公开(公告)号：CN119043368A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411524701.5

申请日：2024-10-30

Applicant: 湖南大学

Inventor： 颜志 ,  陈舒琪 ,  欧阳博 ,  王耀南 ,  范红凯 ,  谢沁静

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于启发式策略的CCBS多智能体路径规划方法，构造无向加权图并设置多个智能体中各自对应的起始点和目标点，初始化智能体的参数，利用底层算法SIPP规划出障碍物环境下多个智能体在无向加权图上各自从起点移动至终点的解决方案，根据解决方案生成CT树初始的CT节点并加入预设的OPEN链表中，从OPEN链表中选取出总成本最小的CT节点并移出，检查总成本最小的CT节点中是否存在冲突，若不存在冲突，则满足搜索结束条件，否则，对冲突进行分类并排序，从中选取优先级最高的冲突处理，直到满足搜索结束条件，输出多个智能体的路径规划结果。该方法可更快速找到路径规划最优解决方案。

公开(公告)号：CN118647055A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202411120484.3

申请日：2024-08-15

Applicant: 湖南大学

Inventor： 颜志 ,  何佳闻 ,  王耀南 ,  欧阳博 ,  范红凯

IPC: H04W28/20 ,  H04W24/02 ,  H04W72/51 ,  H04W72/542 ,  G05B13/02

Abstract: 本申请涉及一种用于AGV的带宽优化方法，所述方法包括以下步骤：计算AGV运动时参考轨迹和实际轨迹的误差，并计算误差变化率；基于所述误差变化率判断信道环境，若误差变化率大于预先设定的误差变化阈值，则信道环境恶劣，否则，信道环境良好；若信道环境恶劣，利用带宽调节器对带宽进行优化；若信道环境良好，则维持原带宽。通过监控轨迹的误差变化率，优化带宽，使AGV的控制性能提高。

公开(公告)号：CN116774603B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202310413805.8

申请日：2023-04-18

Applicant: 湖南大学

Inventor： 颜志 ,  段豪勇 ,  欧阳博 ,  刘宏立 ,  范红凯

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种多AGV协同调度仿真平台，包括服务层，通信层和物理层；服务层集中部署软件，将需要计算的程序部署在边缘云系统，对仓储环境进行仿真；通信层提供信息传输通道，具有网路接入、数据传输、信号处理、资源调度功能，支持若干设备通过无线通信接入互联网；物理层实现仿真功能。本发明还公开了一种所述多AGV协同调度仿真平台的仿真方法。本发明的仿真效果好、通信可靠性和稳定性均较高。