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公开(公告)号：CN106546174A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610947012.4
申请日：2016-10-26
Applicant: 湖南大学
CPC classification number: G01B11/00 , G01B11/2408
Abstract: 本发明公开了一种基于模型滤波的圆检测方法，该方法包括径向扫描、极坐标变换、基于模型的滤波处理和最小二乘圆检测四个步骤，根据圆在极坐标空间中的几何特征，建立圆在极坐标空间的数学模型，利用该模型去除噪声边缘点，能有效去除干扰边缘点，利用去噪后的边缘点，应用最小二乘法进行圆检测；该方法提高了圆检测精度，满足瓶口、瓶底等工业图像检测高速高精度的要求。
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公开(公告)号：CN106052792A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610329264.0
申请日：2016-05-18
Applicant: 湖南大学
CPC classification number: G01F23/00 , G06T7/0006 , G06T2207/30128
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的PET瓶液位检测方法及装置，该装置采用一台相机、两个面光源、五个反射镜面以及工业控制机和PLC控制单元，通过五个镜面的搭配使用，获取PET瓶多角度图像，该装置具有结构简单、调试方便、成本低以及速度快的优点；该检测方法采用简单高效的投影梯度法获取液位信息，实现PET瓶液位的检测，本发明所述的检测方法精度高、运算快，快速准确的实现了PET瓶的液位检测。
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公开(公告)号：CN105334219A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510589588.3
申请日：2015-09-16
Applicant: 湖南大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于残差分析动态阈值分割的瓶口缺陷检测方法，首先，提出随机圆评估方法用于实现瓶口区域定位；随后，对极坐标变换展开所得的瓶口目标图像进行强烈平滑处理，平滑前后的瓶口目标图像进行差分，形成一个随原始瓶口目标图像灰度值变化的阈值曲面，用该曲面对瓶口目标图像进行动态阈值分割；最后，对分割后的二值图像进行区域连通性检测，根据连通区域的高、宽和面积判断其是否为缺陷。该方法对图像中识别目标的灰度值变化、干扰有很强的适应能力，且执行速度快，有效解决了瓶口缺陷高速高精度检测的难题。
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公开(公告)号：CN118799369B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411288067.X
申请日：2024-09-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/33 , G06N3/0464 , G06T5/50
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代优化的多模态图像配准方法及系统，获取若干张低光照图像并处理，得到训练集和验证集，搭建多模态图像配准神经网络模型，通过训练集对多模态图像配准神经网络模型进行训练，并使用损失函数计算损失，得到训练后的多模态图像配准神经网络模型，使用验证集对训练后的多模态图像配准神经网络模型进行迭代优化并判断是否满足迭代终止条件，得到迭代优化后的多模态图像配准神经网络模型，获取真实场景下的多模态图像并组成待配准图像对，将待配准图像对输入迭代优化后的多模态图像配准神经网络模型处理，得到配准融合后的图像。该方法可提高参考图像和待匹配图像组成的图像对在配准过程中的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118134858A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410210528.5
申请日：2024-02-26
Applicant: 湖南大学 , 三一汽车制造有限公司 , 江西省通讯终端产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于随机采样与模板匹配的工件平面检测方法及系统，该方法包括：采集待检测工件的点云图像数据；基于随机采样对点云图像数据进行平面拟合，分割出面积最大的平面并保存其平面点云；将平面点云的最长宽度、最长高度作为二值图像的宽度、高度，再建立二值图像的像素坐标系完成平面点云与图像像素的转换；基于自适应窗口扫描二值图像，将与窗口匹配的平面窗口保存，最后计算平面窗口的中心点云位置实现平面位置定位。本发明通过上述技术方案克服现有平面检查技术中存在检查效率低、实时性差、接触式检查的技术问题，有效提升检测效率、实时性，且本发明该方法还能解决对不同形状、姿态与距离的工件泛化能力差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112270249B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011152483.9
