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公开(公告)号：CN118123824A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410274932.9
申请日：2024-03-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种焊接机器人工作站远程运维系统及方法，在服务器上部署文件存储区、项目程序包及相关数据库得以实现。通过基于B/S架构的Web应用满足用户端在线管理、远程运维工作站的需求；建立TCP连接，使系统与现场工作站控制端通信，接收工作站实时运行数据。焊接机器人工作站的基本信息、运行数据等存储入数据库，采用application/json的格式进行数据交互；同时工作站可以与其等比例三维模型关联映射，利用WebGL加载、渲染工作站模型，实现在线显示以及放大、旋转等交互操作。本发明可扩展性好、实时性强且具有良好的可配置性。
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公开(公告)号：CN118081614A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410419697.X
申请日：2024-04-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人末端气‑电混合恒力磨抛执行器，包括执行器基座、柔顺输出末端、自适应伸缩动力源、导向装置、位移传感器、拉压力传感器和控制器；自适应伸缩动力源、导向装置、位移传感器安装于执行器基座与柔顺输出末端之间，自适应伸缩动力源包括用于调节执行器与工件之间接触力的电磁力发生装置和用于增强执行器柔性的气动肌腱，位移传感器用于实时监测柔顺输出末端的位移；拉压力传感器安装于柔顺输出末端上，用于实时监测接触力；控制器根据传感器的反馈信号对电磁力发生装置输入电流的方向和大小和气动肌腱输入气体的压力进行调节，实现实际接触力的控制。该执行器柔性好、振动小，响应速度快、力控精准，且结构简单，实现成本低。
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公开(公告)号：CN117921682A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410301479.6
申请日：2024-03-16
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的焊接机器人快速示教装置及方法，该装置包括双目相机和手持示教装置，双目相机安装于焊接机器人上，手持示教装置上端有带有特殊标记的Aruco码用于特征识别和位姿计算；该方法包括：对焊接机器人和双目相机分别进行手眼标定和畸变校正，将手持示教装置上的Aruco码放置在相机有效视场范围之内，按下手持示教装置上的按键记录手持示教装置的空间点位信息并将其发送给上位机进行数据处理和相应的坐标系位姿转换；示教结束后，生成相应的运动指令文件传输给焊接机器人；控制焊接机器人复现示教点轨迹。该装置及方法能够实现对焊缝空间位置的高精度获取，同时提供更加灵活快速的示教方式。
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公开(公告)号：CN114252207B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202111568492.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 福州大学
IPC: G01M3/24
Abstract: 本发明提出一种钢制储罐泄漏定位的声发射信号数据采集方法，包括在泄漏孔外焊接导出管，并在导出管上安装阀门；在储罐罐壁划分出上下刻度线，用于声发射传感器的吸附定位；沿着罐壁以每旋转60度上下刻度线交替的方式布置六个声发射传感器；获取不同泄漏孔的泄漏数据；沿着上下刻度线顺时针移动传感器重复采集不同泄漏孔的泄漏数据；最后将采集完的数据打好标签进行分类存储。本发明利用钢制储罐泄漏定位的声发射信号装置产生声发射泄漏信号，通过改变传感器与泄漏声源的相对位置进行数据分类采集，数据完备性高，十分适合进行神经网络、深度学习等人工智能方法的储罐泄漏定位模型建模。
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公开(公告)号：CN116394310A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310393776.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于振动信号的工业机器人碰撞检测方法，利用振动传感器采集多组碰撞情况下的传感器信号；对信号进行包络谱分析，识别出碰撞频率所在的频段；对信号进行VMD处理，滤除噪声的干扰；对VMD后的信号进行时频分析，提取出碰撞情况下信号的频域、时域以及熵值特征；对多组碰撞特征取均值，构造碰撞情况的标准特征向量；采集最新时刻的数据，对其进行VMD滤波以及特征提取，计算其与碰撞标准特征向量的相关性，相关性超过阈值则说明机器人发生碰撞，从而实现工业机器人的碰撞检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110908816B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201911231554.1
