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公开(公告)号：CN103144095A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310078088.4
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其由动平台、机架以及连接它们的三个分支构成；其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线。本发明分支机构简单，输入输出解耦，加工装配简单，标定和控制容易实现。
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公开(公告)号：CN102720228A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210177929.2
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种能优化铲掘力的运动冗余正铲挖掘工作装置，动臂下端与机架铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接；它们之间分别由铲斗液压缸、动臂液压缸、两对斗杆液压缸及强力三角相连，并且连接方式有四种。本发明具有运动冗余特性、能躲避奇异位形，优化铲掘力，能实现大吨位的重载挖掘的特点。
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公开(公告)号：CN102720227A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210177772.3
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有加长臂的运动冗余正铲挖掘机构，其机架、动臂、加长臂、斗杆、铲斗依次铰接形成一个串联机构，四对驱动液压缸完全对称布置在上述串联机构的两侧。机架与动臂下端铰接，动臂的上端与加长臂一端铰接，加长臂的另一端与斗杆的一端铰接，斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接；铲斗另一部位与一对铲斗液压缸的一端铰接，一对铲斗液压缸的另一端则与上述加长臂中部铰接；上述动臂中部与一对动臂液压缸的一端铰接，该一对动臂液压缸的另一端与机架铰接；上述斗杆与一对斗杆液压缸的一端铰接，一对斗杆液压缸的另一端与机架铰接；一对带来运动冗余的液压缸有多种连接方式。本发明具有运动冗余，驱动力臂大，空中空间大，能实现重载挖掘的特点。
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公开(公告)号：CN102626920A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210076925.5
申请日：2012-03-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 含两自由度平面子链的无汇交轴对称三维转动并联机构，其有动、定两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支。每个分支分别由一个移动副，一个两自由度平面子链和两个转动副构成。平面子链中的转动副相互平行，移动副与转动副相互垂直。平面子链中的转动副与定平台和动平台都倾斜布置。该机构具有三个转动自由度，其分支中以及各分支之间都没有任何汇交的轴线，结构非常简单，加工制造比较方便，具有很广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102561425A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110444307.7
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有复铰的四自由度连杆工作机构，底座通过回转装置与履带运动装置连接，底座上有三对平行对称的基座，其中间的一对基座与大臂一端铰接，该大臂另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接；上述小臂另一端与小臂油缸的活塞杆铰接，该小臂油缸的缸套与底座一端的基座铰接；底座另一端的基座与拉杆的一端铰接，该拉杆和大臂油缸的活塞杆以及摇杆的中部分别通过铰链连接而形成两个对称分布的复铰；上述大臂油缸的缸套与大臂铰接，上述摇杆一端与大臂的中部铰接；上述摇杆另一端与末端执行器油缸的缸套铰接，该末端执行器油缸的活塞杆与末端执行器铰接。本发明具有刚度较高，工作空间大，承载能力强，方便实时控制的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102528819A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110444273.1
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种具有冗余驱动的三自由度串并联混合重载机械臂，其底座上设有四对平行对称的基座，其中一端的基座与小臂油缸缸套铰接，该小臂油缸活塞杆与小臂的一端铰接，该小臂的另一端与末端执行器铰接，上述小臂的中部与大臂的一端铰接，该大臂的另一端与底座中部的基座铰接，该大臂中部与大臂油缸缸套铰接，该大臂油缸的活塞杆与另一对基座铰接，该大臂中部另一部位与摆动杆油缸的缸套铰接，该摆动杆油缸的活塞杆与摆动杆的中部铰接；该摆动杆的一端与底座另一端的一对基座铰接；该摆动杆另一端与末端执行器油缸的活塞杆铰接，该末端执行器油缸的缸套端部与末端执行器的另一部位铰接。本发明承载能力高、工作空间大、易于正反解求解，方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN102528791A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110444289.2
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种含加长臂和复铰的四自由度重载机械臂，底座通过回转装置与履带运动装置连接，底座中部的一对基座与大臂下端铰接，该大臂上端与加长臂中部铰接，该加长臂的一端与加长臂油缸的活塞杆铰接，该加长臂油缸的缸套与底座一端的基座铰接，上述加长臂的另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接，其另一端与小臂油缸的缸套铰接，该小臂油缸的活塞杆端部与拉杆的一端分别通过铰链连接在上述加长臂的两侧而构成两个对称布置的复铰；上述拉杆的另一端与底座另一端的基座铰接；末端执行器油缸的缸套与上述末端执行器铰接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂铰接。本发明具有承载能力高、工作空间大、运动正反解求解容易，方便实现实时控制等优点。
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公开(公告)号：CN104275691B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410471722.5
申请日：2014-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种具有三移两转的非对称并联机构，其包括动平台、机架和连接它们的三个并联分支，其中第一分支和第二分支中从机架到动平台依次连接有五个转动副；第三分支中从机架到动平台依次连接有六个转动副；上述第一分支中连接机架的转动副轴线平行于第二分支中连接机架的转动副轴线；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线平行于第二分支中连接动平台的转动副轴线。本发明分支机构简单、工作空间大、灵活性好、加工装配简单、控制容易实现，在连续运动中能稳定地输出三移两转，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103770105B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410027556.X
申请日：2014-01-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三移动一转动的空间串并联机构，其由定平台、动平台、连接这两个平台的左运动支链和右运动支链以及连接左右运动支链的中间运动支链构成，其中，左运动支链由五个运动副构成，该支链中五个运动副以左多副杆为界分为左定平台运动副组和左动平台运动副组；右运动支链是由六个运动副构成，该支链中六个运动副以右多副杆为界分为右定平台运动副组和右动平台运动副组；中间运动支链是由三个轴线相互平行的转动副构成，该支链的两端分别与左多副杆和右多副杆连接。本发明具有工作空间大、承载能力强、易于加工和装配等优点，可应用于工业生产中的搬取和装配等工况。
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公开(公告)号：CN103144106B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310078087.X
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种具有两转一移三自由度的非对称并联机构，其包括动平台、机架和连接它们的三个并联分支，其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线平行于第三分支中万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中万向铰的第一转动副轴线平行于第三分支中连接机架的转动副轴线。本发明分支机构简单、输入输出解耦、加工装配简单、控制容易实现，具有良好的应用前景。
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