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公开(公告)号：CN116122772B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310087735.1
申请日：2023-01-29
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明涉及一种带有气囊撑壁装置的深井残渣清理机器人，清理机器人包括操作平台、卷扬升降装置、吸尘头部、气囊撑壁装置和残渣分离装置；吸尘头部通过卷扬升降装置安装在操作平台上，卷扬升降装置能够沿操作平台在水平方向上移动，并能够带动吸尘头部升降；残渣分离装置通过吸尘头部吸取深井内的碎屑及残渣；气囊撑壁装置包括充气件、抽气件、气囊和超声波传感器；气囊套接在吸尘头部的外壳上；超声波传感器用于检测吸尘头部外壳与深井壁面之间的距离信号；距离信号小于预设的最小距离时，充气件对气囊充气；距离信号大于预设的最小距离时，抽气件对气囊抽气。本发明解决了残渣清理机器人在运动过程中出现的碰壁问题，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN118372237A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410466864.6
申请日：2024-04-18
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提出了一种举升机构与蛇形臂协同控制的路径跟随方法，涉及机器人控制技术领域。该方法包括如下步骤：首先给定机械臂的运动路线，直线进给机构开始工作；然后，电动推杆开始工作，被动翻转轴在其带动下开始旋转；进一步的，在运动过程中，始终调整蛇形臂关节的角度大小，使其所有关节尽可能地贴合给定路线前进；最后，蛇形臂末端点到达指定位置，轨道变为垂直状态，完成指定任务。通过本申请提出的路径跟随方法，可以在举升机构与蛇形臂同时运动的情况下，有效地约束蛇形臂末端点的位置，避免了举升机构与蛇形臂各自单独运动的情形，提高了整个系统完成作业任务的时间效率。
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公开(公告)号：CN118254178A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410460177.3
申请日：2024-04-17
Abstract: 本算法发明公开了一种基于静力学分析的蛇形机器人驱动绳索的计算方法,蛇形机器人关节在绳索的驱动下进行运动，各个关节实现相对转动且相互耦合影响，从而达到预定的工作位姿。此算法在运动学上进行前端遍历得到蛇形机器人的关节位姿信息以及相邻关节的转换矩阵，再由后端遍历对关节受力进行分析，从而采用非线性优化方法对驱动绳索的受力进行优化，使保证直接作用于连杆上的三根驱动绳索受力的最大值在满足蛇形机器人的运动的前提下达到最小值，并保证三根驱动绳索受力最小值满足连杆所需预紧力，通过降低最大值的方法来改善驱动绳索的力学性能。最终通过后端遍历的结果得到蛇形机器人在静止条件下所有驱动绳索的优化受力情况。
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公开(公告)号：CN113804180B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202110946392.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电缆段运动状态的水下机器人定位方法，包括以下步骤：选取连接水下机器人和船体的电缆任意一段作为研究对象，通过布置在电缆段两端节点的角度传感器获取电缆段两端节点切线方向与竖直向下方向的夹角，判断节点夹角符号是否相同，通过分段法和脊线法确定电缆段处于不同运动状态下在局部坐标系中的位置信息，再将各个电缆段在局部坐标系中的位置信息转换到全局坐标系中进行叠加获得水下机器人在全局坐标系中的位置信息。
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公开(公告)号：CN116197411A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310273692.6
申请日：2023-03-20
Applicant: 湖南大学
IPC: B22F10/25 , B22F1/18 , B33Y10/00 , B33Y70/10 , C22C33/02 , C22C38/00 , C22C38/02 , C22C38/04 , C22C38/44 , C22C38/52 , G21F1/08 , C23C24/10
Abstract: 本发明是一种基于激光能量沉积3D打印的辐射屏蔽材料制备方法，包括以下步骤：步骤S1，选取316L不锈钢粉末、钴包碳化钨粉末及钆粉末作为用于激光3D打印的原材料；步骤S2，按比例混合316L不锈钢粉末、钴包碳化钨粉末及钆粉末制备混合粉末；步骤S3，辐射屏蔽层粉末通过激光3D打印制备辐射屏蔽层。本方法所述辐射屏蔽材料制备过程采用同轴送粉式激光能量沉积3D打印技术，成形精度高，粉末利用率高，可在核工业耐辐照智能机器人核心部件等复杂结构零部件表面制备出不同厚度的γ射线、中子屏蔽层，可满足核工业领域的多用途需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114160525B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111511994.X