申请日：2019-12-05
Applicant: 福州大学
IPC: G06F9/54 , G06F9/455 , G06F16/25 , G06F16/22 , G06F30/20 , G06F3/0487 , G06Q10/20 , G06Q10/0875
Abstract: 本发明涉及一种基于BIM的石化库区远程运维系统及方，系统在云服务器端将石化库区BIM的模型文件、BIM的信息数据、BIM的交互操作三者进行分开部署，采用B/S架构的方式提供给客户端进行在线操作。库区信息与BIM模型文件相互关联，BIM模型文件与数据库中的文件路径相互关联，实现库区与BIM模型的映射，BIM模型及其构件与数据库中的表及字段相互关联，实现BIM模型与数据库的映射。采用文件流传输的方式，进行BIM模型文件的上传、下载，采用WebGL的方式，进行BIM模型文件的在线显示与交互操作，采用Ajax技术实时反馈服务器端BIM信息数据给浏览器端，通过人机交互模块进行BIM完整信息集成化，提供给浏览器端用户。本发明可扩展性好、实时性强且具有良好的可配置性。
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公开(公告)号：CN109785854B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910051016.8
申请日：2019-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: G10L21/0264
Abstract: 本发明涉及一种经验模态分解和小波阈值去噪相结合的语音增强方法，首先将语音信号进行经验模态分解，再根据本征模态函数与语音信号的互相关系数去除包含虚假频率成分的本征模态函数，接着计算剩余的本征模态函数的自相关函数，根据自相关函数图谱，确定噪声主导的本征模态函数分量和语音信号主导的本征模态函数分量的分界点，然后对噪声主导的本征模态函数进行小波软阈值去噪，最后将信号主导本征模态函数分量与小波软阈值去噪后的噪声主导本征模态函数分量一起重构语音信号，得到增强后的语音信号，和常规经验模态分解方法相比，本发明可有效减小语音信号失真，提高去噪性能，能够获得高信噪比的语音信号。
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公开(公告)号：CN111753957A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010571746.3
申请日：2020-06-22
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于LSTM的油气储罐远程壁板厚度预测方法及系统，考虑储油罐外部环境温度、湿度等油气储罐壁板厚度腐蚀因素，还考虑壁板预测位置的振动量和壁板所承受的压力。通过建立LSTM网络预测模型，以及对历史数据的分析，对下一时刻的壁板厚度进行预测，并结合规定阈值进行故障预判断。本发明可有效避免可能发生的事故，实现油气储罐壁板的预测性维护。
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公开(公告)号：CN109255921A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811346220.4
申请日：2018-11-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分层模糊融合的多传感器火灾检测方法。该方法在检测火灾时，处理火焰信号、温度变化率、温度、一氧化碳浓度、烟雾浓度五个火灾参量，构建一种由两级模糊推理模型组成的分层模糊数据融合模型，第一级以温度变化率和温度作为输入，第二级以第一级判断结果、一氧化碳浓度、烟雾浓度、火焰信号作为输入量，输出为出现火灾的概率，该值与设定阈值比较即可进行精确的火灾判别。通过多传感器火灾信息的模糊融合和两级模糊推理模型的分层机制，显著减少了系统模糊规则库的数量，提高了火灾检测的鲁棒性，快速性和准确性。
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公开(公告)号：CN119858165A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510276352.8
申请日：2025-03-10
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于复合Transformer模型的移动机械臂碰撞检测方法。该系统使用移动机械臂机体自带传感模块。具体方法包括以下步骤：1、通过采集移动机械臂上不同位置的传感器数据，包括力矩、角度、速度、加速度和位置等，利用基于规则的异常峰值识别技术对数据进行预处理。2、采用Transformer模型对预处理后的碰撞数据进行高效的时序分析，实现碰撞类型的精确分类。该方法能够在复杂动态环境中提升机械臂的碰撞检测准确性和效率，同时保证机器人操作的安全性。本发明通过神经网络训练学习的应用，克服了传统方法在动态环境中碰撞检测过程中的不足，具有较强的适应性和实用性，适用于多种类型的机械臂和复杂操作环境。
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