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公开(公告)号：CN115783258A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211423596.7
申请日：2022-11-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高效扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身，飞行控制系统，双翼扑动机构，一对扑动翼和尾舵；扑动翼为大尺度高效扑动翼，包括蒙皮和扑动翼结构骨架，扑动翼骨架主要由主梁，斜梁和多个翼肋梁连接组成；大尺度高效扑动翼由扑动翼内侧升力区和扑动翼外侧推力区组成，扑动翼内侧升力区与扑动翼外侧推力区由其中一个翼肋梁隔离开，夹角由前至后向扑动翼外侧倾斜，其长度为32％～33％半翼展长度；位于区域隔离翼肋梁内侧部分为扑动翼内侧升力区，位于区域隔离翼肋梁外侧部分为扑动翼外侧推力区；扑动翼外侧推力区后缘与扑动翼内侧升力区后缘的部分或全部使用碳丝描边。本发明可以改善扑翼飞行器的气动性能。
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公开(公告)号：CN113184170B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011433952.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括设置在扑翼飞行器主体底部的仿生弹跳装置，仿生弹跳装置包括储能机构和仿生弹跳机构；且储能机构和仿生弹跳机构中的部分部件形成下述仿生结构：一对髋关节，一对股骨，一对膝关节，一对胫骨，一对踝关节，一对跗跖骨，一对跗跖关节和一对趾骨；储能机构包括储能机架和设置在储能机架上的蓄能电机、前端反向扭力结构、后端反向扭力结构、储能弹簧、齿轮传动装置和储能释放结构；仿生弹跳机构包括右侧弹跳机构和左侧弹跳机构；右侧弹跳机构和左侧弹跳机构左右对称设置且结构相同：包括弹跳结构、飞行器支撑部和起降缓冲稳定结构。它具有弹跳性能好、仿生程度高、环境适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN111891349A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010768421.4
申请日：2020-08-03
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼-扑翼混合布局飞行器，包括混合布局飞行器机身和混合布局飞行器控制系统；混合布局飞行器机身由四旋翼飞行器骨架和仿鸟扑翼飞行器机身嵌合在一起组成，四旋翼飞行器骨架包括四旋翼支架和四个旋翼，四旋翼支架包括支架主体，在支架主体的四周设有四个旋翼支撑杆，四个旋翼的旋翼电机固定在支架主体的四个旋翼支撑杆的端部；四旋翼支架的支架主体嵌入仿鸟扑翼飞行器机身内部，仿鸟扑翼飞行器左右两个扑动翼分别位于该侧的前后两个旋翼之间；混合布局飞行器控制系统包括飞行器遥控器，四旋翼飞行控制系统，仿鸟扑翼飞行控制系统和飞行模式控制器。它具有飞行环境适应能力强，安全可靠，便于操作等特点。
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公开(公告)号：CN110466757B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910892481.4
申请日：2019-09-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种主动扭转与折叠的仿生扑翼驱动机构以及驱动方法，主动扭转与折叠的仿生扑翼驱动机构，包括：机架、左扑翼驱动机构和右扑翼驱动机构；所述左扑翼驱动机构和所述右扑翼驱动机构对称安装于所述机架的左右两侧；左扑翼驱动机构和所述右扑翼驱动机构的结构相同，均包括电机、齿轮、齿轮轴、前曲柄摇臂机构、后曲柄摇臂机构、前梁和后梁。本机构的主动扭转与主动折叠运动紧密耦合、同时实现，在机构形式简洁的基础上保证了多自由度仿生运动，且该两种运动幅度均为主动控制，且通过参数调整可以达到最优，所实现的运动规律与鸟类翅膀运动规律高度相似。
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公开(公告)号：CN110466757A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910892481.4
申请日：2019-09-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种主动扭转与折叠的仿生扑翼驱动机构以及驱动方法，主动扭转与折叠的仿生扑翼驱动机构，包括：机架、左扑翼驱动机构和右扑翼驱动机构；所述左扑翼驱动机构和所述右扑翼驱动机构对称安装于所述机架的左右两侧；左扑翼驱动机构和所述右扑翼驱动机构的结构相同，均包括电机、齿轮、齿轮轴、前曲柄摇臂机构、后曲柄摇臂机构、前梁和后梁。本机构的主动扭转与主动折叠运动紧密耦合、同时实现，在机构形式简洁的基础上保证了多自由度仿生运动，且该两种运动幅度均为主动控制，且通过参数调整可以达到最优，所实现的运动规律与鸟类翅膀运动规律高度相似。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109878722A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910183752.9
