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公开(公告)号：CN109214238A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710521291.2
申请日：2017-06-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了多目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取待处理的当前图像，将当前图像输入给预先训练得到的卷积神经网络模型，得到目标检测结果；从预先选定的卷积层中分别抽取出检测到的各目标的特征向量；分别计算当前图像中各目标的特征向量与之前的图像中各目标的特征向量之间的相似度，根据计算结果完成同一目标在不同图像帧间的关联，并分配跟踪编号。应用本发明所述方案，能够满足实时处理的要求等。
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公开(公告)号：CN110375659B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910727517.3
申请日：2018-09-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109684900B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201710972792.2
申请日：2017-10-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于输出颜色信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标图像；响应于确定目标图像包含信号灯图像，识别目标图像中的信号灯颜色信息；响应于确定信号灯颜色信息表征的颜色是第一颜色，确定是否已存储了信号灯颜色信息和与已存储的信号灯颜色信息关联的颜色信息识别时间；响应于确定已存储，则基于当前时间与最近一次存储的颜色信息识别时间之差，确定输出颜色信息；响应于确定未存储，则将表征的颜色是第二颜色的信号灯颜色信息确定为输出颜色信息；输出所确定出的输出颜色信息。该实施方式提高了识别信号灯颜色信息的灵活性。
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公开(公告)号：CN109492507A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710822106.3
申请日：2017-09-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00 , G06K9/32 , G06K9/46 , G08G1/0962
Abstract: 本发明提供一种红绿灯状态的识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取目标时刻长焦摄像头采集的第一图像、短焦摄像头采集的第二图像以及定位传感器采集的无人车的定位信息和行驶方向；根据目标时刻无人车的定位信息和行驶方向，从高精地图服务器获取目标时刻无人车行驶前方、预设距离阈值范围内的红绿灯的位置信息；根据目标时刻红绿灯的位置信息、以及第一图像和第二图像中的一个图像，识别目标时刻红绿灯的状态。本发明可以使用长焦摄像头和短焦摄像头自适应切换，实现对无人车的红绿灯状态的识别，可以对无人车行驶前方预设距离范围内的任意位置、任意时刻的红绿灯状态进行识别，能够有效地提高无人车的红绿灯状态的识别效率。
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公开(公告)号：CN109165629A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811068019.4
申请日：2018-09-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种多焦距视觉障碍物感知方法及装置，其中方法包括：采用长焦距相机和短焦距相机分别获取障碍物的检测结果；分别采用长焦距相机和短焦距相机获取的检测结果进行目标跟踪，得到至少两个跟踪序列；其中，每个跟踪序列包含针对同一个障碍物在多个时刻的检测结果；采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，当匹配成功时，将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列。本发明实施例能够将来自不同焦距相机的跟踪序列合并，从而实现多焦距视视觉障碍物感知，解决现有技术中存在的跟踪视野和视距之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN109684900A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710972792.2
申请日：2017-10-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于输出颜色信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标图像；响应于确定目标图像包含信号灯图像，识别目标图像中的信号灯颜色信息；响应于确定信号灯颜色信息表征的颜色是第一颜色，确定是否已存储了信号灯颜色信息和与已存储的信号灯颜色信息关联的颜色信息识别时间；响应于确定已存储，则基于当前时间与最近一次存储的颜色信息识别时间之差，确定输出颜色信息；响应于确定未存储，则将表征的颜色是第二颜色的信号灯颜色信息确定为输出颜色信息；输出所确定出的输出颜色信息。该实施方式提高了识别信号灯颜色信息的灵活性。
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公开(公告)号：CN109035831A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811043091.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967
CPC classification number: G08G1/09623 , G08G1/096725
Abstract: 本发明实施例公开了一种交通指示灯的识别方法、装置、设备、存储介质及车辆。该方法包括：获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态；基于语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；根据统一状态确定表示同一语义的交通指示灯的指示信息。本发明实施例提供的交通指示灯的识别方法，根据当前表示同一语义交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定一个统一状态，从而确定当前路口的指示信息，可以提高交通指示灯状态识别的准确性。
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