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公开(公告)号：CN103147475A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310067701.2
申请日：2013-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种优化铲斗翻转力的装载机机构，其主要包括机架、动臂、动臂液压缸、铲斗、摇臂、起重臂、铲斗液压缸，其中动臂的一端与机架连接，该动臂的另一端与铲斗连接，摇臂的一端与上述铲斗的另一部位连接，该摇臂的另一端与起重臂的一端连接，该起重臂的另一端与机架的一部位连接，铲斗液压缸活塞杆的端部与上述起重臂的一部位连接，该铲斗液压缸油缸的端部与机架连接，一对动臂液压缸活塞杆的端部与上述动臂连接，该动臂液压缸油缸的端部与机架连接。本发明具有能够优化铲斗的翻转力矩，较小的驱动力就能实现较大的铲斗活动范围，降低能耗的优点。
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公开(公告)号：CN102962835A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210445025.3
申请日：2012-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无伴随运动的对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，上述三条活动分支均由定平台移动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台移动副以及连接它们的连杆构成，其中上侧转动副与下侧转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便。
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公开(公告)号：CN102535551A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110444313.2
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有复铰的三自由度多功能连杆工作装置，大臂的一端铰接在机架中部的基座上，该大臂的另一端与大臂油缸的活塞杆以及小臂中部在小臂中部通过铰链连接构成复合铰链，该大臂油缸的缸套与机架一端的基座铰接；上述小臂的一端与一个小臂油缸的活塞杆铰接，该小臂油缸的缸套与大臂上部铰接；上述小臂的另一端与末端执行器的铰接；一对末端执行器油缸的缸套分别与上述末端执行器另一部位铰接；该末端执行器油缸活塞杆分别与一对摇杆铰接，该摇杆铰接在上述大臂中部，上述摇杆还分别通过另一对铰链与一对拉杆的一端铰接，该拉杆的另一端与机架另一端的基座铰接。本发明承载能力高，工作空间大，机构运动正反解求解容易。
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公开(公告)号：CN102528820A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110444284.X
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种具有冗余驱动的三自由度多环耦合工作装置，底座上设有平行对称的基座，其一端的一对基座与大臂下端铰接，该大臂上端与小臂的一端铰接，该小臂的另一端与末端执行器铰接；摇杆通过铰链连接在大臂中部，该摇杆上分别连接第一驱动油缸的缸套端部、第二驱动油缸的缸套的端部、第三驱动油缸的缸套的端部，上述第一驱动油缸的活塞杆铰接在底座中部的基座上，上述第二驱动油缸活塞杆与底座中部的另一基座铰接，上述第三驱动油缸活塞杆与末端执行器铰接；第四驱动油缸的活塞杆与小臂中部铰接，该小臂油缸的缸套与底座另一端的基座铰接。该发明具有工作空间大、承载能力高，能够消除奇异位形等优点。
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公开(公告)号：CN102357897A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110266866.3
申请日：2011-09-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种4自由度串并联混合重载机械臂结构，其机架与上架相连，且上架能相对于机架整周回转，上架与大臂下端铰接，该大臂的上端与小臂的一端铰接，该小臂的另一端与末端执行器的一个支点铰接，上述小臂中部分别与一对小臂油缸的活塞杆端部铰接，该小臂油缸的缸套分别与上架另一端的通孔铰接；上述大臂中部分别与一对大臂油缸的缸套端部铰接，该大臂油缸的活塞杆端部分别与上架连接；支撑杆下端与上架铰接，该一对支撑杆的上端分别与一对摇杆铰接；该摇杆还分别通过另一对铰链与一对末端执行器油缸的活塞杆端部相连，该末端执行器油缸的缸套端部与末端执行器另一支点相连；上述对称的一对摇杆与大臂中部铰连，并且该摇杆上的三个铰链呈三角形分布。本发明具有高承载能力、工作空间大、运动正、易于反解求解和实现实时控制的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103147475B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310067701.2
