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公开(公告)号：CN113804180B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202110946392.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电缆段运动状态的水下机器人定位方法，包括以下步骤：选取连接水下机器人和船体的电缆任意一段作为研究对象，通过布置在电缆段两端节点的角度传感器获取电缆段两端节点切线方向与竖直向下方向的夹角，判断节点夹角符号是否相同，通过分段法和脊线法确定电缆段处于不同运动状态下在局部坐标系中的位置信息，再将各个电缆段在局部坐标系中的位置信息转换到全局坐标系中进行叠加获得水下机器人在全局坐标系中的位置信息。
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公开(公告)号：CN112031059B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010939736.0
申请日：2020-09-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种船体与履带行走机构协同作业的水下清淤技术，涉及水下清淤技术领域。船体与履带行走机构协同作业的水下清淤技术主要由船体和履带行走机构来实现，两者通过液压销钉进行连接和分离，履带行走机构通过卷管装置上所缠绕钢丝绳进行收放，可适应不同深度水域的清淤工作，避免了不同深度水域要求不同类型清淤设备进行清淤的问题。同时可根据水深实现履带行走机构运动与船体推进运动的转换来解决船体与履带行走机构在浅水区和深水区之间的运输问题，且履带行走机构也可装载船体实现陆上转运，减少了大型机械辅助设备的使用，降低了清淤成本。
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公开(公告)号：CN112031059A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010939736.0
申请日：2020-09-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种船体与履带行走机构协同作业的水下清淤技术，涉及水下清淤技术领域。船体与履带行走机构协同作业的水下清淤技术主要由船体和履带行走机构来实现，两者通过液压销钉进行连接和分离，履带行走机构通过卷管装置上所缠绕钢丝绳进行收放，可适应不同深度水域的清淤工作，避免了不同深度水域要求不同类型清淤设备进行清淤的问题。同时可根据水深实现履带行走机构运动与船体推进运动的转换来解决船体与履带行走机构在浅水区和深水区之间的运输问题，且履带行走机构也可装载船体实现陆上转运，减少了大型机械辅助设备的使用，降低了清淤成本。
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公开(公告)号：CN113804180A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110946392.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电缆段运动状态的水下机器人定位方法，包括以下步骤：选取连接水下机器人和船体的电缆任意一段作为研究对象，通过布置在电缆段两端节点的角度传感器获取电缆段两端节点切线方向与竖直向下方向的夹角，判断节点夹角符号是否相同，通过分段法和脊线法确定电缆段处于不同运动状态下在局部坐标系中的位置信息，再将各个电缆段在局部坐标系中的位置信息转换到全局坐标系中进行叠加获得水下机器人在全局坐标系中的位置信息。
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