申请日：2019-03-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种四拍合效应的悬停扑翼飞行器以及悬停扑翼飞行方法，飞行器包括：支架、左前扑翼、右前扑翼、左后扑翼、右后扑翼、操纵机构和扑翼驱动机构；悬停状态下，在扑翼驱动机构的驱动下，各扑翼分别在圆形扑动平面的各个象限进行往复式旋转扑动，并且，相邻两翼进行往复式相对方向运动，每个扑翼运动至本象限范围边界时和相邻扑翼一起产生近距离拍合效果，相邻两翼在每个扑动周期内产生一次近距离拍合，每个扑动周期产生四次拍合效应。优点为：(1)利用四扑翼的往复扑动，可以在每个扑动周期内产生四次拍合效应，显著增强扑翼的非定常气动特性，增强拍合效应产生的尾涡，有效提高扑翼飞行器悬停飞行性能。
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公开(公告)号：CN108945431A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810812761.5
申请日：2018-07-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种扑翼机的仿鸟类与蝙蝠的可折叠机翼，包括内主梁(1)、内前梁(1A)、内后梁(1B)、中主梁(2)、中前梁(2A)、中后梁(2B)、外主梁(3)、第1仿生翼肋(4)、第2仿生翼肋(5)、滑槽连杆(6)、十字扑动轴(7)、第2折叠连杆(9B)和折叠控制器；优点为：扑动翼的结构参考了飞行脊椎动物的翼的解剖学共同特征，模仿肱骨、尺挠骨、掌指骨，将扑动翼分为内段、中段、外段；每段由内主梁、中主梁、外主梁承受主要载荷，和前后副梁与其他辅助连杆通过若干转动副、滑动副相连，构成一个复杂的多连杆机构，可以准确地模拟飞行脊椎动物的折叠动作。具有气动效率高、仿生程度高以及可控性好的优点。
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公开(公告)号：CN108557074A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810072895.8
申请日：2018-01-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种采用三旋翼混合布局的扑翼飞行器以及操纵方法，扑翼飞行器包括机身、扑翼动力系统、旋翼动力系统和操纵系统；旋翼动力系统，用于提供垂直起降阶段的升力和操纵力矩；旋翼动力系统，包括左旋翼电机、右旋翼电机、后旋翼电机、左旋翼桨、右旋翼桨、后旋翼桨、左旋翼前撑杆、右旋翼前撑杆和旋翼尾撑杆。优点为：(1)本发明三旋翼与柔性扑动翼结合的布局形式，能够有效解决现有扑翼飞行器无法兼顾垂直起降与快速平飞的问题；(2)本发明去除了传统扑翼飞行器的尾翼，直接使用三旋翼中的尾桨来进行纵向配平与操纵，能有效提高扑翼飞行器的机动性，并通过利用三旋翼中的尾桨最大限度地降低了由于增加旋翼动力系统带来的重量代价。
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公开(公告)号：CN115571334B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211423736.0
申请日：2022-11-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身，飞行控制系统和扑翼装置，扑翼装置为扑动折叠扑翼装置，其包括驱动电机和一对结构相同的扑动折叠运动机构，扑动折叠运动机构包括扑动折叠翼和扑动折叠驱动机构；扑动折叠翼主要由扑动翼和位于扑动翼外端的折叠翼组成；扑动折叠驱动机构包括扑动折叠驱动机构安装架和设置在扑动折叠驱动机构安装架上的导向轴，扑动驱动机构和折叠驱动机构；扑动驱动机构包括偏心驱动结构和扑动驱动臂；折叠驱动机构包括同步驱动齿轮，滑块往复驱动结构和折叠驱动滑块；驱动电机驱动左侧扑动折叠运动机构与右侧扑动折叠运动机构同步运转。它具有质量轻、机动性好、飞行效率高等特点。
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公开(公告)号：CN115743539A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211431190.3
申请日：2022-11-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种高效扑翼飞行器用大尺度高效扑动翼，属于扑翼飞行器技术领域。包括蒙皮和扑动翼结构骨架，扑动翼骨架主要由主梁，斜梁和多个翼肋梁连接组成；大尺度高效扑动翼由扑动翼内侧升力区和扑动翼外侧推力区组成，扑动翼内侧升力区与扑动翼外侧推力区由其中一个翼肋梁隔离开，夹角由前至后向扑动翼外侧倾斜，其长度为32％～33％半翼展长度；位于区域隔离翼肋梁内侧部分为扑动翼内侧升力区，位于区域隔离翼肋梁外侧部分为扑动翼外侧推力区；扑动翼内侧升力区后缘的圆弧形与所述扑动翼外侧推力区后缘的圆弧形相切，扑动翼外侧推力区后缘与扑动翼内侧升力区后缘的部分或全部使用碳丝描边。本发明可以改善扑翼飞行器的气动性能。
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