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公开(公告)号：CN114554998B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202080072628.6
申请日：2020-09-18
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 本公开提供一种用于受检体的手术的手术机器人系统，其设置有：臂部；检测部，检测纵长方向的扭矩的值、第1交叉方向的扭矩的值、第2交叉方向的力的值以及绕第2交叉方向作用的第2交叉方向的扭矩的值；以及运算部，基于纵长方向的力的值、第1交叉方向的力的值、第2交叉方向的力的值、纵长方向的扭矩的值、第1交叉方向的扭矩的值、第2交叉方向的扭矩的值、以及作用在穿刺器与轴部之间的阻力的值，来计算手术工具受到的来自穿刺器的第1外力的值、以及手术工具受到的来自除穿刺器以外的物体的第2外力的值。
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公开(公告)号：CN117042716A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202180096229.8
申请日：2021-03-23
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
IPC: A61B34/35
Abstract: 一种力觉通知装置，其设置有：信号输入部，表示作用于手术器械的作用力的大小的测量信号被输入到信号输入部；声音信息生成部，声音信息生成部根据测量信号生成通知声音信息，通知声音信息至少使用第1通知声音和第2通知声音来表示作用力的大小，第1通知声音包含第1低音高的音和第1高音高的音，第1高音高的音的音高高于第1低音高的音；第2通知声音至少包含第2低音高的音和第2高音高的音，第2高音高的音的音高高于第2低音高的音，第2低音高的音和第2高音高的音中的至少一方不同于第1低音高的音以及第1高音高的音；以及通知声音输出部，通知声音输出部向根据通知声音信息而生成声音的发音部输出生成的通知声音信息。
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公开(公告)号：CN115996687A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202080104360.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
IPC: A61B90/50
Abstract: 针对手术辅助装置，在不需要使用治具的情况下，提高可使用的手术器具的自由度。本发明涉及的运算装置具备运算部，所述运算部针对具有能够在前端部保持手术器具并且包括一个或者多个关节部从而自如弯折的臂部的手术辅助装置，获取在被臂部保持的手术器具的前端位于既定位置的状态下的关节部的角度信息，通过使用该角度信息进行几何学运算来求出手术器具的长度。
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公开(公告)号：CN115551438A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202080100716.2
申请日：2020-05-21
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 手术器具退避机构(10)具备：保持部(14)，其用于保持内窥镜(12)；引导部(16)，其以使保持部(14)能够直线进退的方式引导保持部(14)；卡止部(20)，在内窥镜(12)插入眼球(18)的状态下，所述卡止部将保持部(14)卡止；以及退避部件(22)，其基于来自外部的信号来解除卡止部(20)的卡止状态，使保持部(14)退避。
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公开(公告)号：CN115135269A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202080096931.X
申请日：2020-09-17
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 为了提高安全性并且提高手术器具的前端部的位置精度，具备：多个可动体(7、9、14、17、19)，所述多个可动体以能够动作的方式依次连结；以及至少一个驱动器，其产生使至少一个可动体进行动作的驱动力，在所述多个可动体中的位于连结方向的一端的可动体(22)设置有保持部(22a)，所述保持部保持手术器具(70)，包括在连结方向位于手术器具侧且具有保持部的可动体(18、20、22)在内的至少一个可动体设置为远位侧可动体(50)，包括在连结方向位于最远离手术器具的位置的可动体(7)在内的、除远位侧可动体之外的可动体设置为近位侧可动体(60)，在将被施加除驱动器的驱动力之外的来自外部的力时可动体的动作的容许程度设为动作容许度时，远位侧可动体的动作容许度设定得大于近位侧可动体的动作容许度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114786598A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201980102909.9
申请日：2019-12-25
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
IPC: A61B17/28
Abstract: 为了提供手术器具的驱动比较简单的新的结构，手术器具(100)具备：钳子装置(K)，其能够进行弯折动作以及把持部的开闭动作；驱动件(31a、31b、31c)，从外部对所述驱动件(31a、31b、31c)传递驱动力；以及绳索(35a)、线缆(35b)、绳索(35c)，所述绳索(35a)、所述线缆(35b)、所述绳索(35c)分别固定于所述驱动件，将所述驱动件的直线运动向钳子装置传递，所述钳子装置具备：关节部(30)，绳索(35a、35c)被拉动由此关节部进行弯折动作；以及连结机构(40)，线缆(35b)移动由此连结机构进行开闭动作。
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公开(公告)号：CN112469373A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201980044743.X
申请日：2019-04-24
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 一种眼内手术器械保持器(1)，其可以减小由于故障而使眼内手术器械损伤眼球的风险。该眼内手术器械保持器(1)设置有：平移驱动单元(2)，其是被构造为能够以多自由度移动的驱动机构；臂单元(3)，其是附接到臂单元(3)的一端部并被构造为能够以多自由度移动的被动机构；以及手术器械保持单元(4)，其是与臂单元(3)的一端部联结的被动万向节机构，保持眼内手术器械，并构造成能够以眼球中用于插入眼内手术器械的孔的开口为固定点的旋转自由度移动。在臂单元(3)上，设置用于抑制臂单元(3)移动的制动机构。
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公开(公告)号：CN119768124A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202280099457.5
申请日：2022-08-23
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 手术机器人具备主设备部、主控制部、从设备部、以及从控制部。从控制部构成为，基于目标状态和手术器械状态来计算用于控制手术器械的从控值，并基于从控值控制从设备部，其中，目标状态是基于主设备部受理的操作而动作的手术器械的状态。主控制部构成为，基于手术器械状态、目标状态、以及从从控制部获取到的从控值，计算用于控制反作用力的主控值，并基于主控值控制主设备部。
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公开(公告)号：CN115996687B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202080104360.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
IPC: A61B90/50
Abstract: 针对手术辅助装置，在不需要使用治具的情况下，提高可使用的手术器具的自由度。本发明涉及的运算装置具备运算部，所述运算部针对具有能够在前端部保持手术器具并且包括一个或者多个关节部从而自如弯折的臂部的手术辅助装置，获取在被臂部保持的手术器具的前端位于既定位置的状态下的关节部的角度信息，通过使用该角度信息进行几何学运算来求出手术器具的长度。
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公开(公告)号：CN118076314A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202180103190.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及的手术辅助装置是用于对从侧装置进行远程操作的主侧装置，具备：第一操作器，其具有既定的可动区域，并且用于对所述从侧装置的可动部进行操作；以及控制部，其根据对所述第一操作器的特定操作来进行使所述可动部在横滚方向转动的控制，所述控制部根据所述特定操作来进行决定可否实施所述可动部的横滚方向的转动的处理。
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