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公开(公告)号：CN112360554A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010988169.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿巷道吊挂管道自动化安装作业车，包括工作车和换料车，工作车包括基板，所述基板下端安装有转向架机构，基板上安装有送料机构，所述送料机构包括底架，所述底架通过伸缩装置连接载料板，所述载料板上设置有导轨，所述导轨上安装托料装置，所述托料装置包括托料板，所述托料板一端安装有环夹套，托料板上设置有V型支撑块，所述V型支撑块的两个V形边各设置滚轮，所述滚轮内部设置转动电机，所述送料机构上端安装桁架机构，本发明在一定程度上解放了劳动力，并且降低了吊挂管道安装的费用，实现了自动上料、换料以及安装的要求。
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公开(公告)号：CN111955105A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010898872.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于双凸轮原理的播种施肥机构，包括固定在支架顶部的下料槽，所述下料槽的下方设有用于导料的导料机构，且所述导料机构的底部具有用于播种的鸭嘴开合机构，所述下料槽的左右两端分别设有凸轮机构，所述凸轮机构驱动所述鸭嘴开合机构上下运动，同时实现开闭运动，用于下降种料，上升复位。本发明是一种结构简单，成本低廉，减轻劳动强度的，基于双凸轮原理的播种施肥机构。
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公开(公告)号：CN111872916A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010711455.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可调姿三自由度并联救援机器人，所述机器人包括动平台、运动分支、越障机构和示意执行机构；所述动平台包括矩形顶座和竖梁，所述竖梁固定连接在矩形顶座中间两侧的横梁下；所述运动分支包括转动副、移动副和球副，在运动分支的作用下能够实现救援机器人的沿X、Y轴的转动以及沿Z轴的移动；所述越障机构包括短履带底盘与长履带底盘，能够实现救援机器人稳定跨越一定障碍。本发明通过将R副对称布局的3-SPR并联机构应用于救援机器人结构设计上，使其在救援过程中可以根据不同人体姿态进行调姿救援，并且在转运过程中始终保持动平台与大地相对平行，使被救者避免了转运过程中的二次伤害。
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公开(公告)号：CN110762138A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910975122.5
申请日：2019-10-14
Applicant: 燕山大学
IPC: F16D63/00
Abstract: 本发明公开了一种基于楔块增力机构的导轨夹持装置，其包括气缸、导轨、支架、滑块和夹持装置本体，夹持装置本体包括第一夹持体和第二夹持体，第一夹持体和第二夹持体均固定安装在支架上，第一夹持体和第二夹持体之间借助于螺栓进行固定连接，本导轨夹持装置通过使用楔形块增力原理，使用很小的力可以达到夹紧大载荷的导轨，同时为防止导轨夹持过程的操作失误，本装置常态为闭合状态，即气缸不动作时导轨夹持装置为夹紧状态，当需要松开导轨时，气缸作用推动楔形块压缩矩形弹簧，使导轨达到松开的目的。本导轨夹持装置使用机械结构达到夹持较大载荷的目的，整个装置具有结构简单、夹持可靠、控制方便，体积小的优点。
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公开(公告)号：CN114918940B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210594550.5
申请日：2022-05-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024 , B25J9/16 , B25J5/00
