公开(公告)号：CN110988848A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911334730.4

申请日：2019-12-23

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 王龙晓 ,  齐世平 ,  周岩 ,  任德轩

IPC: G01S7/497

Abstract: 本发明实施例提供一种车载激光雷达相对位姿监测方法及设备，该方法包括：接收车载激光雷达实时采集的车辆所处环境的点云数据；从所述车辆所处环境的点云数据中提取车辆目标位置的点云数据，其中所述车辆目标位置为车载激光雷达扫描到的设定车身位置；将所述车辆目标位置的点云数据与预设的标准点云数据进行相似度匹配，得到点云相似度；当确定所述点云相似度满足预设相似度阈值时，则在显示设备显示位姿异常提示。本发明实施例能够实现对车载激光雷达相对位姿的实时监测，为驾驶员及时调整车载激光雷达相对位姿提供参考依据。

公开(公告)号：CN112835055A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202011604253.1

申请日：2020-12-30

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 齐世平 ,  孟辉磊 ,  王海羽 ,  王学鹏

IPC: G01S17/06 ,  G01C21/34 ,  G01C21/30 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明实施例提供的一种激光SLAM设备的定位方法及系统，其中，所述激光SLAM设备设置在封闭场景的目标区域；所述目标区域中设置有多个物理标识；当激光SLAM设备的任一激光雷达在所述目标区域的任意位置进行扫描时，均能够同时扫描到至少三个所述物理标识；所述定位方法当接收定位指令时，所述激光SLAM设备的激光雷达通过扫描所述目标区域中的物理标识，得到扫描到的物理标识所对应的标识信息以及所述激光雷达距离每一物理标识的距离信息；所述标识信息包括标识位置信息；根据所述标识信息中的标识位置信息以及所述距离信息计算所述激光SLAM设备的设备位置信息。通过设置的物理标识可以实现对激光SLAM设备定位。

公开(公告)号：CN110962846B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN201911342670.0

申请日：2019-12-23

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 齐世平 ,  王龙晓 ,  代尚猛

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/095 ,  B60W30/045 ,  B60W40/105 ,  B60W40/10 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明实施例提供一种车辆转向防碰撞方法及设备，该方法在车辆转向时，根据车辆的行车速度，确定牵引车的前轮转角，根据牵引车的前轮转角，确定铰接点处的转角和速度，并根据铰接点处的速度，确定铰接点处的行驶曲率半径和挂车的行驶曲率半径，根据铰接点处的行驶曲率半径、挂车的行驶曲率半径和铰接点处的转角，确定牵引车与挂车的所成角度，进一步预测车辆外轮廓转向运动时所扫过的面积，判断车辆能否通过当前路径，从而，在不增加更多传感器成本的情况下，通过优化智能驾驶算法，根据规划路径对牵引车与挂箱与路面位置进行预测，与道路和外部车辆信息结合，判定规划路径的合理性，并提供新的路径规划支持。

公开(公告)号：CN110962858A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201911338753.2

申请日：2019-12-23

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 齐世平 ,  王龙晓 ,  代尚猛 ,  周岩

IPC: B60W40/02 ,  B60W30/08

Abstract: 本发明实施例提供一种目标识别方法及设备，该方法在车辆转向时，根据车辆的前后轮距离、车辆的行车速度和车辆的前轮转角，确定车辆的行驶曲率半径，根据车辆的行驶曲率半径和车辆的行车速度，确定车辆的行驶轨迹，根据车辆的行驶轨迹、车辆的当前位置和车辆的宽度，确定目标识别范围，进而，根据上述目标识别范围进行目标识别，即结合环境和自车信息，改变目标选取模式，从而高效的选取最合适的目标，适应搭载ACC、AEB等系统的所有车辆，解决弯道情况下，系统误识别目标或漏识别发出错误控制的问题，在不增加成本情况下，大幅优化系统性能，适合广泛应用。