申请日：2020-10-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种融合RGB‑D视觉特征的目标位姿估计方法。所述融合RGB‑D视觉特征的目标位姿估计方法包括如下步骤：获取包含目标物体的RGB图像和深度图像；将RGB图像输入至主干网络进行RGB特征提取和实例分割，获得多通道卷积特征图像和目标物体分割掩码；利用目标分割掩码裁剪多通道卷积特征图像和深度图像，得到每个目标物体的图像卷积特征块和深度图像块；对目标物体任意尺寸的图像卷积特征块进行空间金字塔池化，得到规范大小的目标RGB特征向量；从深度图像块获取目标物体点云，并提取点云特征，获得点云特征向量；融合目标的RGB特征和点云特征，进行目标位置估计和姿态估计，输出每个对应目标的类别和位姿P。本发明目标位姿估计精度高、过程简便。
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公开(公告)号：CN117058404A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311213263.6
申请日：2023-09-20
Applicant: 湖南大学 , 三一汽车制造有限公司
IPC: G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/766
Abstract: 本发明涉及焊接坡口检测技术领域，具体为一种基于三维点云的多类型焊接坡口特征提取方法，包括：1、测量工件的三维点云数据；2、对三维点云数据进行滤波处理；3、构建聚类簇集合并分类，得到聚类结果；4、构建各个聚类簇的分段线性回归误差函数err(r)；5、最小化误差函数err(r)以搜索最优r；6、比较当前分段数量下的信息准则值与之前的值，判断是否要更新分段数量，如果需要，保存当前的最优r，循环4至6；否则，将最优r返回，得到拟合曲线；7、计算坡口特征点。本发明通过使用AIC、BIC方法评估模型的质量，定义了多类型焊接坡口特征提取方法，对于各个类型的焊接坡口，均能获得相对精确的特征结果。
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公开(公告)号：CN116385348A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310059729.5
申请日：2023-01-18
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 湖南大学 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种控制棒与驱动杆的脱扣状态检测方法、装置和设备。所述方法包括：获取采集设备采集的驱动杆的杆头部的头部图像，确定头部图像中各候选区域与驱动杆的标准头部图像之间的第一相似度，根据各候选区域对应的第一相似度，从各候选区域中确定目标区域，根据目标区域和目标多项式模型，确定沿竖直方向上杆头部与采集设备之间的实际竖直距离，根据实际竖直距离判断驱动杆是否处于脱扣状态。采用本方法能够提高驱动杆与控制棒之间脱扣状态检测的准确性。
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公开(公告)号：CN115990891B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310292031.8
申请日：2023-03-23
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉示教和虚实迁移的机器人强化学习装配的方法包括如下步骤：步骤S0、搭建机器人装配硬件平台；步骤S1、获取装配对象在三维空间中的6D位姿示教轨迹；步骤S2、搭建虚拟仿真环境，通过示教轨迹来预训练装配策略模型使之具有类似人工装配的运动轨迹；步骤S3、再训练并优化装配策略模型，提高机器人装配的成功率。本发明装配策略的训练效率高、实际实验数据易于收集，有效解决仿真环境与现实实验环境误差导致的装配策略性能下降的问题。
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公开(公告)号：CN114714365B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210641069.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明具体公开了一种基于云平台的无序工件抓取方法及其系统，所述方法包括：搭建硬件系统和云平台；图像采集装置标定获取内参；手眼标定与拾取装置标定；利用预设训练好的实例分割模型获取目标工件的点云信息；将目标工件的点云信息与预设实例模板的点云信息进行ICP配准；算机器人基座坐标系与目标工件坐标系之间的转换矩阵，进而得到目标工件的位姿信息；基于目标工件的位姿信息，通过服务器控制机器人系统对目标工件进行抓取，进而完成目标工件的上料工作。本发明能够有效解决工业场景复杂、存在堆叠现象且采集图像边缘与纹理信息不明显所造成位姿获取难度高的问题。
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