公开(公告)号：CN101879346A

公开(公告)日：2010-11-10

申请号：CN201010220614.2

申请日：2010-07-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  侯增广 ,  谭民 ,  方唯一 ,  易新 ,  杨雪 ,  李亮 ,  徐桂玲

IPC: A61M25/082

Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管捻旋装置，属于医疗设备领域。它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括捻旋部件和张合部件，其中捻旋部件用于捻动所要送的导管做轴向旋转。张合部件的作用是在其张开时，拿出或放入导管；而捻旋过程中，张合部件闭合。捻旋部件主要包括动力部和执行部。动力部主要包括主动齿轮、动力输入齿轮、小轴、捻旋轴和传动带。通过压紧的两段平行带之间的摩擦实现对导管的夹持，通过两段平行带间的相对运动实现对导管的捻旋。张合部件主要包括双向旋转电磁铁、四连杆机构和五连杆机构。通过双向旋转电磁铁的旋转带动四连杆机构动作，进而带动五连杆机构中的两组平行四边形机构摆动，实现张合动作。

公开(公告)号：CN104608837B

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201510021471.5

申请日：2015-01-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  于洪年 ,  维拉达雷亚努·路易吉 ,  王晓杰 ,  王晓云 ,  桑凌峰 ,  布鲁佳·艾德里安 ,  侯增广 ,  冯永飞

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种轮腿混合式四足机器人，其特征在于：包括内、外车架、缓冲组件、两对大腿并联组件和4个结构完全相同的轮式腿，内车架设在外车架内，内、外车架之间由缓冲组件相连，设在外车架下面的两前腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两前轮式腿也左右对称，设在内车架下面的两后腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两后轮式腿也左右对称，其中的每条腿均为(2‑UPS+U)R串并混联结构。本发明负载大，刚度好，耦合性小，可充分发挥出了腿机构的越障优势；减小了控制的复杂性和机械机构的复杂性，又使得安装简单方便，便于维修；通过各个传感器得到大腿和小腿的位置和受力信息，从而能够实现对未知环境的自适应控制。

公开(公告)号：CN103830828A

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201210478914.X

申请日：2012-11-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  侯增广 ,  方唯一 ,  袁林 ,  杨雪 ,  刘静静 ,  王强

IPC: A61M25/082

Abstract: 本发明公开一种具有球囊/支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝装置，包括主机架和可在主机架上沿纵向方向前后移动的移动指组件。所述移动指组件包括：移动指机架，滑动地安装在主机架上；和移动指夹持器，设置在所述移动指机架上，用于轴向递送所述球囊/支架使之沿着已经穿入血管中的导引导丝被送入或抽出血管。其中，所述移动指组件还包括：球囊压丝器，设置在所述移动指机架上，用于在递送球囊/支架的过程中保持导引导丝的位置不变。与现有的医生手动压丝相比，这极大的减少了对医生的培训时间，并且在手术过程中可以降低医生的疲劳程度，进而减少手术风险。

公开(公告)号：CN101879346B

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201010220614.2

申请日：2010-07-03

Applicant: 燕山大学 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  侯增广 ,  谭民 ,  方唯一 ,  易新 ,  杨雪 ,  李亮 ,  徐桂玲

IPC: A61M25/082

Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管捻旋装置，属于医疗设备领域。它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括捻旋部件和张合部件，其中捻旋部件用于捻动所要送的导管做轴向旋转。张合部件的作用是在其张开时，拿出或放入导管；而捻旋过程中，张合部件闭合。捻旋部件主要包括动力部和执行部。动力部主要包括主动齿轮、动力输入齿轮、小轴、捻旋轴和传动带。通过压紧的两段平行带之间的摩擦实现对导管的夹持，通过两段平行带间的相对运动实现对导管的捻旋。张合部件主要包括双向旋转电磁铁、四连杆机构和五连杆机构。通过双向旋转电磁铁的旋转带动四连杆机构动作，进而带动五连杆机构中的两组平行四边形机构摆动，实现张合动作。

公开(公告)号：CN102028607A

公开(公告)日：2011-04-27

申请号：CN201110001338.5

申请日：2011-01-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  史小华 ,  胡国清 ,  袁林 ,  侯增广 ,  徐震 ,  李亮 ,  杨雪

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/08 ,  A63B21/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于串联结构的下肢康复训练机器人的踝关节装置，属于康复医疗设备领域。本发明踝关节装置实现了三重安全防护即软件控制电机13的速度和运动位置范围、行程开关2和机械限位销1也都限定了踝关节电机13的安全极限运动范围。踝关节电机13置于足部箱体11和19内，通过同步带轮3和15传递运动，并有同步带张紧机构16。踝关节支架14固定在踝关节内外护板4和18上，足部踏板19可以绕踝关节支架14的B位置的销轴做相对转动，通过压力传感器7和9实现了足部正反双向扭矩的数据测量。传感器套6、8和10可分别预紧上下两传感器7和9。