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公开(公告)号：CN109146938B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811002588.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态障碍物的位置校准方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取三维场景地图，并选取与三维场景地图关联的至少一帧点云数据作为目标单帧数据，其中，三维场景地图中仅包括静态障碍物，目标单帧数据中同时包括静态障碍物以及动态障碍物；确定目标单帧数据包括的动态障碍物在三维场景地图所在坐标系中的姿态信息；将目标单帧数据与三维场景地图进行配准，并根据配准结果，确定目标单帧数据在坐标系中的姿态偏移信息；根据姿态偏移信息，对动态障碍物的姿态信息进行姿态校准后，将动态障碍物加入三维场景地图中。本发明实施例可以在进行点云数据仿真时，对障碍物的位置和朝向信息进行矫正，减小误差，提高数据精准度。
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公开(公告)号：CN109246353B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201811045360.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞方法，应用于水下捕捞装置，水下捕捞装置包括摄像头，方法包括：获取水下捕捞装置周围的环境图像；判断环境图像的质量，若环境图像的质量低于预设标准，则调整用于获取环境图像的摄像头，并再次获取环境图像，直至环境图像的质量满足预设标准；对环境图像进行识别，判断环境图像中是否存在预设的捕捞对象；若存在预设的捕捞对象，则控制水下捕捞装置向捕捞对象所在位置移动并进行捕捞。本发明实施例的方法能够对采集的环境图像的质量进行调整，以便能够准确的识别出环境图像中捕捞对象，并进行精准的捕捞。
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公开(公告)号：CN109271893A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811005574.2
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种仿真点云数据的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取路采设备在无动态障碍物的实际环境中，采集得到的至少一帧点云数据，作为静态场景点云数据；在与所述静态场景点云数据匹配的坐标系中，根据设定的位置关联信息，设置至少一个动态障碍物；根据所述静态场景点云数据，在所述坐标系中模拟生成位于所述坐标系原点的虚拟扫描仪发射的多条模拟扫描光线；根据所述多条模拟扫描光线与所述至少一个动态障碍物的交点，更新所述静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据。本发明实施例可以实现不需要生成三维场景地图，即可进行点云数据仿真，降低点云数据仿真的成本和难度。
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公开(公告)号：CN109146962A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811044585.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种检测脸部角度的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取检测对象的脸部图像；利用二维几何图形圈住所述脸部图像的脸部，获取所述脸部的像素点的像素信息以及各像素点的位置；根据各所述像素点在所述二维几何图形的位置，以及所述二维几何图形与三维几何模型的几何映射关系，确定各所述像素点在所述三维几何模型的位置；根据各所述像素点的像素信息、各所述像素点在所述二维几何图形的位置以及在所述三维几何模型的位置，确定所述检测对象的脸部角度。采用本发明，提高检测脸部角度的准确程度。
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公开(公告)号：CN109146938A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811002588.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态障碍物的位置校准方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取三维场景地图，并选取与三维场景地图关联的至少一帧点云数据作为目标单帧数据，其中，三维场景地图中仅包括静态障碍物，目标单帧数据中同时包括静态障碍物以及动态障碍物；确定目标单帧数据包括的动态障碍物在三维场景地图所在坐标系中的姿态信息；将目标单帧数据与三维场景地图进行配准，并根据配准结果，确定目标单帧数据在坐标系中的姿态偏移信息；根据姿态偏移信息，对动态障碍物的姿态信息进行姿态校准后，将动态障碍物加入三维场景地图中。本发明实施例可以在进行点云数据仿真时，对障碍物的位置和朝向信息进行矫正，减小误差，提高数据精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109145864A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811046284.2
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00281 , G06K9/00288 , G06K9/00597
Abstract: 本发明提出一种确定视线区域的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取驾驶员的脸部图像；从所述脸部图像中提取所述驾驶员的脸部区域和眼部区域的特征点；跟踪所述脸部图像的初始图片序列，以对所述脸部区域的特征点进行迭代计算，获得所述驾驶员的头部姿态；根据所述眼部区域的特征点，估计所述驾驶员观测的视线区域的分类结果；以及根据所述驾驶员的头部姿态，对所述视线区域的分类结果进行修正，并以修正后的视线区域作为所述驾驶员的视线区域。采用本发明，可以准确地获得驾驶员的视线区域。
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公开(公告)号：CN109091105A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811045371.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: A61B3/113
Abstract: 本发明实施例提出一种眼动仪及其检测系统和检测方法，眼动仪包括：采集单元，具有显示屏、摄像头和支座；摄像头可转动地设置在显示屏上，用于采集至少一个测试者的面部图像；支座与显示屏连接，用于控制显示屏滑动和升降；控制单元，与摄像头和支座电连接；控制单元用于根据摄像头采集的面部图像，判断测试者的面部方向是否符合采集要求，若不符合采集要求，则控制摄像头和/或支座相对测试者的面部移动，以适配测试者的面部方向，使测试者的面部方向符合采集要求。本发明实施例的采集单元能够根据测试者的面部方向对自身的采集姿态进行调整，以适配测试者的面部方向，使得测试者的面部无需被固定。
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公开(公告)号：CN108902063A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811045222.X
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: A01K79/00
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞机械臂，用于水下捕捞装置，水下捕捞装置具有控制单元，捕捞机械臂包括：机械臂本体，具有输送管道；基座，与机械臂本体的吸入端连接，吸入端贯通基座；抓取机构，与基座连接，抓取机构用于抓取捕捞对象；图像采集装置，与机械臂本体连接，用于采集周围环境的图像；机械臂本体、抓取机构和图像采集装置与控制单元电连接，机械臂本体和/或抓取机构根据控制单元基于图像采集装置采集的图像所产生的控制指令，进行捕捞动作。本发明实施例的捕捞机械臂由于设置有图像采集单元因此能够准确的获取待捕捞对象的位置，并通过吸取式的输送管道和抓取式的抓取机构，实现不同类型对象的精准捕捞。
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公开(公告)号：CN108810391A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201811045608.0
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: H04N5/225
CPC classification number: H04N5/2252 , H04N5/2253 , H04N5/2254
Abstract: 本发明实施例提出一种摄像装置，包括：壳体，具有光学玻璃，光学玻璃设置在壳体的底面上；偏振片，可转动地设置在壳体中，偏振片位于光学玻璃的上方；摄像头，设置在壳体中，摄像头位于偏振片的上方；控制单元，与摄像头和偏振片电连接，控制单元用于控制摄像头经由光学玻璃采集壳体外部的图像，并根据采集的图像控制偏振片转动，以调节摄像头采集壳体外部的图像的质量。本发明实施例由于在摄像头下方设置有可转动调节的偏振片，因此能够通过调节偏振片的角度增强摄像头拍摄的图像质量。
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公开(公告)号：CN109271914A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811044578.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种检测视线落点的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取观测者观看显示屏时的脸部图像；从所述脸部图像中提取脸部区域和眼部区域的特征点；跟踪所述脸部图像的初始图片序列，对所述脸部区域的特征点进行迭代计算，获得所述观测者的头部姿态；根据所述眼部区域的特征点，确定所述观测者的视线角度和视线置信参数；根据所述头部姿态、所述视线角度和所述视线置信参数以及所述观测者到所述显示屏的距离，确定所述观测者的视线在所述显示屏的落点位置。采用本发明，可以方便快速准确地确定观测者的视线落点位置。
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