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公开(公告)号：CN116002331A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211666010.X
申请日：2022-12-23
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种加工装置，其包括运输组件、排列部件、推动部件和具有整合空间的整合组件，运输组件包括第一运输部件和第二运输部件；排列部件包括沿预设方向间隔设置的第一料槽和第二料槽，第一运输部件和第二运输部件分别与第一料槽和第二料槽对应设置；推动部件的至少部分沿与预设方向垂直的方向可伸缩地设置；第一运输部件的下料端口、推动部件和第二运输部件的下料端口沿预设方向间隔设置；运输组件、排列部件和整合组件沿与预设方向垂直的方向依次分布；排列部件沿预设方向在第一位置和第二位置之间可运动地设置。本申请的加工装置解决了现有技术中的不规则物料的排列整理的加工效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN110883774B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201911142997.3
申请日：2019-11-20
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节角零位标定系统、方法及存储介质，该系统包括：安装于机器人的末端执行装置，包括一平面、固定于平面的激光器以及激光器的视觉伺服结构；设置于机器人工作空间的标定装置，包括固定装置、安装于固定装置上的第一标定传感器和第二标定传感器，标定时，激光器发射的激光照射到第一标定传感器中心位置，并通过第一标定传感器反射到第二标定传感器中心位置；控制器，包括数据采集模块和标定模块，数据采集模块采集第一标定传感器和第二标定传感器获取的机器人关节角速度，标定模块根据机器人关节角速度标定机器人关节角的零位偏差值。本发明提供机器人关节角零位标定系统能够快速、自动、准确的实现机器人关节角标定。
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公开(公告)号：CN115674268A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211185954.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了侧姿模组、机械手及控制方法，侧姿模组包括：法兰座；主动力件，其用于驱动法兰座转动；触发组件，其包括动触发点、静触发点以及检测件，动触发点跟随法兰座的转动而运动，静触发点能够沿着动触发点的运动轨迹调整位置，检测件在动触发点运动至静触发点所在位置时发出停止信号。本发明利用动触发点向静触发点运动靠近至检测件发出停止信号来控制法兰座停止在特定角度，而静触发点的位置能够沿着动触发点的运动轨迹灵活调整，从而实现法兰座在极限角度范围内的任意角度停止，成本低且实用性高。
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公开(公告)号：CN115229799A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211043203.X
申请日：2022-08-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人的位置确定方法、确定装置以及机器人系统，该方法应用于机器人的控制器，该方法包括：在自身运行状态为初始启动状态的情况下，确定目标机器人的位置是否发生变化，在目标机器人的当前位置与断电前位置相同的情况下，确定目标机器人的位置未发生变化，其中，初始启动状态为启动时长小于预定阈值的状态；在目标机器人的位置未发生变化的情况下，获取持久变量数据，持久变量数据为目标机器人断电后不丢失的变量数据，且包括目标机器人的断电前位置数据；在断电前位置数据对应的位置与预设基准点相同的情况下，确定目标机器人当前位于预设基准点。本申请实现了无需控制电机上电就可以确定机器人当前是否位于基准点的效果。
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公开(公告)号：CN115070776A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210920194.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人负载范围图的绘制方法、装置和机器人，该绘制方法包括：获取多个工况参数组，工况参数组包括关节的参数和负载的参数；根据各工况参数组计算得到对应的各关节的最大力臂，最大力臂为负载的质心距关节的回转轴的最大力臂；根据多个最大力臂确定第一距离和第二距离的关系式，第一距离为负载的质心与输出法兰的端面中心在多个第一方向的最大力臂，第二距离为负载的质心与输出法兰的端面中心在第二方向的距离，第二方向为输出法兰的回转轴的方向；根据第一距离和第二距离的关系式绘制第一距离和第二距离的关系曲线，生成负载范围图，解决了现有技术中无法根据工况的调整快速绘制机器人负载范围图的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114193436A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111483778.9
申请日：2021-12-07
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人工作空间优化方法、装置、存储介质和设备，所述方法包括：确定机器人的优化目标，所述优化目标包括机器人的工作空间；从机器人的机械臂参数中选取设计变量，所述设计变量用于描述机器人的工作空间；基于机器人的优化目标构建数学模型，确定所述数学模型的约束条件，并基于所述约束条件确定所述数学模型的目标函数；基于约束条件对所述目标函数进行迭代优化，以得到满足约束条件的与优化目标对应的设计变量。本发明提供的一种机器人的空间优化方法，能够在优化机器人工作空间的基础上，同时提高机器人的可操作性和刚度。
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公开(公告)号：CN114147705A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111370741.5
申请日：2021-11-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机设备以及存储介质，该方法包括：获取机器人的仿真图；在机器人操作系统ROS系统环境下，获取仿真图中的目标关节的初始位置坐标和目标位置坐标；获取目标关节从初始位置坐标运动到目标位置坐标的运动参数；基于运动参数，控制机器人的电机运转，以控制机器人运动。解决了现有技术中，机器人控制系统兼容性较差，无法适用多种类型的机器人的技术问题。
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公开(公告)号：CN113268008A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110529411.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种码垛机器人的仿真方法及装置。其中，该方法包括：基于码垛机器人的特征信息生成码垛机器人的三维模型；将三维模型输入至预定分析系统，以利用预定分析系统在预定约束条件下对三维模型进行仿真；获取预定分析系统的仿真结果；将仿真结果通过曲线图的方式展示。本发明解决了相关技术中难以对码垛机器人进行受力分析，导致的码垛机器人中减速机负载转矩难以确定的技术问题。
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公开(公告)号：CN112777058A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011536309.4
申请日：2020-12-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B65B57/04
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、系统、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：基于包装资源对第一产品进行包装，得到第二产品；对第二产品进行验证，得到验证结果；基于验证结果对第二产品进行装箱处理。本发明解决了对机器人进行控制的效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110053037B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910324624.1
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人的关节力矩确定的方法。包括以下步骤：设置一个等效转子，将机器人的第一连杆与等效转子的第一端相连接，将等效转子的第二端与第二连杆相连接，第一连杆与等效转子之间设置有转动副，第二连杆与等效转子之间设置有固定副；将等效转子的质量设置为第一预设值，设置等效转子与第二连杆的轴线的惯量值为第二预设值；在转动副和固定副中的至少一个施加驱动力，以使第二连杆做模拟作业，通过连接第二连杆的扭簧的扭矩数据建立扭矩函数，根据扭矩函数确定实际所需减速机的型号。采用该方法能够给机器人装配合适的电机以及减速机，有效地提高了机器人的定位精度，提高机器人的稳定性和可靠性。
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