Abstract: 本发明提供一种用于输电塔的自攀爬越障作业机器人，包括爬升模块、作业模块和支架模块，爬升模块对称分布在支架模块的两侧，爬升模块中主轮安装支架和支架模块中侧支架固连，作业模块中固定平台和支架模块中内侧滑块固连。爬升模块包括设置在爬升模块中间的主轮组件和对称设置在爬升模块左右两侧的侧边夹紧组件，主轮组件与设置在侧机架的第五滑块构成移动副，侧边夹紧组件与第一丝杠螺母构成转动副；作业模块的固定平台与设置在主机架的内侧固定滑轨构成移动副。本发明通过安装于支架模块两侧的爬升模块实现机器人的攀爬越障，安装于机架中间位置的作业模块根据所安装工具不同可完成输电塔的螺栓紧固、检测等工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112008683B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010889980.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种回转多轨道抓钩式爬楼越障机器人，包括结构框架、履带轮机构、升降机构、多轨道抓钩机构和抓手机构；所述履带轮机构连接在结构框架下部的左右两侧，所述升降机构固定连接在机构框架的中部，所述多轨道抓钩机构设置在升降机构底部，所述抓手机构分别对称的设置在多轨道抓钩机构底部的两侧。本发明在爬楼时，抓手机构通过升降机构伸展而接触楼梯，以抓手机构为主要动力驱动机器人爬楼，在平地或崎岖地形行驶时，多轨道抓钩机构通过升降机构收缩而远离地面，避免抓手的磨损和损坏，本发明通过多组抓手机构的回转提供主要动力，克服了履带爬楼坡度小和易磨损楼梯边缘的缺点，具有爬楼坡度大、安全可靠、经济实用等优点。
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公开(公告)号：CN110640448B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910974376.5
申请日：2019-10-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种安装式双轴自动拧紧装置，其包括驱动支架、前支撑座、后支撑座和开关支架、伺服电机、减速器、齿轮单元、拧紧轴、气缸和固定座，驱动支架前端与前支撑座通过螺栓相连，驱动支架末端与后支撑座通过螺栓相连，开关支架位于前支撑座前方，整体位于两个拧紧轴下方，拧紧轴包括支撑轴、轴端法兰、套筒、矩形键、轴承、紧固螺母、直通接头、转接头、活塞、碟簧、弹簧、压紧套、拧紧套和传动轴，支撑轴通过键与从动齿轮连接，伺服电机通过减速器驱动主动齿轮旋转。本发明提供了一种适合应用在空间小、两轴间距较小的安装式双轴自动拧紧装置。
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公开(公告)号：CN110680643B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910960159.0
申请日：2019-10-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种老人起床辅具，该起床辅具包括设置在床体一侧的固定部和通过底部转动连接在固定部上的机械臂组件，以及对称设置在机械臂组件顶部下方两侧的手臂夹持件和设置在机械臂组件顶部上方的托背组件。本发明结构紧凑，节省空间效果显著，而且操作简便、快捷，同时在功能上解决了卧床老人起床困难的问题，而且可有效减少看护人员的工作量。本发明主要用于老年人家庭、养老机构、医疗机构等地方，能够安全、便捷的帮助老人起床。
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公开(公告)号：CN111573558A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010478266.2
申请日：2020-05-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种自平衡式大作业空间升降装置，包括基座组件、固定组件、平行四杆框架组件、承载框、驱动组件和平衡箱；所述基座组件包括固定基座、活动基座、平衡箱基座、第一铰支座和第二铰支座；所述固定组件对称设置在固定基座前部两侧，所述平行四杆框架组件设置在固定组件内侧，所述平行四杆框架组件和固定组件之间通过驱动组件连接，且所述平行四杆框架组件底部与第一铰支座和第二铰支座铰接，所述承载框设置在平行四杆框架组件顶部内侧，所述平衡箱安装在平衡箱基座上。本发明随着托举物下降而重心后移，通过调整平衡箱内配重，运动时可实现机体自平衡，而且具有大作业空间的特点，与传统顶升机构相比可大大增加托举物体的升降范围。
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公开(公告)号：CN110762138B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910975122.5
申请日：2019-10-14
Applicant: 燕山大学
IPC: F16D63/00
Abstract: 本发明公开了一种基于楔块增力机构的导轨夹持装置，其包括气缸、导轨、支架、滑块和夹持装置本体，夹持装置本体包括第一夹持体和第二夹持体，第一夹持体和第二夹持体均固定安装在支架上，第一夹持体和第二夹持体之间借助于螺栓进行固定连接，本导轨夹持装置通过使用楔形块增力原理，使用很小的力可以达到夹紧大载荷的导轨，同时为防止导轨夹持过程的操作失误，本装置常态为闭合状态，即气缸不动作时导轨夹持装置为夹紧状态，当需要松开导轨时，气缸作用推动楔形块压缩矩形弹簧，使导轨达到松开的目的。本导轨夹持装置使用机械结构达到夹持较大载荷的目的，整个装置具有结构简单、夹持可靠、控制方便，体积小的优点。
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