申请日：2013-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种优化铲斗翻转力的装载机机构，其主要包括机架、动臂、动臂液压缸、铲斗、摇臂、起重臂、铲斗液压缸，其中动臂的一端与机架连接，该动臂的另一端与铲斗连接，摇臂的一端与上述铲斗的另一部位连接，该摇臂的另一端与起重臂的一端连接，该起重臂的另一端与机架的一部位连接，铲斗液压缸活塞杆的端部与上述起重臂的一部位连接，该铲斗液压缸油缸的端部与机架连接，一对动臂液压缸活塞杆的端部与上述动臂连接，该动臂液压缸油缸的端部与机架连接。本发明具有能够优化铲斗的翻转力矩，较小的驱动力就能实现较大的铲斗活动范围，降低能耗的优点。
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公开(公告)号：CN102554936B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201110444285.4
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种含有复铰的三自由度串并联混合重载机械臂，其大臂一端铰接在机架上，该大臂另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接，上述小臂另一端部与小臂油缸的活塞杆端部铰接，该小臂油缸的缸套与机架铰接；上述大臂与大臂油缸的活塞杆端部铰接，该大臂油缸的缸套端部与机架铰接；上述大臂的一侧与一个末端执行器油缸的活塞杆端部和一个连杆端部通过铰链连接而构成一个复合铰链，大臂的另一侧也通过上述的连接方式形成一个复合铰链，上述末端执行器油缸的缸套端部与末端执行器铰接；上述连杆另一端与一对连架杆一端部铰接，该连架杆另一端部分别与机架铰接。本发明具有更好的刚度、工作空间大，适于重载工作，易于实时控制等优点。
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公开(公告)号：CN102561424B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201110444286.9
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种用于重载的三自由度连杆工作装置，机架上设有三对对称的基座，其中机架一端的基座与小臂油缸的缸套连接，该小臂油缸的活塞杆与小臂的一端和大臂油缸的活塞杆连接而形成复铰，该大臂油缸的缸套与大臂连接，上述小臂的另一端与末端执行器的一个部位连接，上述大臂的一端与底座中部的基座连接，其另一端与小臂中部连接，末端执行器油缸的缸套与上述末端执行器的另一部位连接；该末端执行器油缸的活塞杆与摇杆连接，该摇杆铰接在大臂的中部；上述摇杆与拉杆的一端连接，该拉杆的另一端与机架另一端的基座连接。本发明工作空间大、承载能力强，运动正反解容易，方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN102528820B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201110444284.X
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种具有冗余驱动的三自由度多环耦合工作装置，底座上设有平行对称的基座，其一端的一对基座与大臂下端铰接，该大臂上端与小臂的一端铰接，该小臂的另一端与末端执行器铰接；摇杆通过铰链连接在大臂中部，该摇杆上分别连接第一驱动油缸的缸套端部、第二驱动油缸的缸套的端部、第三驱动油缸的缸套的端部，上述第一驱动油缸的活塞杆铰接在底座中部的基座上，上述第二驱动油缸活塞杆与底座中部的另一基座铰接，上述第三驱动油缸活塞杆与末端执行器铰接；第四驱动油缸的活塞杆与小臂中部铰接，该小臂油缸的缸套与底座另一端的基座铰接。该发明具有工作空间大、承载能力高，能够消除奇异位形等优点。
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公开(公告)号：CN102535551B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110444313.2
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有复铰的三自由度多功能连杆工作装置，大臂的一端铰接在机架中部的基座上，该大臂的另一端与大臂油缸的活塞杆以及小臂中部在小臂中部通过铰链连接构成复合铰链，该大臂油缸的缸套与机架一端的基座铰接；上述小臂的一端与一个小臂油缸的活塞杆铰接，该小臂油缸的缸套与大臂上部铰接；上述小臂的另一端与末端执行器的铰接；一对末端执行器油缸的缸套分别与上述末端执行器另一部位铰接；该末端执行器油缸活塞杆分别与一对摇杆铰接，该摇杆铰接在上述大臂中部，上述摇杆还分别通过另一对铰链与一对拉杆的一端铰接，该拉杆的另一端与机架另一端的基座铰接。本发明承载能力高，工作空间大，机构运动正反解求解容易。
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