冲稳定装置通过工业相机的监控实时判断柔索状态，利用电磁阀控制气流喷射产生的反冲推力，用以确保柔索准确定位；反冲稳定装置能有效降低各向迎面风阻，增强抗扰能力；可应用于仓库、港口码头、船载海吊多种工作环境中作业。
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公开(公告)号：CN107433579A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710500626.2
申请日：2017-06-27
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/0009 , B25J9/065
Abstract: 本发明公开了一种SMA驱动的多节仿生尾装置，包括：第一架盘、弹性连接件以及形状记忆合金丝；其中：第一架盘间隔设置多个，第一架盘之间通过所述的弹性连接件连接，构成仿生尾主体；记忆合金丝分布在相邻的第一架盘之间，通过给记忆合金丝通断电以改变记忆合金丝的长度，从而改变相邻的第一架盘的相对位置关系；记忆合金丝在第一架盘的圆周方向上分布多段，每一段记忆合金丝采用独立的通断电控制方式。本发明的多节式仿生尾装置，能够产生多自由度旋摆运动，在仿生机器人运动过程中，借助记忆合金丝的双程记忆效应，调节仿生尾旋摆形态进而调控仿生机器人身体的姿态，有效避免其在高速运动中失稳事故的发生，提高仿生机器人运动快捷灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105619155B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610104012.8
申请日：2016-02-25
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 白晶 , 赵树樟 , 姜万生 , 秦现生 , 谭小群 , 王鸿博 , 李树军 , 王战玺 , 张顺奇 , 李靖 , 于薇薇 , 冯华山 , 王龙龙 , 楚磊 , 李飞飞 , 刘健 , 张骏
Abstract: 本发明公开了一种气动、电气配合自动上下料装置，由控制系统、工作台、送料机构、上下料机构组成；电机将动力传输至传送带，通过电机与送料气缸的共同作用实现待加工工件的取料。工件通过工件推送气缸推送至气动滑台，气动滑台与摆动气缸配合实现工件的传送和换向。指形气爪在横向移动气缸和纵向伸缩气缸的作用下实现上下料的移动。指形气爪与针形气缸配合实现工件的夹取、放置及定位；纵向伸缩气缸与横向移动气缸配合实现上下料机构的横向和纵向移动。控制系统采用PLC+工控机控制,对送料机构、上下料机构进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作；通过气动、电气配合自动上下料装置实现给机床快速的上下料，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN107433579B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201710500626.2
申请日：2017-06-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种SMA驱动的多节仿生尾装置，包括：第一架盘、弹性连接件以及形状记忆合金丝；其中：第一架盘间隔设置多个，第一架盘之间通过所述的弹性连接件连接，构成仿生尾主体；记忆合金丝分布在相邻的第一架盘之间，通过给记忆合金丝通断电以改变记忆合金丝的长度，从而改变相邻的第一架盘的相对位置关系；记忆合金丝在第一架盘的圆周方向上分布多段，每一段记忆合金丝采用独立的通断电控制方式。本发明的多节式仿生尾装置，能够产生多自由度旋摆运动，在仿生机器人运动过程中，借助记忆合金丝的双程记忆效应，调节仿生尾旋摆形态进而调控仿生机器人身体的姿态，有效避免其在高速运动中失稳事故的发生，提高仿生机器人运动快捷灵活性。
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公开(公告)号：CN105691708A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610117680.4
申请日：2016-03-02
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 赵树樟 , 姜万生 , 秦现生 , 白晶 , 谭小群 , 李树军 , 王鸿博 , 王战玺 , 张顺奇 , 于薇薇 , 李靖 , 王龙龙 , 楚磊 , 黄永超 , 郭欣 , 王玮 , 杨奇
Abstract: 本发明公开了一种圆柱形腔体装料压紧、抽真空、旋拧密封一体化装置，由控制系统、真空泵和抽真空部分、压紧旋拧部分组成；抽真空部分实现装料过程中及最终圆柱形腔体内具有真空度；压紧旋拧部分对放入圆柱形腔体内的装料进行压紧，且在装料完成后实现旋拧末端的堵盖并密封，完成装料过程。控制系统采用PMAC+工控机控制，对抽真空和压紧旋拧两部分进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作。真空泵位于装置的外部，从真空泵引出两支气路，分别通过第一电磁阀接入末端执行器和通过第二电磁阀接入真空密封盖。当第一电磁阀接通后，执行器末端产生负压吸附待装物料。旋拧销通过伸缩气缸实现伸缩，通过丝杠配合实现旋拧功能。
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公开(公告)号：CN109387310A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811114600.5
申请日：2018-09-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01L1/26
Abstract: 本发明公开了一种高精度多轴力传感器保护装置，由传感器、法兰盘、握把、磁铁块和试验设备组成；其中，传感器与法兰盘通过螺栓、螺母固连，磁铁块吸附于握把底部圆盘上，握把与法兰盘通过磁铁块磁力相连接。当外界力超过传感器规定量程时，磁铁块提供磁力不能保持握把与法兰盘的链接，握把与传感器分离，传感器不受外力作用，实现对传感器的过载保护。法兰盘具有锥度凹槽结构且与握把设有的锥度凸台结构的设计配合，既可有效实现力与力矩传递，又易实现握把与法兰盘的脱离。保护装置结构简单，没有易损部件，维护成本低；且根据磁力大小的不同可改变过载保护的阈值，灵活性较强，可广泛应用于各种力传感器的保护设计中。
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