申请日：2021-12-07
Applicant: 湖南大学
IPC: B08B9/08
Abstract: 本申请公开了一种具有可移动吸头的容器底部残渣负压吸取系统，该负压吸取系统至少包括吸尘收集装置、吸尘管道、移动装置以及移动吸头装置，其中，移动吸头装置的壳体的下方设置有第一滑轮；并联平行机构的上平台的上方设置有第二滑轮和上端万向节，上端万向节通过连杆转动连接于下端万向节，下端万向节设置于下平台的上方，下平台的下方安装有吸头，吸头连接于吸尘管道；钢丝绳的一端连接于凸台，钢丝绳的另一端依次穿过第一、第二滑轮以及壳体后连接于移动装置，钢丝绳被移动装置拉伸或收缩以使并联平行机构在水平面内带动吸头移动。通过本申请中的技术方案，实现了移动吸头装置的三自由度运动，解决了吸取范围无法覆盖容器底部全部区域的问题。
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公开(公告)号：CN114894038A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210574731.1
申请日：2022-05-24
Applicant: 湖南大学
IPC: F41H5/04
Abstract: 本发明公开了一种空间交替拓扑互锁结构柔性仿生复合装甲及制备方法，涉及穿戴防护装备技术领域；该复合装甲包括多胞软体层和复合面板层，所述多胞软体层包括多胞软体层基体和嵌入多胞软体层基体内侧硬质薄片，该方法包括嵌入硬质薄片与多胞软体层基体的多胞软体层制备，含空间交替拓扑互锁结构的复合面板层的制备，将多胞软体层和复合面板层进行固定。本发明装甲的多层级结构设计，使得装甲具备抗冲击穿刺、冲击吸能比高的特点，使得在受到冲击过程中有效阻隔应力，降低损伤，软体层中填充较轻质的硬质胞元结构，以此来进一步分散冲击载荷，消耗冲击能量以及减小侵入量，从而能有效削弱冲击载荷对人体产生的后效损伤。
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公开(公告)号：CN114308895A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111483258.8
申请日：2021-12-07
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明涉及矿井废弃物处理技术领域，具体涉及一种自适应式深井下废物的清理装置，包括卷扬升降装置、链轮传动装置、数控检测装置、负压吸尘装置，卷扬升降装置的矩形壳体正下方设有水平悬空的矩形板，矩形壳体内卷扬机上的钢丝绳和链轮上的四个链条竖直向下固定矩形板上端面的四个方向，使四个链条和钢丝绳带动矩形板作为整体只能同向移动，软管与吸收分离装置连接，而吸收分离装置固定在矩形板上，当四个链条和钢丝绳带动矩形板作为整体移动时，使软管跟随所述矩形板同向移动，卷扬升降装置的矩形板底部设有视觉传感器和红外传感器；通过本发明，限制了软管的柔性窜动，实现钻井废弃物的精准定位，提高钻井废弃物的回收效率。
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公开(公告)号：CN112031059B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010939736.0
申请日：2020-09-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种船体与履带行走机构协同作业的水下清淤技术，涉及水下清淤技术领域。船体与履带行走机构协同作业的水下清淤技术主要由船体和履带行走机构来实现，两者通过液压销钉进行连接和分离，履带行走机构通过卷管装置上所缠绕钢丝绳进行收放，可适应不同深度水域的清淤工作，避免了不同深度水域要求不同类型清淤设备进行清淤的问题。同时可根据水深实现履带行走机构运动与船体推进运动的转换来解决船体与履带行走机构在浅水区和深水区之间的运输问题，且履带行走机构也可装载船体实现陆上转运，减少了大型机械辅助设备的使用，降低了清淤成本。
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公开(公告)号：CN113551559A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110702612.5
申请日：2021-06-24
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种通过剪切增稠液填充的多胞软体材料及多胞元硬质面层的层合防护结构设计及其制备方法，使得结构在受到冲击载荷过程中，硬质面层和剪切增稠液的冲击强韧效应可有效抵抗冲击穿透，硬质面层单胞受到的冲击损伤不会传递到其他硬质胞元，可以确保整体结构在不同胞元位置点承受二次或多次抵抗冲击作用。同时，受到冲击载荷作用时，多胞软体材料结构变形、整体硬质多胞元面层跟随软体层运动以及剪切增稠液的流动可以有效消耗冲击能量，避免冲击作用对人体产生的后效损伤。整体结构形式可有效抵抗冲击作用，并确保具有一定柔性。
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